本發(fā)明屬于線路檢測自動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能控制機(jī)器人。

背景技術(shù)：

我國是輸電線路覆冰較為嚴(yán)重的國家之一，最近30年來，大面積冰災(zāi)事故在全國 各地時(shí)有發(fā)生，特別是2008年初，我國南方和西北多省遭遇了50 年來罕見的災(zāi)害性天氣，這場突如其來的低溫雨雪冰凍災(zāi)害范圍廣、持續(xù)時(shí)間長，電力設(shè)施遭到前所未有的破壞，供 電線路大范圍中斷，給人民的生產(chǎn)生活成了巨大的影響和損失，直接經(jīng)濟(jì)損失超過千億元。

冰災(zāi)對電網(wǎng)及電力設(shè)備危害在于，隨著積雪、冰凌載荷增加，會引發(fā)冰凌閃絡(luò)、大 風(fēng)舞動(dòng)、霧閃等現(xiàn)象，特別是覆冰大大超過標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的設(shè)計(jì)水平，可能導(dǎo)致輸配電線路桿塔 橫擔(dān)或塔頭變形折斷、甚至傾覆，導(dǎo)、地線斷股斷線和絕緣子、金具損壞 ；這其中以輸電線路 的損壞搶修難度最大，其影響也最為嚴(yán)重。

目前，國外主要采用“adhoc”法、過電流融冰法、直流電流融冰法、電磁力除冰法、 電動(dòng)鏟冰法等方法實(shí)施線路除冰，而國內(nèi)主要采用“adhoc”法、過電流融冰法、短路電流融 冰法等方法實(shí)施除冰。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人在功能和技術(shù)層次上有了很大的提高，使得機(jī)器人可替代人工完成高危環(huán)境下的繁重作業(yè)成為可能。和傳統(tǒng)除冰方法相比，采用機(jī)器人除冰具有功耗小、成本低、效率高、人員無傷亡、無需停電和轉(zhuǎn)移負(fù)載、可連續(xù)作業(yè)等優(yōu)點(diǎn)，無需除冰作業(yè)時(shí)，又可作為巡線用途，利用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)輸電線路在線除冰 是目前輸電線路除冰技術(shù)的發(fā)展趨勢之一。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，本發(fā)明提出了一種智能控制機(jī)器人，本發(fā)明使用方便、除冰效果好、維護(hù)費(fèi)用極低、勞動(dòng)強(qiáng)度小、安全系數(shù)高。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：一種智能控制機(jī)器人，包括兩個(gè)門字形框，兩個(gè)門字形框通過上橫桿和下橫桿連接，所述上橫桿上設(shè)有振動(dòng)傳感器，所述上橫桿下設(shè)有兩個(gè)上柱體，所述下橫桿上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個(gè)下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體，所述上柱體下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪，所述下柱體上通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪，所述下橫桿下設(shè)有下柱體頂緊機(jī)構(gòu)，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置，所述上橫桿上設(shè)有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體和設(shè)置在架體上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述架體上設(shè)有兩個(gè)傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸通過鏈條傳動(dòng)，所述傳動(dòng)軸與轉(zhuǎn)軸線傳動(dòng)，所述CT取電裝置與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接可編程控制器，所述振動(dòng)傳感器與可編程控制器連接，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套，所述螺紋套內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓，所述螺栓與中間下柱體通過推力軸承連接，所述螺紋套上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動(dòng)連接的齒輪，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的減速電機(jī)，所述齒輪上設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿，所述螺栓下端搖臂，所述搖臂上設(shè)有供驅(qū)動(dòng)桿穿過的通孔。

所述下橫桿下設(shè)有與齒輪嚙合的棘輪。

所述棘輪采用電動(dòng)控制棘輪。

所述螺栓上設(shè)有矩形孔。

所述下柱體頂緊機(jī)構(gòu)采用電動(dòng)蝸輪絲桿升降機(jī)。

所述電動(dòng)控制棘輪包括通過支桿設(shè)置在下橫桿上的棘輪和設(shè)置在支桿上與之鉸接的棘爪，所述支桿與棘爪之間通過電動(dòng)伸縮桿連接。所述電動(dòng)伸縮桿的兩端與支桿和棘爪均鉸接連接。

導(dǎo)線輪內(nèi)設(shè)有耐磨導(dǎo)線橡膠保護(hù)層。

所述下橫桿上設(shè)有蓄電池，蓄電池與CT取電裝置連接。

所述耐磨導(dǎo)線橡膠保護(hù)層，由下列重量份的原料制成：丁腈橡膠45～52份、丁苯橡膠15～25份、聚硅氧烷20～28份、白礦油3～6份、二氧化鈦10～12份、碳纖維14～23份、氧化鎂4～6份、鎢粉2～3份、氨基甲酸乙酯3.6～4.0份質(zhì)量分?jǐn)?shù)組成。

有益效果：本發(fā)明提供的智能控制機(jī)器人包括兩個(gè)門字形框，兩個(gè)門字形框通過上橫桿和下橫桿連接，所述上橫桿上設(shè)有振動(dòng)傳感器，所述上橫桿下設(shè)有兩個(gè)上柱體，所述下橫桿上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個(gè)下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體，所述上柱體下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪，所述下柱體上通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪，所述下橫桿下設(shè)有下柱體頂緊機(jī)構(gòu)，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置，所述上橫桿上設(shè)有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體和設(shè)置在架體上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述架體上設(shè)有兩個(gè)傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸通過鏈條傳動(dòng)，所述傳動(dòng)軸與轉(zhuǎn)軸線傳動(dòng)，所述CT取電裝置與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接可編程控制器，所述振動(dòng)傳感器與可編程控制器連接，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套，所述螺紋套內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓，所述螺栓與中間下柱體通過推力軸承連接，所述螺紋套上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動(dòng)連接的齒輪，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的減速電機(jī)，所述齒輪上設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿，所述螺栓下端搖臂，所述搖臂上設(shè)有供驅(qū)動(dòng)桿穿過的通孔。在線路發(fā)生舞動(dòng)后，振動(dòng)傳感器將導(dǎo)線舞動(dòng)數(shù)據(jù)傳輸給可編程控制器，可編程控制器內(nèi)設(shè)置導(dǎo)線舞動(dòng)值（振動(dòng)頻率），當(dāng)導(dǎo)線舞動(dòng)值超過設(shè)置的振動(dòng)頻率（高值），說明導(dǎo)線此時(shí)舞動(dòng)太大，容易出現(xiàn)事故，此時(shí)可編程控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，帶動(dòng)智能控制機(jī)器人從一端向另一端移動(dòng)，智能控制機(jī)器人自身重量大，相當(dāng)于防震錘，當(dāng)導(dǎo)線舞動(dòng)值低于設(shè)置的振動(dòng)頻率，可編程控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止工作，說明此時(shí)智能控制機(jī)器人停在此處能夠滿足供電正常需求，此時(shí)輸電線處于正常狀態(tài)，不會因舞動(dòng)發(fā)生事故；上橫桿上設(shè)置風(fēng)速傳感器，當(dāng)風(fēng)速降低后，風(fēng)速低于設(shè)定值，設(shè)定值的風(fēng)速不會引起導(dǎo)線舞動(dòng)值超高設(shè)置的振動(dòng)頻率（高值），可編程控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作將舞動(dòng)除冰機(jī)構(gòu)移動(dòng)到導(dǎo)線一端，減輕導(dǎo)線負(fù)載延長導(dǎo)線使用壽命。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述：

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的電動(dòng)控制棘輪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。

實(shí)施例一：如圖1、2、3所示，一種智能控制機(jī)器人，包括遙控飛機(jī)，架體上設(shè)有掛鉤5，掛鉤掛在遙控飛機(jī)的下的掛環(huán)內(nèi)，兩個(gè)門字形框30，兩個(gè)門字形框通過上橫桿1和下橫桿35連接，所述上橫桿1上設(shè)有振動(dòng)傳感器8，所述上橫桿下設(shè)有兩個(gè)上柱體11，所述下橫桿35上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個(gè)下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體15，所述上柱體11下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪12，所述下柱體15上通過轉(zhuǎn)軸36設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體17，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有下柱體電動(dòng)絲杠升降機(jī)37，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置13，所述上橫桿1上設(shè)有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體3和設(shè)置在架體上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6，所述架體1上設(shè)有兩個(gè)傳動(dòng)軸7，所述傳動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸通過鏈條4傳動(dòng)，所述傳動(dòng)軸與轉(zhuǎn)軸線傳動(dòng)，所述CT取電裝置與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述振動(dòng)傳感器8、驅(qū)動(dòng)電機(jī)6和電動(dòng)絲杠升降機(jī)37均與可編程控制器9連接，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套28，所述螺紋套28內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓22，所述螺栓22與中間下柱體17通過推力軸承21連接，所述螺紋套28上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動(dòng)連接的齒輪26，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪26轉(zhuǎn)動(dòng)的減速電機(jī)38，所述齒輪26上設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿25，所述螺栓下端搖臂24，所述搖臂24上設(shè)有供驅(qū)動(dòng)桿穿過的通孔23。

所述門字形框一側(cè)設(shè)有開口31。

所述下橫桿35下設(shè)有與齒輪嚙合的棘輪27。

所述棘輪采用電動(dòng)控制棘輪。

所述下橫桿上設(shè)有中間柱體扶正導(dǎo)向套16。

所述下橫桿下設(shè)有套在下柱體上的筒體18，所述筒體下設(shè)有電動(dòng)絲杠升降機(jī)，電動(dòng)絲杠升降機(jī)包括立式絲杠機(jī)構(gòu)20和減速電機(jī)19。

所述電動(dòng)控制棘輪包括通過支桿29設(shè)置在下橫桿下的棘輪27和設(shè)置在支桿28上與之鉸接的棘爪33，所述支桿28與棘爪33之間通過電動(dòng)伸縮桿32連接。所述電動(dòng)伸縮桿的兩端與支桿和棘爪均鉸接連接。

導(dǎo)線輪內(nèi)設(shè)有耐磨導(dǎo)線橡膠保護(hù)層。

所述下橫桿上設(shè)有蓄電池，蓄電池與CT取電裝置連接。

所述中間柱體17與推力軸承間設(shè)有壓力傳感器，當(dāng)導(dǎo)線松動(dòng)向下懸，壓力傳感器將壓力信息傳輸給可編程控制器，壓力低于設(shè)定低值（導(dǎo)線松動(dòng)向下懸），可編程控制器控制減速電機(jī)工作，帶動(dòng)螺栓順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)擰入螺紋套，螺栓將中間下柱體向上壓動(dòng)，當(dāng)壓力達(dá)到設(shè)定高值（此時(shí)導(dǎo)線向下松動(dòng)正常）可編程控制器控制減速電機(jī)26停止工作，此時(shí)導(dǎo)線不松動(dòng)。導(dǎo)線過緊，可編程控制器控制電動(dòng)伸縮桿帶動(dòng)棘爪離開棘輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)螺栓逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)線松動(dòng)后，減速電機(jī)停止工作，電動(dòng)伸縮桿伸長卡在棘輪上。

所述門字形框一側(cè)設(shè)有傾斜電動(dòng)伸縮桿，所述傾斜電動(dòng)伸縮桿下端設(shè)有U形凹槽，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸穿過伸縮桿下端，切割刀片位于與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸上位于凹槽內(nèi)，刀片伸出凹槽。所述門字形框上設(shè)有用于觀察導(dǎo)線的攝像頭，攝像頭與可編程控制器連接，通訊模塊將數(shù)據(jù)信息傳輸給后臺，當(dāng)導(dǎo)線上有異物時(shí)驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)鋼絲2轉(zhuǎn)動(dòng)，鋼絲帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)圓形切割刀片轉(zhuǎn)動(dòng)，通過傾斜電動(dòng)伸縮桿控制使刀片距離導(dǎo)線0.1mm將異物清除。

所述架體上設(shè)有2個(gè)傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸通過鏈條傳動(dòng)，架體一側(cè)的傳動(dòng)軸與下柱體上的轉(zhuǎn)軸一一傳動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)能夠帶動(dòng)下柱體上的轉(zhuǎn)軸同向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)，移動(dòng)穩(wěn)定，線傳動(dòng)為通過鋼絲傳動(dòng)，鋼絲轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，主軸帶動(dòng)導(dǎo)線輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述上導(dǎo)線輪與下導(dǎo)線輪之間的空隙供導(dǎo)線穿過同時(shí)在中間柱體向上頂作用下使導(dǎo)線彎曲為倒V形。

所述上導(dǎo)線輪和下導(dǎo)線輪內(nèi)均設(shè)有耐磨導(dǎo)線橡膠保護(hù)層，耐磨導(dǎo)線橡膠保護(hù)層的厚度為4mm。

所述門字形框一側(cè)設(shè)有供導(dǎo)線穿過的便攜式X光機(jī)，所述便攜式X光機(jī)與可編程控制器連接，所述可編程控制器連接有無線數(shù)傳模塊，便攜式X機(jī)采用威海艾提夫醫(yī)用便攜式x射線機(jī)。CT取電裝置采用北京藍(lán)派克電力科技有限公司生產(chǎn)的CT取電裝置。

本發(fā)明提供的智能控制機(jī)器人包括兩個(gè)門字形框，兩個(gè)門字形框通過上橫桿和下橫桿連接，所述上橫桿上設(shè)有振動(dòng)傳感器，所述上橫桿下設(shè)有兩個(gè)上柱體，所述下橫桿上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個(gè)下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體，所述上柱體下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪，所述下柱體上通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪，所述下橫桿下設(shè)有下柱體頂緊機(jī)構(gòu)，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置，所述上橫桿上設(shè)有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體和設(shè)置在架體上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述架體上設(shè)有兩個(gè)傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸通過鏈條傳動(dòng)，所述傳動(dòng)軸與轉(zhuǎn)軸線傳動(dòng)，所述CT取電裝置與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接可編程控制器，所述振動(dòng)傳感器與可編程控制器連接，將裝置掛在導(dǎo)線上，可編程控制器控制絲杠升降機(jī)工作，下柱體上的導(dǎo)線輪將導(dǎo)線壓緊，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套，所述螺紋套內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓，所述螺栓與中間下柱體通過推力軸承連接，所述螺紋套上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動(dòng)連接的齒輪，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的減速電機(jī)，所述齒輪上設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿，所述螺栓下端搖臂，所述搖臂上設(shè)有供驅(qū)動(dòng)桿穿過的通孔。在線路發(fā)生舞動(dòng)后，振動(dòng)傳感器將導(dǎo)線舞動(dòng)數(shù)據(jù)傳輸給可編程控制器，可編程控制器內(nèi)設(shè)置導(dǎo)線舞動(dòng)值（振動(dòng)頻率），當(dāng)導(dǎo)線舞動(dòng)值超過設(shè)置的振動(dòng)頻率（高值），說明導(dǎo)線此時(shí)舞動(dòng)太大，容易出現(xiàn)事故，此時(shí)可編程控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，帶動(dòng)智能控制機(jī)器人從一端向另一端移動(dòng)，智能控制機(jī)器人自身重量大，相當(dāng)于防震錘，當(dāng)導(dǎo)線舞動(dòng)值低于設(shè)置的振動(dòng)頻率，可編程控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止工作，說明此時(shí)智能控制機(jī)器人停在此處能夠滿足供電正常需求，此時(shí)輸電線處于正常狀態(tài)，不會因舞動(dòng)發(fā)生事故；上橫桿上設(shè)置風(fēng)速傳感器10，當(dāng)風(fēng)速降低后，風(fēng)速低于設(shè)定值，設(shè)定值的風(fēng)速不會引起導(dǎo)線舞動(dòng)值超高設(shè)置的振動(dòng)頻率（高值），可編程控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作將舞動(dòng)除冰機(jī)構(gòu)移動(dòng)到導(dǎo)線一端，減輕導(dǎo)線負(fù)載延長導(dǎo)線使用壽命。當(dāng)導(dǎo)線上有覆冰，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作帶動(dòng)機(jī)器人從一端移動(dòng)到另一端，導(dǎo)線彎曲的過程中覆冰跌落；驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接遙控開關(guān)接收器，采用美國POWER公司生產(chǎn)的開關(guān)電源芯片LNK304控制電源，通過遙控器遠(yuǎn)程控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作與停止。

實(shí)施例二：如圖1、2、3所示，一種智能控制機(jī)器人，包括遙控飛機(jī)，架體上設(shè)有掛鉤5，掛鉤掛在遙控飛機(jī)的下的掛環(huán)內(nèi)，兩個(gè)門字形框30，兩個(gè)門字形框通過上橫桿1和下橫桿35連接，所述上橫桿1上設(shè)有振動(dòng)傳感器8，所述上橫桿下設(shè)有兩個(gè)上柱體11，所述下橫桿35上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個(gè)下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體15，所述上柱體11下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪12，所述下柱體15上通過轉(zhuǎn)軸36設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體17，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有下柱體電動(dòng)絲杠升降機(jī)37，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置13，所述上橫桿1上設(shè)有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體3和設(shè)置在架體上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6，所述架體1上設(shè)有兩個(gè)傳動(dòng)軸7，所述傳動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸通過鏈條4傳動(dòng)，所述傳動(dòng)軸與轉(zhuǎn)軸線傳動(dòng)，所述CT取電裝置與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述振動(dòng)傳感器8、驅(qū)動(dòng)電機(jī)6和電動(dòng)絲杠升降機(jī)37均與可編程控制器9連接，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套28，所述螺紋套28內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓22，所述螺栓22與中間下柱體17通過推力軸承21連接，所述螺紋套28上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動(dòng)連接的齒輪26，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪26轉(zhuǎn)動(dòng)的減速電機(jī)38，所述齒輪26上設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿25，所述螺栓下端搖臂24，所述搖臂24上設(shè)有供驅(qū)動(dòng)桿穿過的通孔23。

所述門字形框一側(cè)設(shè)有開口31。

所述下橫桿35下設(shè)有與齒輪嚙合的棘輪27。

所述棘輪采用電動(dòng)控制棘輪。

所述下橫桿上設(shè)有中間柱體扶正導(dǎo)向套16。

所述下橫桿下設(shè)有套在下柱體上的筒體18，所述筒體下設(shè)有電動(dòng)絲杠升降機(jī)，電動(dòng)絲杠升降機(jī)包括立式絲杠機(jī)構(gòu)20和減速電機(jī)19。

所述電動(dòng)控制棘輪包括通過支桿29設(shè)置在下橫桿下的棘輪27和設(shè)置在支桿28上與之鉸接的棘爪33，所述支桿28與棘爪33之間通過電動(dòng)伸縮桿32連接。所述電動(dòng)伸縮桿的兩端與支桿和棘爪均鉸接連接。

導(dǎo)線輪內(nèi)設(shè)有耐磨導(dǎo)線橡膠保護(hù)層。

本發(fā)明的智能控制機(jī)器人控制更容易，可靠性更高；運(yùn)行實(shí)驗(yàn)表明，該機(jī)器人基本解決了常規(guī)線路的自主越障問題，但復(fù)雜線路部分有時(shí)還需要人工輔助。由于巡線機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，其作業(yè)環(huán)境為相當(dāng)惡劣的高空、強(qiáng)電磁場且有多種障礙的導(dǎo)線，加以風(fēng)荷、野外光線強(qiáng)弱變化和復(fù)雜背景的影響，要達(dá)到實(shí)用化所要求的完全自動(dòng)巡線，還有待開展進(jìn)一步的工作。隨著機(jī)器人各種性能的不斷完善和人們對輸電可靠性越來越高的要求，其發(fā)展前景將是非常廣闊的。

實(shí)施例三：如圖1、2、3所示，一種智能控制機(jī)器人，包括遙控飛機(jī)，架體上設(shè)有掛鉤5，掛鉤掛在遙控飛機(jī)的下的掛環(huán)內(nèi)，兩個(gè)門字形框30，兩個(gè)門字形框通過上橫桿1和下橫桿35連接，所述上橫桿1上設(shè)有振動(dòng)傳感器8，所述上橫桿下設(shè)有兩個(gè)上柱體11，所述下橫桿35上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個(gè)下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體15，所述上柱體11下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪12，所述下柱體15上通過轉(zhuǎn)軸36設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體17，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有下柱體電動(dòng)絲杠升降機(jī)37，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置13，所述上橫桿1上設(shè)有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體3和設(shè)置在架體上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6，所述架體1上設(shè)有兩個(gè)傳動(dòng)軸7，所述傳動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸通過鏈條4傳動(dòng)，所述傳動(dòng)軸與轉(zhuǎn)軸線傳動(dòng)，所述CT取電裝置與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述振動(dòng)傳感器8、驅(qū)動(dòng)電機(jī)6和電動(dòng)絲杠升降機(jī)37均與可編程控制器9連接，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套28，所述螺紋套28內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓22，所述螺栓22與中間下柱體17通過推力軸承21連接，所述螺紋套28上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動(dòng)連接的齒輪26，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪26轉(zhuǎn)動(dòng)的減速電機(jī)38，所述齒輪26上設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿25，所述螺栓下端搖臂24，所述搖臂24上設(shè)有供驅(qū)動(dòng)桿穿過的通孔23。

所述門字形框一側(cè)設(shè)有開口31。

所述下橫桿35下設(shè)有與齒輪嚙合的棘輪27。

所述棘輪采用電動(dòng)控制棘輪。

所述下橫桿上設(shè)有中間柱體扶正導(dǎo)向套16。

所述下橫桿下設(shè)有套在下柱體上的筒體18，所述筒體下設(shè)有電動(dòng)絲杠升降機(jī)，電動(dòng)絲杠升降機(jī)包括立式絲杠機(jī)構(gòu)20和減速電機(jī)19。

所述電動(dòng)控制棘輪包括通過支桿29設(shè)置在下橫桿下的棘輪27和設(shè)置在支桿28上與之鉸接的棘爪33，所述支桿28與棘爪33之間通過電動(dòng)伸縮桿32連接。所述電動(dòng)伸縮桿的兩端與支桿和棘爪均鉸接連接。

實(shí)施例四：如圖1、2、3所示，一種智能控制機(jī)器人，包括遙控飛機(jī)，架體上設(shè)有掛鉤5，掛鉤掛在遙控飛機(jī)的下的掛環(huán)內(nèi)，兩個(gè)門字形框30，兩個(gè)門字形框通過上橫桿1和下橫桿35連接，所述上橫桿1上設(shè)有振動(dòng)傳感器8，所述上橫桿下設(shè)有兩個(gè)上柱體11，所述下橫桿35上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個(gè)下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體15，所述上柱體11下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪12，所述下柱體15上通過轉(zhuǎn)軸36設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體17，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有下柱體電動(dòng)絲杠升降機(jī)37，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置13，所述上橫桿1上設(shè)有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體3和設(shè)置在架體上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6，所述架體1上設(shè)有兩個(gè)傳動(dòng)軸7，所述傳動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸通過鏈條4傳動(dòng)，所述傳動(dòng)軸與轉(zhuǎn)軸線傳動(dòng)，所述CT取電裝置與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述振動(dòng)傳感器8、驅(qū)動(dòng)電機(jī)6和電動(dòng)絲杠升降機(jī)37均與可編程控制器9連接，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套28，所述螺紋套28內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓22，所述螺栓22與中間下柱體17通過推力軸承21連接，所述螺紋套28上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動(dòng)連接的齒輪26，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪26轉(zhuǎn)動(dòng)的減速電機(jī)38，所述齒輪26上設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿25，所述螺栓下端搖臂24，所述搖臂24上設(shè)有供驅(qū)動(dòng)桿穿過的通孔23。

所述門字形框一側(cè)設(shè)有開口31。

所述下橫桿35下設(shè)有與齒輪嚙合的棘輪27。

所述棘輪采用電動(dòng)控制棘輪。

所述下橫桿上設(shè)有中間柱體扶正導(dǎo)向套16。

所述下橫桿下設(shè)有套在下柱體上的筒體18，所述筒體下設(shè)有電動(dòng)絲杠升降機(jī)，電動(dòng)絲杠升降機(jī)包括立式絲杠機(jī)構(gòu)20和減速電機(jī)19。

實(shí)施例五與實(shí)施例四的區(qū)別是：所述耐磨導(dǎo)線橡膠保護(hù)層，由下列重量份的原料制成：丁腈橡膠45份、丁苯橡膠15份、聚硅氧烷22份、白礦油3份、二氧化鈦10份、碳纖維14份、氧化鎂4份、鎢粉2份、氨基甲酸乙酯3.6份質(zhì)量分?jǐn)?shù)組成。

實(shí)施例六與實(shí)施例四的區(qū)別是：所述耐磨導(dǎo)線橡膠保護(hù)層，由下列重量份的原料制成：丁腈橡膠45份、丁苯橡膠20份、聚硅氧烷25份、白礦油5份、二氧化鈦11份、碳纖維18份、氧化鎂5份、鎢粉1.5份、氨基甲酸乙酯3.8份質(zhì)量分?jǐn)?shù)組成。

實(shí)施例七與實(shí)施例四的區(qū)別是：所述耐磨導(dǎo)線橡膠保護(hù)層，由下列重量份的原料制成：丁腈橡膠52份、丁苯橡膠25份、聚硅氧烷28份、白礦油6份、二氧化鈦12份、碳纖維23份、氧化鎂6份、鎢粉3份、氨基甲酸乙酯4.0份質(zhì)量分?jǐn)?shù)組成。

實(shí)施例五、六、七的導(dǎo)線輪的在同樣長短的兩條線路上，兩年后，采用實(shí)施例五、六、七的導(dǎo)線輪，導(dǎo)線無磨損，橡膠層無更換，基本無損壞。而實(shí)施例采用現(xiàn)有技術(shù)的橡膠材料，如200710200888.3，2年更換橡膠層3次，每次更換橡膠層都磨損掉，且輸電線路磨損嚴(yán)重。

以上對本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行了描述，以說明本發(fā)明的原理和應(yīng)用，但應(yīng)該理解，本發(fā)明可以在不偏離這些原理的基礎(chǔ)上用其它方式來實(shí)現(xiàn)。