本發(fā)明涉及一種仿生機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在一些危險(xiǎn)環(huán)境下，人們不宜用自己的雙手進(jìn)行工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、能夠代替人手的仿生機(jī)械手。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：一種仿生機(jī)械手，包括仿生機(jī)械手指，所述仿生機(jī)械手指包括操作機(jī)構(gòu)、聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及支架，所述操作機(jī)構(gòu)包括第一操作指節(jié)、第二操作指節(jié)以及第三操作指節(jié)，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一聯(lián)動(dòng)指節(jié)、第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)以及第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)，所述第一操作指節(jié)與第二操作指節(jié)之間設(shè)置有連接板，所述連接板一端與第一操作指節(jié)鉸接連接，連接板的另一端與所述第二操作指節(jié)滑動(dòng)配合設(shè)置，所述第二操作指節(jié)與第三操作指節(jié)之間設(shè)置有鉸接架，所述鉸接架的兩端分別與第二操作指節(jié)以及第三操作指節(jié)鉸接連接，所述第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)的兩端分別與第一聯(lián)動(dòng)指節(jié)以及第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)鉸接連接，所述第一聯(lián)動(dòng)指節(jié)與連接板之間連接有第一拉線，所述第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)與鉸接架之間連接有第二拉線，所述支架與第一拉線以及第二拉線之間分別設(shè)置有對第一拉線以及第二拉線進(jìn)行復(fù)位的復(fù)位組件。

通過采用本發(fā)明技術(shù)方案，使用時(shí)，使用者將手指的第一指節(jié)套在對應(yīng)第一操作指節(jié)位置，第二指節(jié)套在對應(yīng)第二操作指節(jié)位置，第三指節(jié)套在對應(yīng)第三操作指節(jié)位置，當(dāng)使用者手指的第一指節(jié)與第二指節(jié)、以及第二指節(jié)與第三指節(jié)相對彎曲時(shí)，第一操作指節(jié)、第二操作指節(jié)、第三操作指節(jié)便能夠驅(qū)動(dòng)第一聯(lián)動(dòng)指節(jié)與第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)、第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)與第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)相對彎曲，從而能夠代替使用者的手進(jìn)行操作。

本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置：所述第三操作指節(jié)與第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)之間設(shè)置有擺桿機(jī)構(gòu)，所述擺桿機(jī)構(gòu)一端與所述第三操作指節(jié)聯(lián)動(dòng)設(shè)置，擺桿機(jī)構(gòu)的另一端設(shè)置有齒條，所述第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)設(shè)置有與所述齒條相嚙合的齒輪，所述齒輪與所述第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)相聯(lián)動(dòng)設(shè)置。

通過采用本發(fā)明技術(shù)方案，當(dāng)使用者的第三指節(jié)相對手掌彎曲時(shí)，第三操作指節(jié)便能帶動(dòng)第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)相應(yīng)的進(jìn)行彎曲，從而進(jìn)一步提高了使用的方便性。

本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置：所述擺桿機(jī)構(gòu)包括第一擺桿、第二擺桿、第三擺桿、第一鉸接件以及第二鉸接件，所述第一擺桿與第三操作指節(jié)固定連接，第二擺桿的兩端分別與第一擺桿以及第一鉸接件鉸接連接，所述第一鉸接件相對第二擺桿另一端與所述第三擺桿鉸接連接，所述支架上設(shè)置有第一條形孔，所述第一鉸接件與所述第一條形孔鉸接連接并可沿第一條形孔移動(dòng)設(shè)置，所述第三擺桿設(shè)置有第二條形孔，所述第二鉸接件一端與所述支架鉸接連接，第二鉸接件的另一端穿過所述第二條形孔與所述齒輪鉸接連接，所述第一擺桿與第三擺桿之間連接有第三拉線。

通過采用本發(fā)明技術(shù)方案，當(dāng)使用者的手指相對手掌進(jìn)行擺動(dòng)時(shí)，第三操作指節(jié)便能帶動(dòng)第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)相應(yīng)的進(jìn)行擺動(dòng)，從而進(jìn)一步提高了使用的方便性。

本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置：所述第一聯(lián)動(dòng)指節(jié)與第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)通過第一鉸接軸鉸接連接，所述第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)與第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)通過第二鉸接軸鉸接連接，所述第一鉸接軸上套設(shè)有第一連接片，所述第二鉸接軸上套設(shè)有第二連接片與第三連接片，所述第二連接片的一端與第一連接片的一端通過連接桿相連接，所述第二連接片的另一端以及第三連接片的一端與所述第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)之間分別設(shè)置有拉簧。

通過采用本發(fā)明技術(shù)方案，使得使用時(shí)更加穩(wěn)定。

本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置：還包括安裝座，所述安裝座上安裝有五個(gè)仿生機(jī)械手指，五個(gè)仿生機(jī)械手指的支架與所述安裝座相固定連接。

通過采用本發(fā)明技術(shù)方案，進(jìn)一步提高了使用的方便性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明的仿生機(jī)械手指實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明的仿生機(jī)械手指實(shí)施例結(jié)構(gòu)爆炸圖一；

圖4是圖3的A部放大圖；

圖5為本發(fā)明的仿生機(jī)械手指實(shí)施例結(jié)構(gòu)爆炸圖二；

圖6為圖5的B部放大圖；

圖7為本發(fā)明的仿生機(jī)械手指實(shí)施例結(jié)構(gòu)爆炸圖三。

具體實(shí)施方式

參見附圖1-附圖7，本發(fā)明公開的仿生機(jī)械手，包括仿生機(jī)械手指，所述仿生機(jī)械手指包括操作機(jī)構(gòu)、聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及支架1，所述操作機(jī)構(gòu)包括第一操作指節(jié)2、第二操作指節(jié)3以及第三操作指節(jié)4，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一聯(lián)動(dòng)指節(jié)5、第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)6以及第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)7，所述第一操作指節(jié)2與第二操作指節(jié)3之間設(shè)置有連接板8，所述連接板8一端與第一操作指節(jié)2鉸接連接，連接板8的另一端與所述第二操作指節(jié)3滑動(dòng)配合設(shè)置，所述第二操作指節(jié)3與第三操作指節(jié)4之間設(shè)置有鉸接架9，所述鉸接架9的兩端分別與第二操作指節(jié)3以及第三操作指節(jié)4鉸接連接，所述第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)6的兩端分別與第一聯(lián)動(dòng)指節(jié)5以及第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)7鉸接連接，所述第一聯(lián)動(dòng)指節(jié)5與連接板8之間連接有第一拉線10，所述第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)6與鉸接架9之間連接有第二拉線11，所述支架1與第一拉線10以及第二拉線11之間分別設(shè)置有對第一拉線10以及第二拉線11進(jìn)行復(fù)位的復(fù)位組件12。通過采用本發(fā)明技術(shù)方案，使用時(shí)，使用者將手指的第一指節(jié)套在對應(yīng)第一操作指節(jié)2位置，第二指節(jié)套在對應(yīng)第二操作指節(jié)3位置，第三指節(jié)套在對應(yīng)第三操作指節(jié)4位置，當(dāng)使用者手指的第一指節(jié)與第二指節(jié)、以及第二指節(jié)與第三指節(jié)相對彎曲時(shí)，第一操作指節(jié)2、第二操作指節(jié)3、第三操作指節(jié)4便能夠驅(qū)動(dòng)第一聯(lián)動(dòng)指節(jié)5與第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)6、第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)6與第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)7相對彎曲，從而能夠代替使用者的手進(jìn)行操作。

本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置：所述第三操作指節(jié)4與第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)7之間設(shè)置有擺桿機(jī)構(gòu)，所述擺桿機(jī)構(gòu)一端與所述第三操作指節(jié)4聯(lián)動(dòng)設(shè)置，擺桿機(jī)構(gòu)的另一端設(shè)置有齒條13，所述第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)7設(shè)置有與所述齒條13相嚙合的齒輪14，所述齒輪14與所述第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)7相聯(lián)動(dòng)設(shè)置。通過采用本發(fā)明技術(shù)方案，當(dāng)使用者的第三指節(jié)相對手掌彎曲時(shí)，第三操作指節(jié)4便能帶動(dòng)第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)7相應(yīng)的進(jìn)行彎曲，從而進(jìn)一步提高了使用的方便性。

本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置：所述擺桿機(jī)構(gòu)包括第一擺桿15、第二擺桿16、第三擺桿17、第一鉸接件18以及第二鉸接件19，所述第一擺桿15與第三操作指節(jié)4固定連接，第二擺桿16的兩端分別與第一擺桿15以及第一鉸接件18鉸接連接，所述第一鉸接件18相對第二擺桿16另一端與所述第三擺桿17鉸接連接，所述支架1上設(shè)置有第一條形孔101，所述第一鉸接件18與所述第一條形孔101鉸接連接并可沿第一條形孔101移動(dòng)設(shè)置，所述第三擺桿17設(shè)置有第二條形孔1701，所述第二鉸接件19一端與所述支架1鉸接連接，第二鉸接件19的另一端穿過所述第二條形孔1701與所述齒輪14鉸接連接，所述第一擺桿15與第三擺桿17之間連接有第三拉線20。通過采用本發(fā)明技術(shù)方案，當(dāng)使用者的手指相對手掌進(jìn)行擺動(dòng)時(shí)，第三操作指節(jié)4便能帶動(dòng)第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)7相應(yīng)的進(jìn)行擺動(dòng)，從而進(jìn)一步提高了使用的方便性。

本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置：所述第一聯(lián)動(dòng)指節(jié)5與第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)6通過第一鉸接軸21鉸接連接，所述第二聯(lián)動(dòng)指節(jié)6與第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)7通過第二鉸接軸22鉸接連接，所述第一鉸接軸21上套設(shè)有第一連接片23，所述第二鉸接軸22上套設(shè)有第二連接片24與第三連接片25，所述第二連接片24的一端與第一連接片23的一端通過連接桿26相連接，所述第二連接片24的另一端以及第三連接片25的一端與所述第三聯(lián)動(dòng)指節(jié)7之間分別設(shè)置有拉簧27。通過采用本發(fā)明技術(shù)方案，使得使用時(shí)更加穩(wěn)定。

本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置：還包括安裝座28，所述安裝座28上安裝有五個(gè)仿生機(jī)械手指，五個(gè)仿生機(jī)械手指的支架1與所述安裝座28相固定連接。通過采用本發(fā)明技術(shù)方案，進(jìn)一步提高了使用的方便性。