1.一種可利用圖像進(jìn)行障礙檢測的家用服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，包括具有輪式行走機(jī)構(gòu)的家用服務(wù)機(jī)器人本體；所述家用服務(wù)機(jī)器人本體包括電源模塊、視頻監(jiān)控模塊、存儲模塊、無線傳輸模塊、控制器：所述電源模塊、視頻采集模塊、存儲模塊、無線傳輸模塊分別與所述控制器相連接；所述視頻監(jiān)控模塊包括兩個圖像傳感器，所述控制器包括障礙物位置確定單元，用于對兩個所述圖像傳感器各自輸出的一幀圖像分別進(jìn)行畸變校正；調(diào)用立體匹配流程對校正后的兩幅圖像進(jìn)行立體匹配，得到左右兩幅圖像中所有對應(yīng)點(diǎn)的關(guān)系；根據(jù)視頻監(jiān)控模塊參數(shù)計(jì)算兩個圖像傳感器的投影矩陣，尋找兩幅校正后的圖像中所對應(yīng)像素點(diǎn)對；根據(jù)投影矩陣對該時刻采集的圖像進(jìn)行場景的三維重建，得到障礙物場景的空間坐標(biāo)，輸出障礙物位置信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述可利用圖像進(jìn)行障礙檢測的家用服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述障礙物位置確定單元包括有：
畸變校正模塊，用于對兩個所述圖像傳感器各自輸出的一幀圖像分別進(jìn)行畸變校正；
立體匹配模塊，用于調(diào)用立體匹配流程對校正后的兩幅圖像進(jìn)行立體匹配，得到左右兩幅圖像中所有對應(yīng)點(diǎn)的關(guān)系；
投影矩陣計(jì)算模塊，用于根據(jù)視頻監(jiān)控模塊參數(shù)計(jì)算兩個圖像傳感器的投影矩陣，尋找兩幅校正后的圖像中所對應(yīng)像素點(diǎn)對；
障礙物位置確定模塊，用于根據(jù)投影矩陣對該時刻采集的圖像進(jìn)行場景的三維重建，得到障礙物場景的空間坐標(biāo)，輸出障礙物位置信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述可利用圖像進(jìn)行障礙檢測的家用服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述圖像傳感器包括高清CMOS或標(biāo)清CCD，所述高清CMOS與標(biāo)清CCD分別配備有鏡頭。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述可利用圖像進(jìn)行障礙檢測的家用服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述輪式行走機(jī)構(gòu)的上端設(shè)有殼體，所述殼體的上端安裝云臺裝置，所述云臺裝置上安裝所述視頻監(jiān)控模塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述可利用圖像進(jìn)行障礙檢測的家用服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述控制器還連接有補(bǔ)光燈、溫濕度傳感器以及顯示屏。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述可利用圖像進(jìn)行障礙檢測的家用服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述控制器連接電源電量檢測模塊與音頻輸出報(bào)警模塊。