本發(fā)明屬于激光測量技術(shù)領(lǐng)域,涉及一種鐵道線路障礙物自動監(jiān)測識別的裝置。
背景技術(shù):
目前我國鐵路經(jīng)過“十二五”的大力建設(shè),在2015年實(shí)現(xiàn)通車?yán)锍?2萬公里,高鐵運(yùn)營里程超過1.9萬公里,為民眾的出行提供了極大的便利,為社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展做出了積極的貢獻(xiàn)。運(yùn)營安全是鐵路運(yùn)輸永恒的主題。為加強(qiáng)鐵路線路防護(hù)管理,確保鐵路行車安全和人身安全,減少路內(nèi)外人身傷亡事故,我國新建的各等級鐵路沿線均設(shè)置了防護(hù)柵欄、防護(hù)網(wǎng)作為鐵路周界進(jìn)行封閉。隧道口山體的落石等有害障礙物對鐵路運(yùn)營安全是嚴(yán)重的危害,在沿線重點(diǎn)區(qū)域進(jìn)行安全管理手段,是保障鐵路行車安全的重要措施之一。
基于鐵路運(yùn)營安全管理需求,有必要研究基于隧道監(jiān)控技術(shù),結(jié)合光傳感、電傳感等新技術(shù)和管控措施,開發(fā)出一套運(yùn)營于鐵路隧道落石等有害障礙物報警系統(tǒng),為鐵路提供全方位的安全防護(hù),大幅度提升鐵路周界、重點(diǎn)區(qū)域的安防管理水平。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
有鑒于此,本發(fā)明的目的在于提供一種鐵道線路障礙物激光雷達(dá)自動搜索人工智能監(jiān)測識別和報警的裝置以解決以上所述的至少一項(xiàng)技術(shù)問題。
為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供一種鐵道線路障礙物自動監(jiān)測識別的裝置,包括:
激光測距機(jī),用于沿鐵道線路上方一平面按設(shè)定角度范圍發(fā)出激光,進(jìn)行掃動搜索;還用于接收返回的激光信號;
精密轉(zhuǎn)動平臺,與激光測距機(jī)固定,用于控制激光測距機(jī)按設(shè)定角度進(jìn)行掃動;
障礙物判斷電路和運(yùn)算處理部件,用于根據(jù)接收返回的激光信號和發(fā)出激光信號,自動判斷鐵道線路上是否存在有害障礙物。
進(jìn)一步的,還包括報警器,用于當(dāng)自動判斷存在有害障礙物時,發(fā)出報警信號。
進(jìn)一步的,所述精密轉(zhuǎn)動平臺電性耦接至一步進(jìn)電機(jī),以使所述掃動搜索以等角度步進(jìn)式方法進(jìn)行。
進(jìn)一步的,所述步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角度為0.001分-10度。
進(jìn)一步的,所述障礙物判斷電路和運(yùn)算處理部件,用于自動判斷鐵道線路上是否存在有害障礙物具體包括:
根據(jù)返回的激光信號以及發(fā)出的激光信號計(jì)算獲得障礙物數(shù)據(jù),確定障礙物的位置和水平方向尺寸;
對接收到返回的激光信號區(qū)域進(jìn)行重復(fù)掃動搜索,如仍接收到返回的激光信號,則判斷存在有害障礙物。
進(jìn)一步的,所述障礙物數(shù)據(jù)包括障礙物的尺寸,與返回的激光信號裝置的距離以及方位角。
進(jìn)一步的,對接收到返回的激光信號區(qū)域進(jìn)行重復(fù)掃動搜索,如未接收到返回的激光信號,則判斷不存在有害障礙物。
進(jìn)一步的,還包括:發(fā)射整形部件,用于對按設(shè)定角度范圍發(fā)出的激光進(jìn)行光束整形以形成準(zhǔn)直光束;接收整形部件,用于對接收返回的激光信號進(jìn)行光束整形形成準(zhǔn)直光束。
進(jìn)一步的,所述激光測距機(jī)用于以連續(xù)激光方式或者脈沖激光方式發(fā)出激光。
進(jìn)一步的,所述激光測距機(jī)掃動搜索的周期為1ms-60min。
通過上述技術(shù)方案,可得知本發(fā)明裝置具有如下優(yōu)點(diǎn):
(1)本發(fā)明裝置可提供即時監(jiān)視和報警,沒有時間延遲;同時可提供視頻信號,供值班人員遠(yuǎn)距離對有害障礙物進(jìn)行觀察和判斷,以便對報警采取措施;
(2)本發(fā)明裝置具有人工智能的功能,具體通過障礙物判斷電路和運(yùn)算處理部件實(shí)現(xiàn),只對可能對鐵路造成威脅的有害障礙物(例如尺寸大小超過一定要求的落石等有害障礙物)報警。可以分辨由于下雨,昆蟲,空中漂浮物(如樹葉,塑料袋等),路過小動物,以及過往車輛等物體,避免上述物體造成系統(tǒng)的誤報;
(3)本發(fā)明裝置使用步進(jìn)式掃動搜索,形成高精度雷達(dá)系統(tǒng),距離,方位的分辨率可達(dá)到厘米級;雷達(dá)搜索面可以覆蓋指定的鐵路線路,無盲區(qū)。探測距離遠(yuǎn)可達(dá)一百米;
(4)本發(fā)明裝置利用人眼安全的激光束非接觸的搜索方式來探測有害障礙物,不會對列車運(yùn)行或者線路維護(hù)人員造成傷害;
(5)本發(fā)明裝置能夠在濕熱,高溫或寒冷地域使用,可以全天候工作。
附圖說明
圖1是本發(fā)明實(shí)施例的鐵道線路障礙物自動監(jiān)測識別的裝置結(jié)構(gòu)圖。
圖2是本發(fā)明實(shí)施例的鐵道線路障礙物自動監(jiān)測識別的裝置原理示意圖。
具體實(shí)施方式
為使本發(fā)明的技術(shù)方案更加清晰明確,下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步描述,任何對本發(fā)明技術(shù)方案的技術(shù)特征進(jìn)行等價替換和常規(guī)推理得出的方案均落入本發(fā)明保護(hù)范圍。本發(fā)明包含并不限于以下的應(yīng)用。
根據(jù)本發(fā)明的基本構(gòu)思,提供一種鐵道線路障礙物自動監(jiān)測識別的裝置,通過發(fā)射和接收激光,利用激光測距和激光攝像原理,可以對探測范圍內(nèi)闖入的有害障礙物進(jìn)行快速、準(zhǔn)確地判別,并對告警目標(biāo)進(jìn)行定位。同時快速傳遞告警信息,便于相關(guān)人員觀察、及時判斷,采取應(yīng)急措施。
圖1是本發(fā)明實(shí)施例的鐵道線路障礙物自動監(jiān)測識別的裝置結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示,本實(shí)施例提供的鐵道線路障礙物自動監(jiān)測識別的裝置,可以包括:
激光測距機(jī),用于沿鐵道線路上方一平面按設(shè)定角度范圍發(fā)出激光,進(jìn)行掃動搜索;還用于接收返回的激光信號;
精密轉(zhuǎn)動平臺,與激光測距機(jī)固定,用于控制激光測距機(jī)按設(shè)定角度進(jìn)行掃動;
障礙物判斷電路和運(yùn)算處理部件,用于根據(jù)接收返回的激光信號和發(fā)出激光信號,自動判斷鐵道線路上是否存在有害障礙物。
進(jìn)一步的,一些實(shí)施例中還可包括報警器,用于當(dāng)自動判斷存在有害障礙物時,發(fā)出報警信號。
上述的精密轉(zhuǎn)動平臺電性耦接至一步進(jìn)電機(jī),以使所述掃動搜索以等角度步進(jìn)式方法進(jìn)行,所述步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角度為0.001分-10度。
激光測距機(jī)用于以連續(xù)激光方式或者脈沖激光方式發(fā)出激光。所述激光測距機(jī)掃動搜索的周期為主要是根據(jù)時間來判斷,比如動物和隨風(fēng)漂浮塑料袋是動態(tài)的,會移動。設(shè)定一具體時間段(比如說1ms到60min),重復(fù)測量后,來判斷是不是該障礙物還在,再決定是否報警。
具體的,所述障礙物判斷電路和運(yùn)算處理部件,用于自動判斷鐵道線路上是否存在有害障礙物包括:根據(jù)返回的激光信號以及發(fā)出的激光信號計(jì)算獲得障礙物數(shù)據(jù),確定障礙物的位置和水平方向尺寸;對接收到返回的激光信號區(qū)域進(jìn)行重復(fù)掃動搜索,如仍接收到返回的激光信號,則判斷存在有害障礙物。
上述障礙物數(shù)據(jù)包括障礙物的尺寸,與返回的激光信號裝置的距離以及方位角。
對于激光測距機(jī),可對接收到返回的激光信號區(qū)域進(jìn)行重復(fù)掃動搜索,如未接收到返回的激光信號,則判斷不存在有害障礙物。
優(yōu)選的,上述裝置還可包括:發(fā)射整形部件,用于對按設(shè)定角度范圍發(fā)出的激光進(jìn)行光束整形以形成準(zhǔn)直光束;接收整形部件,用于對接收返回的激光信號進(jìn)行光束整形形成準(zhǔn)直光束。
上述裝置一種可選的進(jìn)行檢測識別的步驟包括:
s100:沿鐵道線路上方一平面按設(shè)定角度范圍發(fā)出激光,進(jìn)行掃動搜索;
s200:接收返回的激光信號,自動判斷是否存在有害障礙物。
步驟s100中,沿鐵道線路上方一平面可以是與鐵道線路所在平面上方設(shè)定高度的平面,該設(shè)定高度優(yōu)選的為0.5-50cm,進(jìn)一步的優(yōu)選為1-10cm。當(dāng)然該平面盡可能與鐵道線路所在平面盡可能平行,兩者之間也可以存在一定的夾角,以掃動搜索的激光能夠探測到待探測軌道上方待探測的區(qū)域?yàn)闇?zhǔn)。
對于設(shè)定角度,目的是實(shí)現(xiàn)跨軌道掃描,即從一側(cè)的軌道掃描至另一側(cè)軌道,也就是在整個軌道上方都可以實(shí)現(xiàn)掃動搜索。該設(shè)定角度可以為0-360°,優(yōu)選的為180度。
對于上述掃動搜索,可以按照連續(xù)激光方式發(fā)出或者脈沖激光方式發(fā)出,對設(shè)定的角度范圍內(nèi)進(jìn)行搜索。
其中,上述步驟s100可包括子步驟:
s101:打開一鐵道線路障礙物激光雷達(dá)自動搜索開關(guān),安置激光測距機(jī)的高精度轉(zhuǎn)臺開始沿鐵道線路上方一平面在設(shè)定角度間循環(huán)進(jìn)行轉(zhuǎn)動激光搜索;
s102:激光搜索過程中,激光測距機(jī)發(fā)出激光,經(jīng)過光束整形部分,照射到可能出現(xiàn)的目標(biāo)障礙物上。
對于搜索的位置,可將激光雷達(dá)放置在鐵路的隧道口內(nèi),面向隧道口外的鐵軌進(jìn)行激光搜索,激光雷達(dá)探測探在0-1000米,優(yōu)選的也可以為0-100米;也可根據(jù)需要從隧道口外部激光搜索隧道出口的一段距離的軌道。
上述激光雷達(dá)可以人眼安全的近紅外激光(波長780-2526nm)為光源,不會對列車運(yùn)行或者線路維護(hù)人員造成傷害。
在轉(zhuǎn)動搜索時,可以等角度步進(jìn)式方法進(jìn)行;可以選擇步進(jìn)的角度為0.001分-10度。該步進(jìn)式搜索可以提高激光雷達(dá)的精度,提高后期接收到的反射的激光信號的分辨率,可達(dá)到厘米級。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的精密轉(zhuǎn)動平臺具有高精度、高穩(wěn)定性以及長壽命的特點(diǎn),可以長時間使搭載在其上的激光測距機(jī)平穩(wěn)精確的在某個角度范圍、某個高度的水平面之上進(jìn)行長時間的有間斷,或者無間斷的搜索和監(jiān)測。
步驟s102中,可通過發(fā)射整形部分對激光光束進(jìn)行整形,使其發(fā)射出貼近軌道平面的準(zhǔn)直光束作為探測光,其中準(zhǔn)直激光對監(jiān)視區(qū)域的視場角內(nèi)進(jìn)行機(jī)械掃動搜索,監(jiān)視進(jìn)入監(jiān)視范圍的外來物體。
步進(jìn)式搜索時通過上述高精度轉(zhuǎn)臺實(shí)現(xiàn)的,高精度轉(zhuǎn)臺設(shè)置于激光測距機(jī)下部,激光測距機(jī)發(fā)出激光后如遇到障礙物則反射回激光信號,被其接收;然后再步進(jìn)至下一角度,測量下一角度位置是否存能檢測到反射的信號。
其中,上述步驟s200可包括子步驟:
s201:返回的激光信號經(jīng)過接收整形部分返回到激光測距機(jī)接收器;
s202:全范圍背景激光搜索并完善;
s203:即通過測量該有害障礙物與測距機(jī)的距離和角度來確定該有害障礙物的位置以及水平方向的尺寸,確定障礙物位置;
s204:重復(fù)進(jìn)行掃動搜索;
s205:若障礙物仍存在原始位置,則判斷為有害障礙物,發(fā)出警報;若此障礙物已不在原始位置,則繼續(xù)監(jiān)測過程,返回步驟s101。
上述有害障礙物出現(xiàn)時間可以根據(jù)具體要求進(jìn)行設(shè)定,比如1ms-60min,進(jìn)一步優(yōu)選的1-10s。出現(xiàn)在鐵道線路上且具有一定體積大小(比如識別報警的障礙物的尺寸可根據(jù)要求設(shè)定,可設(shè)定長寬高范圍為0.5cm到50cm,目前設(shè)定是長寬高均為5cm)的物體。
步驟s201中,接收返回的激光信號時也進(jìn)行光束整形形成準(zhǔn)直光束,通過形成準(zhǔn)直光束以提高探測的精度。
s202:全范圍背景激光搜索為預(yù)掃描,即提前了解下線路的情況,這樣可以排除預(yù)警線路上的電線桿等正常物件,避免誤報為障礙物。
步驟s203通過障礙物判斷電路實(shí)現(xiàn),障礙物判斷電路可通過距離選通方法或者預(yù)算設(shè)定的智能判斷算法判斷出障礙物。
步驟s205中,當(dāng)自動判斷存在有害障礙物時,發(fā)出報警信號。即可包括一報警器,該報警器包含聲、光、點(diǎn)的報警信號。當(dāng)激光雷達(dá)系統(tǒng)發(fā)出的數(shù)據(jù)超出系統(tǒng)預(yù)警的判據(jù)時,系統(tǒng)發(fā)出警報。通知值班人員進(jìn)一步通過視頻對報警現(xiàn)場做出判斷,人工確認(rèn)闖入物體的性質(zhì),采取必要的措施。該步驟可以通過運(yùn)算處理部件實(shí)現(xiàn),運(yùn)算處理部件可以為單片機(jī)、電腦及有一定邏輯判斷功能的集成芯片。
圖2是本發(fā)明實(shí)施例的鐵道線路障礙物自動監(jiān)測識別的裝置原理示意圖。如圖2所示,可沿著鐵道線路203的一側(cè)設(shè)置有發(fā)射和探測激光一體化的激光測距機(jī)201,激光測距機(jī)沿著鐵道線路上方一平面206以設(shè)定角度d發(fā)出激光202進(jìn)行掃動搜索。
當(dāng)有外部的有障礙物204闖入所指定的軌道范圍,首先對接收到的激光反射信號進(jìn)行接收整形,然后把整形后的信號提供給障礙物判斷電路和運(yùn)算處理部件,通過根據(jù)測量所得到的有害障礙物距離測距機(jī)的距離以及角度關(guān)系進(jìn)而判斷出有害障礙物的大致位置以及水平長度,以及障礙物停留的時間,決定是否發(fā)出報警信號。當(dāng)激光雷達(dá)系統(tǒng)發(fā)出的數(shù)據(jù)超出系統(tǒng)預(yù)警的判據(jù)時,系統(tǒng)發(fā)出警報。系統(tǒng)發(fā)出報警信號之后,同時自動打開激光高分辨監(jiān)視器,并通知值班人員進(jìn)一步通過視頻對報警現(xiàn)場做出判斷,人工確認(rèn)闖入物體的性質(zhì),采取必要的措施。
以上所述的具體實(shí)施例,對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明,應(yīng)理解的是,以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已,并不用于限制本發(fā)明,凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi),所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。