技術(shù)特征：
1.一種揚琴演奏機器人，至少包括直線導(dǎo)軌y、直線導(dǎo)軌x、弧形擋桿、基座、彈簧和支撐臂，其中有兩條結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌y左右對稱地安裝在直線導(dǎo)軌x上；其特征在于：所述的兩條直線導(dǎo)軌y一端均安裝有步進電機y，每條直線導(dǎo)軌y上均設(shè)有配套的滑塊y，每塊滑塊y上面通過螺栓固定有彈簧，每個彈簧上通過螺栓固定有支撐臂，支撐臂為一個具有彎折的長、短扁平桿結(jié)合的整體構(gòu)件，支撐臂的短扁平桿端固定在彈簧上面，支撐臂的長扁平桿端上面通過螺栓固定有敲擊機構(gòu)；兩條直線導(dǎo)軌y分別通過兩對法蘭固定在兩塊滑塊x上面；兩塊滑塊x左右對稱地安裝在同一直線導(dǎo)軌x上；所述的滑塊x與直線導(dǎo)軌x配套，直線導(dǎo)軌x一端安裝有步進電機x，直線導(dǎo)軌x安裝在基座上面；兩條直線導(dǎo)軌y安裝后分別與直線導(dǎo)軌x相互垂直構(gòu)成兩個十字滑臺；兩個十字滑臺用于為支撐臂實現(xiàn)在X、Y軸方向構(gòu)成的水平面上的運動，即滑塊y在步進電機y運轉(zhuǎn)時沿著直線導(dǎo)軌y在Y軸方向運動，滑塊x在步進電機x運轉(zhuǎn)時沿著直線導(dǎo)軌x在X軸方向運動；所述的弧形擋桿下部兩端通過花鍵固定在基座中，弧形擋桿上部為弧形桿，弧形擋桿安裝好后整體就固定不能活動了；弧形擋桿和彈簧二者配合用于實現(xiàn)支撐臂在Z軸即豎直方向上的運動；支撐臂通過彈簧的彈縮力緊密貼合在弧形桿上，使支撐臂的長扁平桿表面與弧形桿接觸，當支撐臂隨著十字滑臺在X、Y軸方向運動時，支撐臂在彈簧的彈縮力作用下，長扁平桿端始終壓在弧形桿的表面，并貼合在弧形桿上沿著弧形桿的弧形表面運動；演奏時，當固定在支撐臂上面的敲擊機構(gòu)隨支撐臂在十字滑臺運動到達揚琴指定位置時，敲擊機構(gòu)對揚琴琴弦進行敲擊，使揚琴發(fā)出聲音。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的揚琴演奏機器人，其特征在于：所述的敲擊機構(gòu)安裝在支撐臂前部，弧形擋桿安裝在支撐臂的下方，對應(yīng)安裝的彈簧在工作時處于拉伸狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的揚琴演奏機器人，其特征在于：所述弧形擋桿上部的弧形桿具有與揚琴弧形琴面相同的弧線，支撐臂在弧形桿上滑動時，支撐臂的前端距離揚琴琴面的高度不變。