用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置及汽車生產(chǎn)線的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置及汽車生產(chǎn)線。其中，抓取裝置包括：可活動的機(jī)械臂；導(dǎo)軌，導(dǎo)軌設(shè)在機(jī)械臂上；第一抓手和第二抓手，第一抓手和第二抓手間隔布在導(dǎo)軌上，第一抓手和第二抓手的相對位置可調(diào)。根據(jù)本實(shí)用新型的用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置，通過在同一機(jī)械臂上設(shè)置相對位置可調(diào)的第一抓手和第二抓手，利用一次搬運(yùn)動作即可完成不同工件的搬運(yùn)，由此減少了不產(chǎn)生附加價(jià)值的生產(chǎn)動作，大大提高了生效率。同時(shí)，通過調(diào)節(jié)第一抓手和第二抓手的相對位置，可以使抓取裝置適應(yīng)于多種車型的生產(chǎn)，從而提高了汽車生產(chǎn)線的適用范圍，降低了生產(chǎn)成本。
【專利說明】用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置及汽車生產(chǎn)線

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及汽車【技術(shù)領(lǐng)域】，具體而言，特別涉及一種用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置及汽車生產(chǎn)線。

【背景技術(shù)】
[0002]汽車制造企業(yè)面對快速多變且無法預(yù)測買方市場的競爭局面，目前企業(yè)的生產(chǎn)活動已經(jīng)開始從大量生產(chǎn)模式進(jìn)入一種客戶化大規(guī)模定制模式同時(shí)需要企業(yè)快速響應(yīng)消費(fèi)者需求變化，同一生產(chǎn)線可能共線生產(chǎn)多種車型，要求汽車生產(chǎn)企業(yè)能實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)和按訂單生產(chǎn)，提高企業(yè)的生產(chǎn)效率和競爭力。生產(chǎn)節(jié)拍的管理變得更復(fù)雜也更重要。為了提高生產(chǎn)節(jié)拍，在車間布局、焊裝機(jī)器人通訊、無線射頻識別技術(shù)、快速反應(yīng)系統(tǒng)等方面實(shí)施了相應(yīng)的措施。車間工藝布局上實(shí)施緊湊高效的工藝物流設(shè)計(jì)，地板線、車身線、調(diào)整線操作高度降到零平面，優(yōu)化物流和操作人員的溝通條件。通過以上措施為生產(chǎn)效率提高提供了實(shí)際的數(shù)據(jù)，找出瓶頸工位，分析其原因，降低其時(shí)間，使生產(chǎn)能力得到不斷的提聞。
[0003]汽車自動化生產(chǎn)線的實(shí)際應(yīng)用中，前縱梁總成與前地板總成是需要焊接在一起的，而前縱梁總成又是成對出現(xiàn)的，分為左前縱梁總成、右前縱梁總成，常規(guī)汽車生產(chǎn)線上前縱梁總成是由機(jī)器人抓手先抓取左前縱梁總成到前地板上，然后再抓取右前縱梁總成到前地板上，然后再進(jìn)行焊接。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)左、右前縱梁總成要分兩次上件，嚴(yán)重影響生產(chǎn)節(jié)拍，而且從精益生產(chǎn)角度分析，搬運(yùn)是一種不產(chǎn)生附加價(jià)值的動作，而不產(chǎn)生價(jià)值的工作都屬于浪費(fèi)，要盡可能減少搬運(yùn)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本實(shí)用新型的一個(gè)目的在于提出一種生產(chǎn)效率高的用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置。
[0006]本實(shí)用新型的另一個(gè)目的在于提出一種具有上述抓取裝置的汽車生產(chǎn)線。
[0007]根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的一個(gè)方面提供了一種用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置，包括:可活動的機(jī)械臂；導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌設(shè)在所述機(jī)械臂上；第一抓手和所述第二抓手，所述第一抓手和所述第二抓手間隔布在所述導(dǎo)軌上，所述第一抓手和所述第二抓手的相對位置可調(diào)。
[0008]根據(jù)本實(shí)用新型的用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置，通過在同一機(jī)械臂上設(shè)置相對位置可調(diào)的第一抓手和第二抓手，利用一次搬運(yùn)動作即可完成不同工件的搬運(yùn)，由此減少了不產(chǎn)生附加價(jià)值的生產(chǎn)動作，大大提高了生效率。同時(shí)，通過調(diào)節(jié)第一抓手和第二抓手的相對位置，可以使抓取裝置適應(yīng)于多種車型的生產(chǎn)，從而提高了汽車生產(chǎn)線的適用范圍，降低了生產(chǎn)成本。
[0009]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，抓取裝置進(jìn)一步包括:伺服控制系統(tǒng)，所述伺服控制系統(tǒng)至少與所述第一抓手和所述第二抓手中的一個(gè)連接，以對所述第一抓手和所述第二抓手之間的相對位置進(jìn)行調(diào)整。
[0010]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述伺服控制系統(tǒng)包括:用以驅(qū)動所述第一抓手和/或所述第二抓手沿所述導(dǎo)軌滑動的伺服電機(jī)；和控制器，所述控制器與所述伺服電機(jī)連接以控制所述伺服電機(jī)的起動和停止。
[0011]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述導(dǎo)軌為直線導(dǎo)軌。
[0012]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述第一抓手固定在所述導(dǎo)軌上，所述第二抓手可滑動地設(shè)在所述導(dǎo)軌上。
[0013]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述第一抓手固定在所述導(dǎo)軌的一端。
[0014]根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)方面提供了一種汽車生產(chǎn)線，包括上述的抓取裝置。
[0015]根據(jù)本實(shí)用新型的抓取裝置，通過在同一機(jī)械臂上設(shè)置相對位置可調(diào)的第一抓手和第二抓手，利用一次搬運(yùn)動作即可完成不同工件的搬運(yùn)，由此減少了不產(chǎn)生附加價(jià)值的生產(chǎn)動作，大大提高了生效率。同時(shí)，通過調(diào)節(jié)第一抓手和第二抓手的相對位置，可以使抓取裝置適應(yīng)于多種車型的生產(chǎn)，從而提高了汽車生產(chǎn)線的適用范圍，降低了生產(chǎn)成本。
[0016]本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]附圖標(biāo)記:
[0020]抓取裝置100，
[0021]導(dǎo)軌10，第一抓手20，
[0022]第二抓手30，伺服控制系統(tǒng)40，機(jī)械臂50。

【具體實(shí)施方式】
[0023]下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對本實(shí)用新型的限制。
[0024]在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。
[0025]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)、三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。
[0026]在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。
[0027]下面參照附圖詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于汽車生產(chǎn)線(圖未示出)的抓取裝置100。
[0028]如圖1、圖2所示，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置100，包括:機(jī)械臂50、導(dǎo)軌10、第一抓手20和所述第二抓手30。需要說明的是，機(jī)械臂50可以帶動導(dǎo)軌10、第一抓手20和第二抓手30在抓取裝置100的抓取范圍內(nèi)運(yùn)動，以完成搬運(yùn)動作。這里的搬運(yùn)動作是指在抓取裝置100的抓取范圍內(nèi)，機(jī)械臂50帶動第一抓手20和第二抓手30將兩個(gè)待搬運(yùn)工件從初始位置搬運(yùn)至目標(biāo)位置。此外，待搬運(yùn)的兩個(gè)工件之間在初始位置具有初始距離，在目標(biāo)位置具有目標(biāo)距離，初始距離與目標(biāo)距離可以相等，也可以不相等。
[0029]具體而言，導(dǎo)軌10設(shè)在機(jī)械臂50的一端，第一抓手20和第二抓手30間隔地分布在導(dǎo)軌10上，且第一抓手20和第二抓手30的相對位置可以調(diào)節(jié)。由此，抓取裝置100在完整一次搬運(yùn)動作時(shí)，可以同時(shí)抓取到兩個(gè)工件。此外，通過調(diào)節(jié)第一抓手20和第二抓手30之間的距離，抓取裝置100可以適用于抓取兩個(gè)具有不同的相對距離的工件。
[0030]例如，在汽車生產(chǎn)線的實(shí)際應(yīng)用中，需要將左前縱梁總成和右前縱梁總成搬運(yùn)至前地板總成的相應(yīng)位置處，然后再進(jìn)行焊接。相關(guān)技術(shù)中，機(jī)械臂50上僅設(shè)有一個(gè)抓手，在抓取左前縱梁總成和右前縱梁總成時(shí)，需要分兩次進(jìn)行抓取，即機(jī)械臂50先抓取左前縱梁總成放到前地板總成的相應(yīng)位置，再抓取右前縱梁總成放到前地板總成的相應(yīng)位置。搬運(yùn)動作是一種不產(chǎn)生附加價(jià)值的生產(chǎn)動作，而重復(fù)性的搬運(yùn)動作更是大大降低了生產(chǎn)效率。
[0031]根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置100，通過在同一機(jī)械臂50上設(shè)置相對位置可調(diào)的第一抓手20和第二抓手30，利用一次搬運(yùn)動作即可完成不同工件的搬運(yùn)，由此減少了不產(chǎn)生附加價(jià)值的生產(chǎn)動作，大大提高了生效率。同時(shí)，通過調(diào)節(jié)第一抓手20和第二抓手30的相對位置，可以使抓取裝置100適應(yīng)于多種車型的生產(chǎn)，從而提高了汽車生產(chǎn)線的適用范圍，降低了生產(chǎn)成本。
[0032]如圖2所示，根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，抓取裝置100進(jìn)一步包括伺服控制系統(tǒng)40。伺服控制系統(tǒng)40至少與第一抓手20和第二抓手30中的一個(gè)連接，以對第一抓手20和第二抓手30之間的相對位置進(jìn)行調(diào)整。由此，可以通過自動化控制調(diào)整第一抓手20與第二抓手30的相對位置。
[0033]在本實(shí)用新型的一個(gè)示例中，導(dǎo)軌10可以為直線導(dǎo)軌。為方便調(diào)整第一抓手20和第二抓手30之間的相對位置，第一抓手20固定在導(dǎo)軌10上，第二抓手30可滑動地設(shè)在導(dǎo)軌10上。優(yōu)選地，第一抓手20固定在導(dǎo)軌10的一端上。在如圖1所示的示例中，伺服控制系統(tǒng)40與第二抓手30連接，第一抓手20可以固定在導(dǎo)軌10上。需要說明的是，伺服控制系統(tǒng)40具有高轉(zhuǎn)速、高精度、抗過載能力強(qiáng)、運(yùn)行穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，由此可以滿足第二抓手30的定位要求。當(dāng)然，驅(qū)動第二抓手30運(yùn)動的方式并不限于此，其還可以通過手動的方式調(diào)整第二抓手30的位置。
[0034]若要實(shí)現(xiàn)多種車型自適應(yīng)搬運(yùn)工件，抓取裝置100還需具備識別車型的功能。例如，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，伺服控制系統(tǒng)40包括:伺服電機(jī)(圖未示出)和控制器(圖未示出)。具體地，控制器與伺服電機(jī)連接以控制伺服電機(jī)的起動和停止，伺服電機(jī)用以驅(qū)動第一抓手20和/或第二抓手30沿導(dǎo)軌10滑動?？蛇x地，控制器可以為PLC控制系統(tǒng)。
[0035]在生產(chǎn)時(shí)，待搬運(yùn)的兩個(gè)工件上具有相應(yīng)的條碼，PLC控制系統(tǒng)中記錄工件相關(guān)信息(例如兩個(gè)工件位于初始位置時(shí)的初始距離信息、到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)的目標(biāo)距離信息)。當(dāng)工件處于初始位置時(shí)，PLC控制系統(tǒng)起動伺服電機(jī)，在伺服電機(jī)的驅(qū)動下第二抓手30在導(dǎo)軌10上滑動，調(diào)整第二抓手30和第一抓手20的相對位置，使第一抓手20和第二抓手30能夠同時(shí)抓取待搬運(yùn)的兩個(gè)工件。
[0036]第一抓手20和第二抓手30抓取成功后，機(jī)械臂50帶動第一抓手20和第二抓手30將工件搬運(yùn)至目標(biāo)位置。在機(jī)械臂50搬運(yùn)的過程中，PLC控制系統(tǒng)根據(jù)工件的相關(guān)信息將第一抓手20和第二抓手30之間的距離調(diào)整到一定距離，即將兩個(gè)工件之間的相對距離調(diào)整到目標(biāo)距離。最后再將兩個(gè)工件放置于目標(biāo)位置上。
[0037]至此，本實(shí)用新型的抓取裝置100完成了一次完整的搬運(yùn)動作，即抓取裝置通過一次搬運(yùn)動作同時(shí)將兩個(gè)工件由初始位置搬運(yùn)至目標(biāo)位置。
[0038]根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的汽車生產(chǎn)線，包括上述抓取裝置100。
[0039]根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置，通過在同一機(jī)械臂50上設(shè)置相對位置可調(diào)的第一抓手20和第二抓手30，利用一次搬運(yùn)動作即可完成不同工件的搬運(yùn)，由此減少了不產(chǎn)生附加價(jià)值的生產(chǎn)動作，大大提高了生效率。同時(shí)，通過調(diào)節(jié)第一抓手20和第二抓手30的相對位置，可以使抓取裝置100適應(yīng)于多種車型的生產(chǎn)，從而提高了汽車生產(chǎn)線的適用范圍，降低了生產(chǎn)成本。
[0040]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。
[0041]盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。
【權(quán)利要求】
1.一種用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置，其特征在于，包括: 可活動的機(jī)械臂； 導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌設(shè)在所述機(jī)械臂上； 第一抓手和所述第二抓手，所述第一抓手和所述第二抓手間隔布在所述導(dǎo)軌上，所述第一抓手和所述第二抓手的相對位置可調(diào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置，其特征在于，進(jìn)一步包括:伺服控制系統(tǒng)，所述伺服控制系統(tǒng)至少與所述第一抓手和所述第二抓手中的一個(gè)連接，以對所述第一抓手和所述第二抓手之間的相對位置進(jìn)行調(diào)整。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置，其特征在于，所述伺服控制系統(tǒng)包括: 用以驅(qū)動所述第一抓手和/或所述第二抓手沿所述導(dǎo)軌滑動的伺服電機(jī)；和 控制器，所述控制器與所述伺服電機(jī)連接以控制所述伺服電機(jī)的起動和停止。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置，其特征在于，所述導(dǎo)軌為直線導(dǎo)軌。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置，其特征在于，所述第一抓手固定在所述導(dǎo)軌上，所述第二抓手可滑動地設(shè)在所述導(dǎo)軌上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于汽車生產(chǎn)線的抓取裝置，其特征在于，所述第一抓手固定在所述導(dǎo)軌的一端。
7.一種汽車生產(chǎn)線，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的抓取裝置。
【文檔編號】B25J15/08GK204094796SQ201420479616
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2014年8月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月22日
【發(fā)明者】張雯 申請人:北汽福田汽車股份有限公司