一種可變節(jié)距伸縮夾爪的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種可變節(jié)距伸縮夾爪，其Z軸機構可調節(jié)整個裝置的上下位置；節(jié)距調節(jié)馬達通過同步輪a、同步帶將動力傳給同步輪b，同步輪b帶動絲杠b，絲杠b旋轉帶動絲杠a旋轉，在兩個反向絲母的作用下，使第一連接板和第四連接板之間的間距伸縮，第二連接板、第三連接板通過連桿帶動一起等距伸縮，這樣使每組連接板的水平間距在一定范圍內可調；氣動手指帶動兩個夾爪頭，手指張開或閉合可帶動兩個夾爪頭一起動作，實現(xiàn)取放產品功能，兩個夾爪頭間距可以手動調整；所述每組垂直升降氣缸可單獨操作，帶動夾爪連接板上升或下降，使每組夾爪頭可獨立升降。本發(fā)明夾爪可以夾取一定范圍尺寸內的不同規(guī)格產品，夾爪間距可調，生產效率高。
【專利說明】一種可變節(jié)距伸縮夾爪
【技術領域】:
[0001]本發(fā)明涉及夾爪設備領域，更具體的說是涉及一種水平間距在一定范圍內可以自由變換，豎直方向可以獨立伸縮的夾爪。
【背景技術】:
[0002]現(xiàn)有技術的夾爪設備一般都是只安裝有一組夾爪，只能夾取一組產品，且夾爪需要其他機構的配合在三軸方向變化位置，且夾爪不具有檢測功能，夾爪是否夾到產品不能確定，而現(xiàn)有技術的夾爪已不能適應多工位、較復雜工序的夾取工作，需要進行改進。

【發(fā)明內容】
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[0003]本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術的不足之處，提供一種可變節(jié)距伸縮夾爪，是一種水平間距在一定范圍內可以自由變換，豎直方向可以獨立伸縮的夾爪，夾爪可以夾取一定范圍尺寸內的不同規(guī)格產品，并有漏夾檢測功能。
[0004]本發(fā)明的技術解決措施如下:
[0005]一種可變節(jié)距伸縮夾爪，它包括Z軸機構、固定板、左側板、右側板、馬達固定座、節(jié)距調節(jié)馬達、同步輪a、同步帶、同步輪b、絲杠a、絲杠b、剛性聯(lián)軸器、第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板、反向絲母、滑塊連接板、第一滑軌、第二滑軌、第三滑軌和第四滑軌、滑塊、連桿、連桿軸、垂直升降滑軌、垂直升降氣缸固定板、垂直升降氣缸、滑軌連接板、夾爪連接板、升降板、氣動手指、夾爪頭、漏料檢測傳感器、原點感應器和原點感應片，所述Z軸機構的背部連接著固定板，所述固定板的左右兩側分別連接著左、右側板。
[0006]所述右側板內側通過馬達固定座固定著節(jié)距調節(jié)馬達，所述節(jié)距調節(jié)馬達的主軸穿過右側板，其主軸上連接著同步輪a ;所述同步輪a通過同步帶與同步輪b連接在一起，所述同步輪b上連接著絲杠a,其絲杠a穿過右側板,所述左側板上連接有絲杠b,且絲杠a和絲杠b中間用剛性聯(lián)軸器反向連接。
[0007]所述絲杠a和絲杠b上分別安裝有兩組連接板，為第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板，且第一連接板和第四連接板上分別固定一反向絲母；所述每組連接板的后部分別連接一滑塊連接板，所述固定板上從上到下設有四組滑軌，為第一滑軌、第二滑軌、第三滑軌和第四滑軌，所述第一連接板和第三連接板分別通過兩組滑塊固定在第一滑軌和第三滑軌上，所述第二連接板和第四連接板分別通過兩組滑塊固定在第二滑軌和第四滑軌上。
[0008]所述每組連接板的后部分別連接有兩個連桿，連桿之間通過連桿軸相互連接使第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板依次連接在一起。
[0009]所述每組連接板的左側設有垂直升降滑軌，右側通過垂直升降氣缸固定板連接著垂直升降氣缸，所述垂直升降滑軌上連接著滑軌連接板，所述滑軌連接板的下端與夾爪連接板連接在一起；所述垂直升降氣缸的活塞桿下端連接升降板，且升降板與夾爪連接板固定連接在一起。[0010]所述夾爪連接板上連接著氣動手指，所述氣動手指的下端連接兩個夾爪頭，且兩個夾爪頭可沿夾爪連接板移動，所述每個夾爪頭上連接著漏料檢測傳感器。
[0011]所述節(jié)距調節(jié)馬達通過同步輪a、同步帶將動力傳給同步輪b,同步輪b帶動絲杠b,絲杠b旋轉帶動絲杠a旋轉,在兩個反向絲母的作用下,使第一連接板和第四連接板之間的間距伸縮，第二連接板、第三連接板通過連桿帶動一起等距伸縮，這樣使每組連接板的水平間距在一定范圍內可以自由變換；所述氣動手指帶動兩個夾爪頭，手指張開或閉合可帶動兩個夾爪頭一起動作，實現(xiàn)取放產品功能，兩個夾爪頭間距可以手動調整，可適用一定范圍內長度的產品；所述每組垂直升降氣缸可單獨操作，帶動夾爪連接板上升或下降，使每組夾爪頭可獨立升降。
[0012]作為優(yōu)選，所述Z軸機構包括Z軸電機、Z軸聯(lián)軸器、Z軸線性模組、Z軸模組連接板、Z軸安裝條、Z軸光電傳感器、Z軸感應片、所述Z軸電機通過Z軸聯(lián)軸器與Z軸線性模組連接在一起；所述Z軸線性模組上連接著Z軸模組連接板；所述Z軸線性模組的側面連接著Z軸安裝條，Z軸光電傳感器安裝在Z軸安裝條上，所述Z軸感應片安裝在Z軸模組連接板上。
[0013]作為優(yōu)選，所述Z軸光電傳感器有三個。
[0014]作為優(yōu)選，所述固定板上安裝有原點感應器，且原點感應器位于第一滑軌的上方，所述第一連接板上部固定著原點感應片。
[0015]作為優(yōu)選，所述兩個反向絲母分別配合安裝在絲杠a和絲杠b上。
[0016]本發(fā)明的有益效果在于:
[0017]本發(fā)明的每組夾爪可獨立升降，獨立張開、閉合。
[0018]本發(fā)明的每組夾爪的夾爪間距可以任意自由調節(jié)，能適應供料間距與收料間距不同，且需要同時取放的場合，生產效率高，夾爪可以夾取一定范圍尺寸內的不同規(guī)格產品。
[0019]本發(fā)明夾爪間距通過絲杠調節(jié)，精度高。
[0020]本發(fā)明夾爪有漏料檢測功能，未夾到料的夾爪，會報警提示，保證設備的生產良率。
【專利附圖】

【附圖說明】:
[0021]下面結合附圖對本發(fā)明做進一步的說明:
[0022]圖1為本發(fā)明的結構示意圖；
[0023]圖2為圖1的的主視圖；
[0024]圖3為圖1的的俯視圖；
[0025]圖4為圖1的的左視圖；
[0026]圖5為圖1的的右視圖；
[0027]圖6為圖1的的后視圖；
【具體實施方式】:
[0028]實施例，見附圖1?6，一種可變節(jié)距伸縮夾爪，它包括Z軸機構1、固定板1、左側板2、右側板3、馬達固定座4、節(jié)距調節(jié)馬達5、同步輪a6、同步帶7、同步輪b8、絲杠a9、絲杠blO、剛性聯(lián)軸器11、第一連接板12、第二連接板13、第三連接板14和第四連接板15、反向絲母16、滑塊連接板17、第一滑軌18、第二滑軌19、第三滑軌20和第四滑軌21、滑塊22、連桿23、連桿軸24、垂直升降滑軌25、垂直升降氣缸固定板26、垂直升降氣缸27、滑軌連接板28、夾爪連接板29、升降板30、氣動手指31、夾爪頭32、漏料檢測傳感器33、原點感應器34和原點感應片35，所述Z軸機構包括Z軸電機36、Z軸聯(lián)軸器37、Z軸線性模組38、Z軸模組連接板39、Z軸安裝條40、Z軸光電傳感器41和Z軸感應片42，所述Z軸電機通過Z軸聯(lián)軸器與Z軸線性模組連接在一起；所述Z軸線性模組上連接著Z軸模組連接板，Z軸線性模組的背部連接著固定板；所述Z軸線性模組的側面連接著Z軸安裝條，Z軸光電傳感器有三個，分別安裝在Z軸安裝條上，所述Z軸感應片安裝在Z軸模組連接板上，所述Z軸模組連接板可固定在一固定裝置上，這樣Z軸電機驅動可帶動Z軸模組連接板相對于Z軸線性模組上升或下降，這樣使固定板在Z軸方向可上升或下降。
[0029]所述固定板的左右兩側分別連接著左、右側板；所述右側板內側通過馬達固定座固定著節(jié)距調節(jié)馬達，所述節(jié)距調節(jié)馬達的主軸穿過右側板，其主軸上連接著同步輪a;所述同步輪a通過同步帶與同步輪b連接在一起,所述同步輪b上連接著絲杠a,其絲杠a穿過右側板，所述左側板上連接有絲杠b，且絲杠a和絲杠b中間用剛性聯(lián)軸器反向連接。
[0030]所述絲杠a和絲杠b上分別安裝有兩組連接板，為第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板，且第一連接板和第四連接板上分別固定一反向絲母，且兩個反向絲母分別配合安裝在絲杠a和絲杠b上；所述每組連接板的后部分別連接一滑塊連接板，所述固定板上從上到下設有四組滑軌，為第一滑軌、第二滑軌、第三滑軌和第四滑軌，所述第一連接板和第三連接板分別通過兩組滑塊固定在第一滑軌和第三滑軌上，所述第二連接板和第四連接板分別通過兩組滑塊固定在第二滑軌和第四滑軌上。
[0031]所述每組連接板的后部分別連接有兩個連桿，連桿之間通過連桿軸相互連接使第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板依次連接在一起。
[0032]所述每組連接板的左側設有垂直升降滑軌，右側通過垂直升降氣缸固定板連接著垂直升降氣缸，所述垂直升降滑軌上連接著滑軌連接板，所述滑軌連接板的下端與夾爪連接板連接在一起；所述垂直升降氣缸的活塞桿下端連接升降板，且升降板與夾爪連接板固定連接在一起。
[0033]所述夾爪連接板上連接著氣動手指，所述氣動手指的下端連接兩個夾爪頭，且兩個夾爪頭可沿夾爪連接板移動，所述每個夾爪頭上連接著漏料檢測傳感器。
[0034]所述固定板上安裝有原點感應器，且原點感應器位于第一滑軌的上方，所述第一連接板上部固定著原點感應片。
[0035]本發(fā)明工作原理:所述節(jié)距調節(jié)馬達通過同步輪a、同步帶將動力傳給同步輪b，同步輪b帶動絲杠b,絲杠b旋轉帶動絲杠a旋轉,在兩個反向絲母的作用下,使第一連接板和第四連接板之間的間距伸縮，第二連接板、第三連接板通過連桿帶動一起等距伸縮，這樣使每組連接板的水平間距在一定范圍內可以自由變換；所述氣動手指帶動兩個夾爪頭，手指張開或閉合可帶動兩個夾爪頭一起動作，實現(xiàn)取放產品功能，兩個夾爪頭間距可以手動調整，可適用一定范圍內長度的產品；所述每組垂直升降氣缸可單獨操作，帶動夾爪連接板上升或下降，使每組夾爪頭可獨立升降。
[0036]上述實施例是對本發(fā)明進行的具體描述，只是對本發(fā)明進行進一步說明，不能理解為對本發(fā)明保護范圍的限定，本領域的技術人員根據(jù)上述發(fā)明的內容作出一些非本質的改進和調整均落入本發(fā)明的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種可變節(jié)距伸縮夾爪，其特征在于:它包括Z軸機構、固定板、左側板、右側板、馬達固定座、節(jié)距調節(jié)馬達、同步輪a、同步帶、同步輪b、絲杠a、絲杠b、剛性聯(lián)軸器、第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板、反向絲母、滑塊連接板、第一滑軌、第二滑軌、第三滑軌和第四滑軌、滑塊、連桿、連桿軸、垂直升降滑軌、垂直升降氣缸固定板、垂直升降氣缸、滑軌連接板、夾爪連接板、升降板、氣動手指、夾爪頭、漏料檢測傳感器、原點感應器和原點感應片，所述Z軸機構的背部連接著固定板，所述固定板的左右兩側分別連接著左、右側板； 所述右側板內側通過馬達固定座固定著節(jié)距調節(jié)馬達，所述節(jié)距調節(jié)馬達的主軸穿過右側板，其主軸上連接著同步輪a ;所述同步輪a通過同步帶與同步輪b連接在一起,所述同步輪b上連接著絲杠a,其絲杠a穿過右側板,所述左側板上連接有絲杠b,且絲杠a和絲杠b中間用剛性聯(lián)軸器反向連接； 所述絲杠a和絲杠b上分別安裝有兩組連接板，為第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板，且第一連接板和第四連接板上分別固定一反向絲母；所述每組連接板的后部分別連接一滑塊連接板，所述固定板上從上到下設有四組滑軌，為第一滑軌、第二滑軌、第三滑軌和第四滑軌，所述第一連接板和第三連接板分別通過兩組滑塊固定在第一滑軌和第三滑軌上，所述第二連接板和第四連接板分別通過兩組滑塊固定在第二滑軌和第四滑軌上； 所述每組連接板的后部分`別連接有兩個連桿，連桿之間通過連桿軸相互連接使第一連接板、第二連接板、第三連接板和第四連接板依次連接在一起； 所述每組連接板的左側設有垂直升降滑軌，右側通過垂直升降氣缸固定板連接著垂直升降氣缸，所述垂直升降滑軌上連接著滑軌連接板，所述滑軌連接板的下端與夾爪連接板連接在一起；所述垂直升降氣缸的活塞桿下端連接升降板，且升降板與夾爪連接板固定連接在一起； 所述夾爪連接板上連接著氣動手指，所述氣動手指的下端連接兩個夾爪頭，且兩個夾爪頭可沿夾爪連接板移動，所述每個夾爪頭上連接著漏料檢測傳感器； 所述節(jié)距調節(jié)馬達通過同步輪a、同步帶將動力傳給同步輪b,同步輪b帶動絲杠b,絲杠b旋轉帶動絲杠a旋轉,在兩個反向絲母的作用下,使第一連接板和第四連接板之間的間距伸縮，第二連接板、第三連接板通過連桿帶動一起等距伸縮，這樣使每組連接板的水平間距在一定范圍內可以自由變換；所述氣動手指帶動兩個夾爪頭，手指張開或閉合可帶動兩個夾爪頭一起動作，實現(xiàn)取放產品功能，兩個夾爪頭間距可以手動調整，可適用一定范圍內長度的產品；所述每組垂直升降氣缸可單獨操作，帶動夾爪連接板上升或下降，使每組夾爪頭可獨立升降。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種可變節(jié)距伸縮夾爪，其特征在于:所述Z軸機構包括Z軸電機、Z軸聯(lián)軸器、Z軸線性模組、Z軸模組連接板、Z軸安裝條、Z軸光電傳感器、Z軸感應片、所述Z軸電機通過Z軸聯(lián)軸器與Z軸線性模組連接在一起；所述Z軸線性模組上連接著Z軸模組連接板；所述Z軸線性模組的側面連接著Z軸安裝條，Z軸光電傳感器安裝在Z軸安裝條上，所述Z軸感應片安裝在Z軸模組連接板上。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種可變節(jié)距伸縮夾爪，其特征在于:所述Z軸光電傳感器有三個。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種可變節(jié)距伸縮夾爪，其特征在于:所述固定板上安裝有原點感應器，且原點感應器位于第一滑軌的上方，所述第一連接板上部固定著原點感應片。
5.根據(jù)權利要求2所述的一種可變節(jié)距伸縮夾爪，其特征在于:所述兩個反向絲母分別配合安裝在絲杠a和絲杠b上。
【文檔編號】B25J15/06GK103707311SQ201310717944
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年12月23日 優(yōu)先權日:2013年12月23日
【發(fā)明者】呂紹林, 蔡志敏, 侯教東, 雷海濤, 張文生 申請人:蘇州博眾精工科技有限公司