一種機(jī)器人焊接系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括控制系統(tǒng)、協(xié)調(diào)系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述控制系統(tǒng)與協(xié)調(diào)系統(tǒng)連接，所述協(xié)調(diào)系統(tǒng)與執(zhí)行系統(tǒng)連接，所述執(zhí)行系統(tǒng)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括弧焊機(jī)械人、變位器、激光掃描驅(qū)動，所述變位器上設(shè)置有跟蹤傳感和融透傳感，所述跟蹤傳感的一端連接有信號接口，另一端連接激光掃描驅(qū)動，所述融透傳感連接有圖像接口；本發(fā)明不僅能實(shí)現(xiàn)焊縫的自動實(shí)時(shí)跟蹤，還能實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整和焊縫質(zhì)量的實(shí)時(shí)控制，提高了生產(chǎn)率、改善勞動條件、穩(wěn)定和保證焊接質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。
【專利說明】一種機(jī)器人焊接系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械人【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種機(jī)器人焊接系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動化、柔性化與智能化已成為必然趨勢，采用機(jī)器人焊接已成為焊接自動化技術(shù)現(xiàn)代化的主要標(biāo)志，焊接機(jī)器人由于具有通用性強(qiáng)、工作可靠的優(yōu)點(diǎn)，受到人們越來越多的重視。
[0003]但目前，國內(nèi)弧焊機(jī)器人的焊接由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實(shí)際業(yè)務(wù)件來預(yù)先設(shè)置的，在焊接是缺少外部信息傳感和實(shí)時(shí)調(diào)整控制功能這類弧焊機(jī)器人對焊接作業(yè)條件的穩(wěn)定性要求嚴(yán)格，焊接時(shí)缺乏“柔性”，表現(xiàn)出明顯的缺點(diǎn)，因此，解決機(jī)器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質(zhì)量的影響尤為重要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供 了一種機(jī)器人焊接系統(tǒng)，以克服機(jī)器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質(zhì)量的影響，提高機(jī)器人作業(yè)的智能化水平和工作的可靠性。
[0005]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括控制系統(tǒng)、協(xié)調(diào)系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述控制系統(tǒng)與協(xié)調(diào)系統(tǒng)連接，所述協(xié)調(diào)系統(tǒng)與執(zhí)行系統(tǒng)連接，所述執(zhí)行系統(tǒng)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括弧焊機(jī)械人、變位器、激光掃描驅(qū)動，所述變位器上設(shè)置有跟蹤傳感和融透傳感，所述跟蹤傳感的一端連接有信號接口，另一端連接激光掃描驅(qū)動，所述融透傳感連接有圖像接口。
[0006]進(jìn)一步改進(jìn)在于:所述執(zhí)行系統(tǒng)包括焊機(jī)、機(jī)器人控制器、融透控制計(jì)算機(jī)、跟蹤控制計(jì)算機(jī)，所述焊機(jī)和機(jī)器人控制器分別連接在弧焊機(jī)器人上，所述融透控制計(jì)算機(jī)上設(shè)置有智能控制器與變位器連接，設(shè)置有特征提取與圖像接口連接，所述跟蹤控制計(jì)算機(jī)上設(shè)置有跟蹤控制器和特征提取，所述跟蹤控制器與激光掃描驅(qū)動連接，特征提取與信號接口連接。
[0007]進(jìn)一步改進(jìn)在于:所述協(xié)調(diào)系統(tǒng)為中央控制協(xié)調(diào)計(jì)算機(jī)與焊機(jī)、機(jī)器人控制器、融透控制計(jì)算機(jī)、跟蹤控制計(jì)算機(jī)連接。
[0008]進(jìn)一步改進(jìn)在于:所述控制系統(tǒng)為人機(jī)父互界面和任務(wù)規(guī)劃CAD系統(tǒng)連接在中央控制協(xié)調(diào)計(jì)算機(jī)上。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明不僅能實(shí)現(xiàn)焊縫的自動實(shí)時(shí)跟蹤，還能實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整和焊縫質(zhì)量的實(shí)時(shí)控制，提高了生產(chǎn)率、改善勞動條件、穩(wěn)定和保證焊接質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的示意圖。
[0011]圖2是本發(fā)明的機(jī)器人焊接路徑和參數(shù)聯(lián)合規(guī)劃圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0012]為了加深對本發(fā)明的理解，下面將結(jié)合實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳述，本實(shí)施例僅用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。
[0013]本實(shí)施例提供了一種機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括控制系統(tǒng)、協(xié)調(diào)系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述控制系統(tǒng)與協(xié)調(diào)系統(tǒng)連接，所述協(xié)調(diào)系統(tǒng)與執(zhí)行系統(tǒng)連接，所述執(zhí)行系統(tǒng)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括弧焊機(jī)械人、變位器、激光掃描驅(qū)動，所述變位器上設(shè)置有跟蹤傳感和融透傳感，所述跟蹤傳感的一端連接有信號接口，另一端連接激光掃描驅(qū)動，所述融透傳感連接有圖像接口。
[0014]所述執(zhí)行系統(tǒng)包括焊機(jī)、機(jī)器人控制器、融透控制計(jì)算機(jī)、跟蹤控制計(jì)算機(jī)，所述焊機(jī)和機(jī)器人控制器分別連接在弧焊機(jī)器人上，所述融透控制計(jì)算機(jī)上設(shè)置有智能控制器與變位器連接，設(shè)置有特征提取與圖像接口連接，所述跟蹤控制計(jì)算機(jī)上設(shè)置有跟蹤控制器和特征提取，所述跟蹤控制器與激光掃描驅(qū)動連接，特征提取與信號接口連接。
[0015]所述協(xié)調(diào)系統(tǒng)為中央控制協(xié)調(diào)計(jì)算機(jī)與焊機(jī)、機(jī)器人控制器、融透控制計(jì)算機(jī)、跟蹤控制計(jì)算機(jī)連接。
[0016]所述控制系統(tǒng)為人機(jī)交互界面和任務(wù)規(guī)劃CAD系統(tǒng)連接在中央控制協(xié)調(diào)計(jì)算機(jī)上。
[0017]本發(fā)明不僅能實(shí)現(xiàn)焊縫的自動實(shí)時(shí)跟蹤，還能實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整和焊縫質(zhì)量的實(shí)時(shí)控制，提高了生產(chǎn)率、改善勞動條件、穩(wěn)定和保證焊接質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于:包括控制系統(tǒng)、協(xié)調(diào)系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述控制系統(tǒng)與協(xié)調(diào)系統(tǒng)連接，所述協(xié)調(diào)系統(tǒng)與執(zhí)行系統(tǒng)連接，所述執(zhí)行系統(tǒng)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括弧焊機(jī)械人、變位器、激光掃描驅(qū)動，所述變位器上設(shè)置有跟蹤傳感和融透傳感，所述跟蹤傳感的一端連接有信號接口，另一端連接激光掃描驅(qū)動，所述融透傳感連接有圖像接口。
2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于:所述執(zhí)行系統(tǒng)包括焊機(jī)、機(jī)器人控制器、融透控制計(jì)算機(jī)、跟蹤控制計(jì)算機(jī)，所述焊機(jī)和機(jī)器人控制器分別連接在弧焊機(jī)器人上，所述融透控制計(jì)算機(jī)上設(shè)置有智能控制器與變位器連接，設(shè)置有特征提取與圖像接口連接，所述跟蹤控制計(jì)算機(jī)上設(shè)置有跟蹤控制器和特征提取，所述跟蹤控制器與激光掃描驅(qū)動連接，特征提取與信號接口連接。
3.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于:所述協(xié)調(diào)系統(tǒng)為中央控制協(xié)調(diào)計(jì)算機(jī)與焊機(jī)、機(jī)器人控制器、融透控制計(jì)算機(jī)、跟蹤控制計(jì)算機(jī)連接。
4.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于:所述控制系統(tǒng)為人機(jī)交互界面和任務(wù)規(guī)劃CAD系統(tǒng)連接在中央控制協(xié)調(diào)計(jì)算機(jī)上。
【文檔編號】B25J19/02GK103737591SQ201310715682
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2013年12月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月23日
【發(fā)明者】邱亞東 申請人:蕪湖常瑞汽車部件有限公司