專利名稱：電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人，尤其涉及一種電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
智能電網(wǎng)是新能源革命的關(guān)鍵，智能電網(wǎng)技術(shù)有助于電網(wǎng)管理大量間歇性可再生能源；智能電網(wǎng)是低碳經(jīng)濟(jì)的基礎(chǔ)，不但可以支持節(jié)能減排技術(shù)大規(guī)模應(yīng)用，其本身也是節(jié)能減排技術(shù)大規(guī)模應(yīng)用主題。2009年5月，我國首次提出智能電網(wǎng)發(fā)展目標(biāo)。這是我國的現(xiàn)實(shí)情況決定的發(fā)展清潔能源改善我國能源結(jié)構(gòu)、我國能源分布和供應(yīng)特點(diǎn)以及經(jīng)濟(jì)社會(huì)持續(xù)快速發(fā)展都要求加快建設(shè)堅(jiān)強(qiáng)智能電網(wǎng)。盡管各個(gè)國家對建設(shè)智能電網(wǎng)的側(cè)重點(diǎn)不用，但與傳統(tǒng)電網(wǎng)相比，其特性主要包括6個(gè)方面自治和自愈能力；防御能力；電網(wǎng)兼容性、高效運(yùn)營和管理、優(yōu)質(zhì)和友好性、電力交易的方便性。從執(zhí)行的功能看，智能電網(wǎng)的功能環(huán)節(jié)應(yīng)至少包括5個(gè)智能控制中心、智能變電站、智能線路、智能保護(hù)系統(tǒng)、智能需求側(cè)管理?，F(xiàn)有技術(shù)中，涌現(xiàn)了一系列機(jī)器人的研究課題，如輸電線路巡檢機(jī)器人、無人值守變電站、變電站智能巡檢機(jī)器人、電力線路智能操作機(jī)器人等。這些機(jī)器人的缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)
復(fù)雜、笨重，靈活性差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、動(dòng)作靈活的電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的本發(fā)明的電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人，包括底盤、車體，所述底盤設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和至少一個(gè)導(dǎo)向輪，所述車體的前部設(shè)有伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)上設(shè)有三自由度手爪，所述車體上還設(shè)有機(jī)器人控制平臺(tái)，所述機(jī)器人控制平臺(tái)與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)無線連接。由上述本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實(shí)施例提供的電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人，包括底盤、車體，所述底盤設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和至少一個(gè)導(dǎo)向輪，所述車體的前部設(shè)有伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)上設(shè)有三自由度手爪，所述車體上還設(shè)有機(jī)器人控制平臺(tái)，所述機(jī)器人控制平臺(tái)與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)無線連接。結(jié)構(gòu)簡單、動(dòng)作靈活，適用于智能電網(wǎng)的電力庫房的貨物搬運(yùn)工作。


圖1為本發(fā)明實(shí)施例中整個(gè)電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2a為本發(fā)明實(shí)施例中電力庫房的物品擺放平面示意圖；圖2b為本發(fā)明實(shí)施例中電力庫房的目的貨架示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4a為本發(fā)明實(shí)施例提供的電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人的底盤設(shè)計(jì)示意圖4b為本發(fā)明實(shí)施例提供的電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人的車體設(shè)計(jì)示意圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例中控制系統(tǒng)的示意圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)器人控制平臺(tái)的示意圖。圖中1、底盤，2、車體，3、導(dǎo)向輪，4、驅(qū)動(dòng)輪，5、縮機(jī)構(gòu)，6、升降機(jī)構(gòu)，7、三自由度手爪，8、推動(dòng)定向輪，9、傳感器。
具體實(shí)施例方式下面將對本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。本發(fā)明的電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人，其較佳的具體實(shí)施方式
是包括底盤、車體，所述底盤設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和至少一個(gè)導(dǎo)向輪，所述車體的前部設(shè)有伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)上設(shè)有三自由度手爪，所述車體上還設(shè)有機(jī)器人控制平臺(tái)，所述機(jī)器人控制平臺(tái)與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)無線連接。所述遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、物品數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)、無線發(fā)送模塊，所述電力庫房的物品存儲(chǔ)貨架和物品目的貨架上均設(shè)有物品探測傳感器陣列，所述物品探測傳感器陣列與所述遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)無線連接。所述電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)有自主導(dǎo)航系統(tǒng)，所述電力庫房的地面設(shè)有機(jī)器人自主導(dǎo)航的循跡線，所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)與所述遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)無線連接。所述電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)有紅外傳感器、超聲傳感器、定位傳感器，所述電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人的每個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)電機(jī)均設(shè)有電機(jī)碼盤，所述紅外傳感器、超聲傳感器、定位傳感器電機(jī)碼盤與所述遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)無線連接。本發(fā)明的電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人，以現(xiàn)有電力庫房及其庫房、設(shè)施布局、電力工具為基本對象，以電力庫房工用具廠家等有關(guān)資料為設(shè)計(jì)依據(jù)，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)電力庫房內(nèi)智能搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行自主搬取物品，如絕緣繩、絕緣墊、絕緣毯、絕緣衣褲、絕緣手套、安全帽、絕緣桿等。具體實(shí)施例1、如圖1所示，整個(gè)電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成包括機(jī)器人車體及控制平臺(tái)、遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)、物品存儲(chǔ)貨架和物品目的貨架構(gòu)成。其中機(jī)器人車體帶有能夠自動(dòng)抓取和放置物品的三自由度手爪，而遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和物品數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)以及無線發(fā)送模塊。而物品存儲(chǔ)貨架和物品目的貨架上均有物品探測傳感器陣列進(jìn)行布置，進(jìn)行自主搬取物品種類較多，如絕緣繩、絕緣墊、絕緣毯、絕緣衣褲、絕緣手套、安全帽、絕緣桿等。地面還可以布置安裝有機(jī)器人車體用于自主導(dǎo)航的循跡線。機(jī)器人的功能是要根據(jù)現(xiàn)場場地的實(shí)際情況出發(fā)，進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計(jì)，將不同形狀、尺寸、重量、材料、擺放方式的電力工器用具通過機(jī)器人自主進(jìn)行搬運(yùn)。主要包含兩個(gè)過程即搬運(yùn)抓取和搬運(yùn)放置。搬運(yùn)抓取是從物品存儲(chǔ)貨架搬運(yùn)到物品目的貨架的正過程，整個(gè)過程是在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)上的物品數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)，通過無線模塊發(fā)送控制命令，在不遠(yuǎn)處的機(jī)器人車體上的機(jī)器人控制平臺(tái)接收到控制指令，在紅外傳感器、超聲傳感器、定位傳感器、物品探測傳感器陣列、電機(jī)碼盤等多種傳感器的反饋信息下，通過智能控制算法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人車體的自主導(dǎo)航、轉(zhuǎn)彎并通過手爪傳感器的配合下實(shí)現(xiàn)物品的條碼識(shí)別和準(zhǔn)確抓取，最后通過機(jī)器人車體將物品搬運(yùn)到指定的物品目的貨架。搬運(yùn)放置進(jìn)行和搬運(yùn)抓取同樣的識(shí)別探測過程，是將物品搬運(yùn)放置到指定的貨架位置上過程中搬運(yùn)抓取的負(fù)過程。機(jī)器人手爪是十分重要的部件機(jī)構(gòu)，要實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度。車體由于要轉(zhuǎn)彎需要通過差動(dòng)轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，因此機(jī)器人車體采用前向雙驅(qū)動(dòng)后向?qū)蜉喌乃妮啓C(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方式。而整個(gè)車體要實(shí)現(xiàn)上下坡的平穩(wěn)運(yùn)行，為了保證車體前輪即驅(qū)動(dòng)輪在上坡時(shí)不卡死在坡底，同時(shí)在坡頂時(shí)不導(dǎo)致側(cè)仰和驅(qū)動(dòng)輪懸空，需要在車體支架的驅(qū)動(dòng)輪處采用四連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行重心調(diào)整，使機(jī)器人車體的驅(qū)動(dòng)輪能夠在坡底不頂死，坡頂不懸空，總是保持與地面接觸，從而提供驅(qū)動(dòng)所需的反向摩擦力。而在上坡時(shí)要加大電機(jī)的驅(qū)動(dòng)扭矩，下坡要根據(jù)實(shí)際坡度大小進(jìn)行自動(dòng)剎車，從而才能保證機(jī)器人在搬運(yùn)抓取和搬運(yùn)放置兩個(gè)過程中均能夠穩(wěn)定運(yùn)行。搬運(yùn)抓取和搬運(yùn)放置正負(fù)兩個(gè)過程的控制方法包括導(dǎo)航、多傳感器識(shí)別、電機(jī)閉環(huán)控制等。機(jī)器人的導(dǎo)航通過地上標(biāo)線的循跡導(dǎo)航以及超聲波的探測導(dǎo)航方式相結(jié)合，這樣既保證了機(jī)器人抓取和放置兩個(gè)過程的準(zhǔn)確性也保證了機(jī)器人的自主性。要將機(jī)器人自主導(dǎo)航傳感器和貨架探測傳感器陣列結(jié)合起來進(jìn)行自主搬運(yùn)抓取和搬運(yùn)放置，其中貨架探測傳感器陣列的布置和擺放也要和手爪探測傳感器、物品上的數(shù)字條碼結(jié)合起來，只有將這些傳感器有機(jī)的結(jié)合，利用恰當(dāng)?shù)目刂七壿嫹椒?，才能?shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主的準(zhǔn)確的抓取和放置。整個(gè)機(jī)器人是通過無線實(shí)現(xiàn)控制命令和狀態(tài)監(jiān)測數(shù)據(jù)傳輸?shù)?。機(jī)器人車體電源通過可充電的電池組進(jìn)行供電。本發(fā)明的實(shí)施例中，為了實(shí)現(xiàn)以上所說的機(jī)器人功能，在設(shè)計(jì)上對機(jī)器人提出了以下技術(shù)要求機(jī)器人能夠接收已有的上位機(jī)軟件搬取物品的指令進(jìn)行準(zhǔn)確響應(yīng)和搬運(yùn)；通過無線傳輸控制指令對機(jī)器人進(jìn)行控制和數(shù)據(jù)傳輸；機(jī)器人能夠在導(dǎo)航系統(tǒng)的指引下自主行走；機(jī)器人能夠自主識(shí)別上位機(jī)軟件指令所指的搬運(yùn)物品；并將物品順利的搬運(yùn)到指定的庫房目的地；機(jī)器人通過充電電池供電,持續(xù)工作時(shí)間不少于6_8小時(shí)；機(jī)器人具有自主爬坡能力和跨越臺(tái)階能力，爬坡角度不小于15度；機(jī)器人具有語音播報(bào)能力和故障報(bào)警能力；機(jī)器人能夠平穩(wěn)運(yùn)行，對每一種物品進(jìn)行單個(gè)存取；機(jī)器人具有適應(yīng)多種物品不同形狀、尺寸、重量的手爪抓取能力；機(jī)器人有較好的操控性，體積重量適應(yīng)現(xiàn)有庫房的空間要求。2、如圖2a、圖2b所示，庫房部分的設(shè)計(jì)包括庫房的內(nèi)部布局和貨架位置及物品工用具的具體擺放模式是整個(gè)機(jī)器人開發(fā)的重要組成部分，只有將合理的布局和物品擺放模式，將物品歸類，才能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人手爪的正確準(zhǔn)確抓取識(shí)別和搬運(yùn)，才能更方便導(dǎo)航和機(jī)器人避障，同時(shí)通過具體工用具歸類和測量才能給出機(jī)械手爪的具體設(shè)計(jì)參數(shù)依據(jù)。具體內(nèi)容包括庫房布局、貨架及擺放、物品工具測量、導(dǎo)航循跡規(guī)劃、探測傳感器陣列布置。I)庫房布局
如圖2a所示，為機(jī)器人運(yùn)行空間的物品擺放地面分布圖。其中整個(gè)運(yùn)行空間包括兩個(gè)房間，每個(gè)房間均有多個(gè)物品存儲(chǔ)貨架，貨架上存放著種類、形狀、重量、外形尺寸、擺放方式不同的電力工器用具。其中兩個(gè)房間之間有臺(tái)階，需改造成坡體結(jié)構(gòu)，這是為了簡化機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)難度，使機(jī)器人搬運(yùn)更容易實(shí)現(xiàn)，同時(shí)也不會(huì)給改造空間帶來太多的麻煩。2)貨架及擺放如圖2b所示，為物品目的貨架圖，其中為三層，存放著各種不同的電力工器具用品，物品存儲(chǔ)貨架和物品目的貨架結(jié)構(gòu)相同，只是在圖2a中物品目的貨架為服務(wù)臺(tái)所示位置。由于物品種類不同，因此需要?dú)w類擺放，需要對物品的種類、形狀、重量、外形尺寸、擺放方式進(jìn)行分類處理，從而有利于機(jī)器人手爪的兼容性和設(shè)計(jì)加工。3)導(dǎo)航循跡規(guī)劃為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主搬取抓取和搬取放置，需要對機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航，即機(jī)器人能夠根據(jù)遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)的命令進(jìn)行自主運(yùn)行，找到所要抓取和放置的位置，然后進(jìn)行探測和識(shí)別進(jìn)行準(zhǔn)確抓取。導(dǎo)航的方法有循跡綜合法和慣性導(dǎo)航法。其中循跡綜合法是采用紅外傳感器通過對地面布置好的循跡線進(jìn)行實(shí)時(shí)探測，加之以超聲波探測法對目的地和障礙物進(jìn)行探測，從而根據(jù)機(jī)器人控制算法進(jìn)行行走轉(zhuǎn)彎等控制動(dòng)作，這種方法較為容易實(shí)現(xiàn)，同時(shí)也基本能滿足本項(xiàng)目的需要；而慣性導(dǎo)航法由于采用陀螺引導(dǎo)，控制算法現(xiàn)對較為復(fù)雜，而且對系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求較高，因此本發(fā)明實(shí)施例中采用循跡綜合法。4)探測傳感器陣列布置探測傳感器陣列布置在物品存放貨架和物品目的貨架上，是整個(gè)機(jī)器人自主搬運(yùn)過程中十分重要的部分，將其按行和列陣列的方式安裝在貨架每一個(gè)方格的上下左右側(cè)壁上，通過與手爪探測傳感器結(jié)合來確定物品的擺放位置是否是需要抓取或放置的物品位置。同時(shí)，通過物品上數(shù)字條碼與手爪探測傳感器結(jié)合對物品進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自主抓取和放置。3、機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)部分對于機(jī)器人自主移動(dòng)平臺(tái)而言，其具體設(shè)計(jì)依賴于具體工作環(huán)境。由于機(jī)器人主要用于室內(nèi)環(huán)境，所以工作環(huán)境對自主移動(dòng)平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)影響不大，工作環(huán)境主要影響自主移動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)導(dǎo)引裝置和外形尺寸。機(jī)器人根據(jù)具體庫房的臺(tái)階要能夠?qū)崿F(xiàn)爬坡功能，同時(shí)要保證爬坡的平穩(wěn)性，以及手爪抓持物品工用具的牢固性。如圖3所示，為機(jī)器人車體三視圖。機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要包括以下幾部分機(jī)器人運(yùn)動(dòng)車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)器人三自由度機(jī)械手爪設(shè)計(jì)，機(jī)器人爬坡結(jié)構(gòu)動(dòng)力設(shè)計(jì)，機(jī)器人車體平衡設(shè)計(jì)平穩(wěn)運(yùn)行設(shè)計(jì)。I)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)如圖4a、4b所示，機(jī)器人車體是整個(gè)搬運(yùn)工作的載體，必須保證車體的動(dòng)力、平穩(wěn)、爬坡和相關(guān)運(yùn)行的手爪負(fù)載能力，即保證不同電力工用具的有效成功抓取和有效運(yùn)載。由于庫房的基本布局已定，需要車體有一定的爬坡能力，尤其是較重的工用具的成功搬運(yùn)能力。車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要包括四輪結(jié)構(gòu)車底盤設(shè)計(jì)；車體四連桿機(jī)架設(shè)計(jì)；
單雙驅(qū)差動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)；車體電機(jī)載荷設(shè)計(jì)；車體機(jī)械手爪結(jié)合部位設(shè)計(jì)；2)機(jī)器人三自由度機(jī)械手爪設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手爪是整個(gè)電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人的關(guān)鍵組成部分之一，只有有效的多自由度手爪才能實(shí)現(xiàn)抓取物品工用具的成功搬運(yùn)。而整個(gè)機(jī)器人的手爪設(shè)計(jì)要根據(jù)庫房內(nèi)工用具物品的種類、外形形狀、結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)、重量參數(shù)和擺放貨架的層數(shù)及歸類情況來設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)，要保證手爪能夠適應(yīng)大多數(shù)種類的物品工用具，主要包括以下幾部分內(nèi)容多自由度手爪機(jī)構(gòu)選擇；手爪與車體交接口設(shè)計(jì)；手爪外形設(shè)計(jì)手爪夾持力設(shè)計(jì)計(jì)算；手爪防滑設(shè)計(jì)；手爪多自由度運(yùn)動(dòng)空間尺寸設(shè)計(jì)計(jì)算；手爪各自由度運(yùn)動(dòng)載荷計(jì)算；3)機(jī)器人爬坡結(jié)構(gòu)動(dòng)力設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)由于機(jī)器人的工作環(huán)境中有臺(tái)階，經(jīng)過改造后要求機(jī)器人車體要具備一定的爬坡能力，這里爬坡過程中不僅保證機(jī)器人車體能夠帶載爬坡，具有足夠的爬坡動(dòng)力，同時(shí)還要保證機(jī)器人車體的坡底和坡頂不卡死和不側(cè)仰。主要包括以下幾部分四連桿活動(dòng)支架設(shè)計(jì)；爬坡車體動(dòng)力測算；爬坡電機(jī)動(dòng)力測算；坡頂坡底的動(dòng)力學(xué)模擬計(jì)算；4)機(jī)器人車體平衡設(shè)計(jì)平穩(wěn)運(yùn)行設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn))整個(gè)機(jī)器人在搬運(yùn)過程中都要保證平穩(wěn)，無論帶載還是空載，都要保證機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)行，平穩(wěn)運(yùn)行是機(jī)器人搬運(yùn)過程中的重要一環(huán)，由于庫房內(nèi)部的構(gòu)造和貨架的高度，導(dǎo)致了機(jī)器人手爪和車體的異型構(gòu)造，也為機(jī)器人的平穩(wěn)性帶來困難，具體要解決以下幾部分問題手爪、車體、抓取物的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性分析；載荷重量結(jié)構(gòu)尺寸分析；手爪車體外形地面靜態(tài)動(dòng)態(tài)平穩(wěn)性分析；手爪車體外形坡面靜態(tài)動(dòng)態(tài)平穩(wěn)性分析；4、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)部分如圖5、圖6所示，整個(gè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)比較復(fù)雜，包括整個(gè)控制算法的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)，其中的多電機(jī)多傳感器系統(tǒng)，以及機(jī)器人的自主導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)算法，物品工用具的識(shí)別及準(zhǔn)確抓取方法，均要求有較為系統(tǒng)的控制方案，主要包括以下幾部分多電機(jī)傳感器控制算法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)；物品的識(shí)別與準(zhǔn)確抓取設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)；控制導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)；
無線系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)；5、上位機(jī)軟件接口設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) 由于機(jī)器人需要與上位機(jī)軟件進(jìn)行接口，通過上位機(jī)軟件控制指令，通過無線傳輸通路發(fā)送給機(jī)器人實(shí)現(xiàn)物品工用具的抓取，因此，需要已經(jīng)開發(fā)的上位機(jī)軟件預(yù)留接口，實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人的無縫銜接，從而保證控制指令的準(zhǔn)確發(fā)送，主要包括以下幾部分軟件協(xié)議對接；上位機(jī)軟件與無線接口對接；上位機(jī)軟件物品分類與機(jī)器人內(nèi)部分類的對接。以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式
，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明披露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人，包括底盤、車體，其特征在于，所述底盤設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和至少一個(gè)導(dǎo)向輪，所述車體的前部設(shè)有伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)上設(shè)有三自由度手爪，所述車體上還設(shè)有機(jī)器人控制平臺(tái)，所述機(jī)器人控制平臺(tái)與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)無線連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、物品數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)、無線發(fā)送模塊，所述電力庫房的物品存儲(chǔ)貨架和物品目的貨架上均設(shè)有物品探測傳感器陣列，所述物品探測傳感器陣列與所述遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)無線連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)有自主導(dǎo)航系統(tǒng)，所述電力庫房的地面設(shè)有機(jī)器人自主導(dǎo)航的循跡線，所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)與所述遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)無線連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)有紅外傳感器、超聲傳感器、定位傳感器，所述電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人的每個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)電機(jī)均設(shè)有電機(jī)碼盤，所述紅外傳感器、超聲傳感器、定位傳感器電機(jī)碼盤與所述遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)無線連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種電力庫房智能搬運(yùn)機(jī)器人，包括底盤、車體，底盤設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和至少一個(gè)導(dǎo)向輪，車體的前部設(shè)有伸縮機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)上設(shè)有三自由度手爪，車體上還設(shè)有機(jī)器人控制平臺(tái)，機(jī)器人控制平臺(tái)與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)無線控制平臺(tái)無線連接。結(jié)構(gòu)簡單、動(dòng)作靈活，適用于智能電網(wǎng)的電力庫房的貨物搬運(yùn)工作。
文檔編號B25J5/00GK102990640SQ201210500740
公開日2013年3月27日 申請日期2012年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月29日
發(fā)明者何守印 申請人:何守印