一種agv梳型搬運機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種汽車搬運設(shè)備，尤其涉及一種AGV(Automated Guided Vehicle，自動引導(dǎo)車)梳型搬運機器人，適用于汽車搬運的技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車的迅速普及與發(fā)展，城市停車位供應(yīng)嚴(yán)重不足，停車位的需求越來越大，傳統(tǒng)的停車方式逐漸向智能機械化立體停車方式發(fā)展?，F(xiàn)有的全自動化立體停車庫主要有平面移動類，巷道堆垛類，垂直升降類。它們的工作原理簡單來說就是，有一臺或多臺搬運設(shè)備，可以從汽車底部把汽車抬升起來搬運，然后一起移動到升降機上，升降機再把搬運設(shè)備連同汽車運往不同的停車層，再由搬運器把汽車送入指定的停車位。
[0003]叉梳式汽車搬運是目前立體車庫中應(yīng)用最普遍的一種汽車搬運方式。叉梳式搬運設(shè)備的梳叉在載車平臺上，通過升降橫移裝置移動載車平臺到達(dá)停車位置，停車位置的梳叉與載車平臺上的梳叉相交錯，梳叉繼續(xù)下降回到載車平臺上，這樣汽車就被放置在停車位置上。用梳叉采取代載車板，這種搬運設(shè)備沒有載車板的來回傳送，所以運行效率比較尚O
[0004]如專利申請?zhí)枮?01220144962.0的一種具有自動對中定位裝置的梳型交換汽車搬運機器人公開了如下內(nèi)容一種具有自動對中定位裝置的梳型交換汽車搬運機器人，包括設(shè)置在軌道(20)上的底架(I)、安裝在底架(I)上的雙向走行機構(gòu)、升降梳型架(2)和升降機構(gòu)，所述升降梳型架(2)上安裝由前后二套對中驅(qū)動裝置(11)、對中安裝件(9)、對中拉桿(10)、推板(19)組成的汽車對中定位裝置，所述對中驅(qū)動裝置(11)安裝在升降梳型架(2)上，對中驅(qū)動裝置(11)上安裝有對中安裝件(9)并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，所述對中安裝件
(9)上對稱鉸接有一對對中拉桿(10)，兩個鉸接點與對中安裝件(9)在對中驅(qū)動裝置(11)上的安裝點不重合，兩個鉸接點的連線通過該安裝點，所述對中拉桿(10)的另一端分別設(shè)有推板(19) ”。
[0005]專利申請?zhí)枮?3105031.6的立體式停車場或儲物場的梳型存取機構(gòu)公開了如下內(nèi)容:“一種自動化立體停車場或儲物場的梳型存取機構(gòu)，該機構(gòu)主要由一橫移臺車、一存取臺車及一梳型升降機構(gòu)所組成，其中:所述的橫移臺車的二側(cè)緣前后分別設(shè)有二個或若干個軌道輪，所述軌道輪裝在停車場或儲物場各樓層中央通道上所固設(shè)的二相互平行之軌道上；所述的存取臺車在前后端適當(dāng)位置處分別固設(shè)有驅(qū)動機構(gòu)；所述的梳型升降機構(gòu)嵌設(shè)于存取臺上，它主要有一梳型升降平臺、升降連桿組及一升降驅(qū)動機構(gòu)所組成”。
[0006]但該類梳型搬運設(shè)備智能化程度較低，需要鋪設(shè)行走軌道及連接供電電纜，且只能實現(xiàn)前進(jìn)或后退行走，這就造成了搬運效率較低，故障率較高，難以實現(xiàn)車庫的高效率運轉(zhuǎn)，也達(dá)不到真正意義上的智能停車。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種AGV梳型搬運機器人，該搬運機器人能自主導(dǎo)引、自由行駛路線，節(jié)省空間、存取車快、性能安全、維護簡便。在未來的使用中，可以不單單應(yīng)用在停車車庫領(lǐng)域，還可能用于普通的貨物搬運。
[0008]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0009]一方面，根據(jù)本發(fā)明的一種AGV梳型搬運機器人，包括:
[0010]升降框架，在升降框架上安裝有梳齒；
[0011]行走框架，在行走框架上安裝有梳齒升降裝置，在行走框架內(nèi)安裝有行走驅(qū)動機構(gòu)和中央控制系統(tǒng)；
[0012]梳齒升降裝置包括升降驅(qū)動電機及與該電機傳動連接的齒輪組；行走驅(qū)動機構(gòu)包括安裝于行走框架內(nèi)的行走驅(qū)動電機及行走輪組，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位行走。
[0013]優(yōu)選地，在搬運機器人內(nèi)還安裝有供電裝置、導(dǎo)航裝置和安全檢測裝置，供電裝置包括安裝于行走框架內(nèi)的蓄電池及與蓄電池電連接的充電機構(gòu)。
[0014]優(yōu)選地，導(dǎo)航裝置包括安裝于行走框架內(nèi)的激光導(dǎo)航模塊、或安裝于行走框架周邊上的磁釘導(dǎo)航模塊或電磁導(dǎo)航模塊、或安裝于行走框架內(nèi)的慣性導(dǎo)航模塊。
[0015]優(yōu)選地，安全檢測裝置包括安裝于行走框架內(nèi)的激光防撞模塊或機械防撞模塊或紅外防撞模塊或超聲波防撞模塊，對搬運機器人周圍的物體進(jìn)行識別。
[0016]優(yōu)選地，中央控制系統(tǒng)由主控制器及與主控制器電連接的行走模塊、搬運模塊、弓丨導(dǎo)定位模塊、安全模塊、電源和充電管理模塊、通信模塊和人機交互裝置組成。另外，行走框架的四角上還裝設(shè)有被動行走輪。
[0017]另一方面，本發(fā)明涉及一種利用上述AGV梳型搬運機器人存車的方法，該方法包括以下步驟:
[0018]搬運機器人潛入升降平臺下方，主控制器控制升降驅(qū)動電機將汽車舉升，當(dāng)汽車高度到達(dá)限制高度時，高位限制開關(guān)發(fā)出信號以停止舉升；
[0019]搬運機器人離開升降平臺，將汽車搬運至相應(yīng)的車位梳齒架；
[0020]搬運機器人到達(dá)相應(yīng)的車位梳齒架后，升降驅(qū)動電機反轉(zhuǎn)，汽車降至車位梳齒架上;
[0021]搬運機器人離開車位梳齒架。
[0022]再一方面，本發(fā)明涉及一種利用上述AGV梳型搬運機器人取車的方法，該方法包括以下步驟:
[0023]上位機調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送相應(yīng)車位取車命令，搬運機器人收到取車命令后，從所在位置行駛至相應(yīng)車位；
[0024]升降驅(qū)動電機驅(qū)動升降框架上升，將汽車脫離車位梳齒架；
[0025]搬運機器人行走，將汽車搬運出車位梳齒架；
[0026]搬運機器人運行至升降平臺，升降驅(qū)動電機驅(qū)動升降框架下降，將汽車停放至出入口的梳齒架上，搬運機器人離開。
[0027]實施本發(fā)明的AGV梳型搬運機器人，具有以下有益效果:
[0028]本搬運機器人能在停車場控制系統(tǒng)的導(dǎo)引下實現(xiàn)自主導(dǎo)引、自由行駛路線，既節(jié)省了停車場空間，又能安全、快速的存取車，且維護簡便，真正實現(xiàn)了智能停車。
【附圖說明】
[0029]圖1是本發(fā)明所述搬運機器人的俯視圖；
[0030]圖2是本發(fā)明所述搬運機器人的梳齒升起時的狀態(tài)圖；
[0031]圖3是本發(fā)明所述搬運機器人的梳齒落下時的狀態(tài)圖；
[0032]圖4是本發(fā)明所述搬運機器人的仰視圖；
[0033]圖5是本發(fā)明所述搬運機器人的中央控制系統(tǒng)原理圖；
[0034]圖6是本發(fā)明所述搬運機器人原地轉(zhuǎn)向示意圖；
[0035]圖7是應(yīng)用本發(fā)明所述搬運機器人的立體車庫的汽車搬運示意圖1 ;
[0036]圖8是應(yīng)用本發(fā)明所述搬運機器人的立體車庫的汽車搬運示意圖2 ;
[0037]圖9是應(yīng)用本發(fā)明所述搬運機器人的立體車庫的汽車搬運示意圖3 ;
[0038]圖10是應(yīng)用本發(fā)明所述搬運機器人的立體車庫的汽車搬運示意圖4 ；
[0039]圖11是應(yīng)用本發(fā)明所述搬運機器人的立體車庫的汽車搬運示意圖5 ;
[0040]圖12是應(yīng)用本發(fā)明所述搬運機器人的立體車庫的汽車搬運示意圖6。
[0041]圖中:行走框架1、行走驅(qū)動機構(gòu)13、梳齒升降裝置15、升降驅(qū)動電機151、齒輪組152、豎直齒輪153、供電裝置14、激光導(dǎo)航模塊16、激光防撞模塊17、被動行走輪18、升降框架2、前梳21、后梳22。
【具體實施方式】
[0042]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例做進(jìn)一步詳述:
[0043]如圖1及圖4所示，該梳型搬運機器人包括升降框架2與行走框架I，升降框架2上設(shè)有用于承載汽車車輪的梳齒，包括前梳21和后梳22。行走框架I設(shè)有對稱安裝于行走框架內(nèi)兩端的用于提升汽車的梳齒升降裝置15，行走框架I內(nèi)還安裝有行走驅(qū)動機構(gòu)13、中央控制系統(tǒng)、供電裝置14、導(dǎo)航裝置、安全檢測裝置。
[0044]如圖1-3所示，該搬運機器人的梳齒升降裝置15包括升降驅(qū)動電機151及與該電機傳動連接的齒輪組152，齒輪組152與升降框架2的側(cè)板154上的豎直齒輪153相嚙合。在升降驅(qū)動電機順時針轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動升降框架上升；在升降驅(qū)動電機逆時針轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動升降框架下降。
[0045]該搬運機器人的行走驅(qū)動機構(gòu)13包括安裝于行走框架內(nèi)的行走驅(qū)動電機及行走輪組，可實現(xiàn)全方位行走。同時，在搬運機器人行走框架的四角上還裝設(shè)有4個被動行走輪18，以配合主動行走輪行走，增強搬運機器人行走時的穩(wěn)定性。