庫房智能儲取系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種庫房智能儲取系統(tǒng)，該庫房智能儲取系統(tǒng)包括：安全庫房，用于存儲危險類物料，危險類物料經(jīng)多個托盤分類存儲在安全庫房內(nèi)，安全庫房內(nèi)鋪設(shè)導(dǎo)向軌道且導(dǎo)向軌道延伸至安全庫房外；無人搬運車，其上設(shè)有通訊模塊、為無人搬運車提供工作電源的蓄電池、及頂升機構(gòu)；控制器，位于安全庫房外，用于與無人搬運車上的通訊模塊進(jìn)行無線通訊連接。本實用新型替代了傳統(tǒng)的人工物料輸送，降低了勞動強度，且危險類物料的自動流轉(zhuǎn)，有效消除了作業(yè)安全隱患，提高作業(yè)效率，并利于物料物流信息的智能化管理及監(jiān)控，尤其適用于民爆行業(yè)工業(yè)炸藥等危險類物料的無人化庫房儲取管理。
【專利說明】
庫房智能儲取系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及庫房管理領(lǐng)域，特別地，涉及一種庫房智能儲取系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，民爆行業(yè)工業(yè)炸藥生產(chǎn)裝備水平低下，生產(chǎn)依然依賴傳統(tǒng)的機械加手工的生產(chǎn)方式，生產(chǎn)現(xiàn)場易產(chǎn)生粉塵，工作環(huán)境惡劣，生產(chǎn)效率低，安全隱患大，不滿足工業(yè)化大生產(chǎn)的需求，特別是民爆行業(yè)規(guī)范中危險等級最高的庫房，現(xiàn)在還是機械輔助人工作業(yè)，安全隱患極大，且作業(yè)效率低下，不利于倉儲信息的及時傳遞，影響工序間的物料流轉(zhuǎn)。作為民爆生產(chǎn)危險等級最高的庫房儲取作業(yè)工序，庫房內(nèi)不應(yīng)安裝電氣、無線搖控設(shè)備等，為實現(xiàn)倉儲裝備在完全自動運作的條件下完成物料的儲存狀態(tài)管理和出入庫搬運，自動實現(xiàn)庫存點檢、根據(jù)調(diào)貨請求執(zhí)行物料出入庫操作等一直是自動化庫房智能儲取系統(tǒng)技術(shù)難點。因此，為淘汰落后的生產(chǎn)狀況，提高炸藥生產(chǎn)的庫房儲取作業(yè)智能化水平，實現(xiàn)高危場所遠(yuǎn)程控制操作的本質(zhì)安全，亟需研發(fā)一種新的工業(yè)炸藥庫房智能儲取系統(tǒng)。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型提供了一種庫房智能儲取系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有的民爆行業(yè)等高危行業(yè)的庫房作業(yè)效率低、安全隱患大及信息管理、調(diào)取等不夠智能的技術(shù)問題。
[0004]本實用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]提供一種庫房智能儲取系統(tǒng)，包括:
[0006]安全庫房，用于存儲危險類物料，危險類物料經(jīng)多個托盤分類存儲在安全庫房內(nèi)，安全庫房內(nèi)鋪設(shè)供無人搬運車移動至預(yù)設(shè)位置的導(dǎo)向軌道且導(dǎo)向軌道延伸至安全庫房外；
[0007]無人搬運車，其上設(shè)有用于僅在安全庫房外與控制器通訊以獲取物料轉(zhuǎn)運信息的通訊模塊、為無人搬運車提供工作電源的蓄電池、及用于無人搬運車位移至預(yù)設(shè)位置時托舉或者放下托盤以實現(xiàn)物料轉(zhuǎn)運的頂升機構(gòu)；
[0008]控制器，位于安全庫房外，用于與無人搬運車上的通訊模塊進(jìn)行無線通訊連接。
[0009]進(jìn)一步地，本實用新型庫房智能儲取系統(tǒng)還包括:
[0010]至少一個作為無人搬運車在安全庫房外定位以進(jìn)行物料轉(zhuǎn)移的中轉(zhuǎn)工位，中轉(zhuǎn)工位處對應(yīng)設(shè)有用于自動加載物料至無人搬運車或者將無人搬運車轉(zhuǎn)運的物料移出的工業(yè)機器人。
[0011]進(jìn)一步地，本實用新型庫房智能儲取系統(tǒng)還包括供工業(yè)機器人位移行走的機器人直線行走單元，工業(yè)機器人的工作范圍內(nèi)設(shè)有供運貨車停放的物料裝卸站，工業(yè)機器人經(jīng)夾具自動裝卸物料至運貨車。
[0012]進(jìn)一步地，機器人直線行走單元包括支架、設(shè)于支架上用于支撐工業(yè)機器人并對工業(yè)機器人位移進(jìn)行導(dǎo)向的直線導(dǎo)軌及驅(qū)動工業(yè)機器人沿直線導(dǎo)軌位移的伺服驅(qū)動系統(tǒng)。
[0013]進(jìn)一步地，導(dǎo)向軌道位于安全庫房外的位置設(shè)有用于對無人搬運車進(jìn)行充電的充電塢。
[0014]進(jìn)一步地，無人搬運車設(shè)有用于檢測蓄電池剩余電量的電量檢測單元，電量檢測單元經(jīng)通訊模塊發(fā)送信號給控制器，無人搬運車在控制器的控制下位移至充電塢自動充電。
[0015]進(jìn)一步地，無人搬運車為多臺，以替代在充電塢充電的無人搬運車工作。
[0016]進(jìn)一步地，導(dǎo)向軌道為電磁軌道。
[0017]進(jìn)一步地，安全庫房之外設(shè)有用于防止人員進(jìn)入的物料轉(zhuǎn)移工作范圍的安全護(hù)欄。
[0018]本實用新型具有以下有益效果:
[0019]本實用新型庫房智能儲取系統(tǒng)，通過控制器與無人搬運車的無線通訊，使得無人搬運車在安全庫房外獲取物料轉(zhuǎn)運信息，且無人搬運車依循導(dǎo)向軌道位移至安全庫房內(nèi)預(yù)設(shè)位置，進(jìn)行危險類物料自動轉(zhuǎn)運，替代了傳統(tǒng)的人工物料輸送，降低了勞動強度，且危險類物料的自動流轉(zhuǎn)，有效消除了作業(yè)安全隱患，提高作業(yè)效率，并利于物料物流信息的智能化管理及監(jiān)控，尤其適用于民爆行業(yè)工業(yè)炸藥等危險類物料的無人化庫房儲取管理。
[0020]除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本實用新型還有其它的目的、特征和優(yōu)點。下面將參照附圖，對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
【附圖說明】
[0021]構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進(jìn)一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0022]圖1是本實用新型優(yōu)選實施例庫房智能儲取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是本實用新型優(yōu)選實施例工業(yè)機器人及機器人直線行走單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3是本實用新型優(yōu)選實施例機器人直線行走單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]附圖標(biāo)記說明:
[0026]1、安全護(hù)欄;2、運貨車;3、1#工業(yè)機器人；
[0027]4、機器人直線行走單元;41、支架;42、直線導(dǎo)軌;43、伺服驅(qū)動系統(tǒng)；
[0028]5、1#機器人控制柜;6、2#機器人控制柜;7、控制器;8、1#AGV;
[0029]9、安全庫房；10、托盤;11、導(dǎo)向軌道;12、2#工業(yè)機器人；13、2#AGV;
[0030]14、充電塢；15、夾具；16、1#工位；17、2#工位。
【具體實施方式】
[0031]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本實用新型。
[0032]本實用新型的優(yōu)選實施例提供了一種庫房智能儲取系統(tǒng)，參照圖1，本實施例庫房智能儲取系統(tǒng)包括:
[0033]安全庫房9，用于存儲危險類物料，例如，民爆行業(yè)工業(yè)炸藥類物料，該危險類物料經(jīng)多個托盤10分類存儲在安全庫房9內(nèi)，安全庫房9內(nèi)鋪設(shè)供無人搬運車移動至預(yù)設(shè)位置的導(dǎo)向軌道11且導(dǎo)向軌道11延伸至安全庫房9外；
[0034]無人搬運車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，其上設(shè)有用于僅在安全庫房9外與控制器7通訊以獲取物料轉(zhuǎn)運信息的通訊模塊、為無人搬運車提供工作電源的蓄電池、及用于無人搬運車位移至預(yù)設(shè)位置時托舉或者放下托盤10以實現(xiàn)物料轉(zhuǎn)運的頂升機構(gòu);本實施例中，設(shè)有1#AGV 8及2#AGV 13。
[0035]控制器7，位于安全庫房9外，用于與無人搬運車上的通訊模塊進(jìn)行無線通訊連接。
[0036]本實施例通過控制器7與無人搬運車的無線通訊，使得無人搬運車在安全庫房9外獲取物料轉(zhuǎn)運信息，且無人搬運車依循導(dǎo)向軌道11位移至安全庫房9內(nèi)預(yù)設(shè)位置，進(jìn)行危險類物料自動轉(zhuǎn)運，替代了傳統(tǒng)的人工物料輸送，降低了勞動強度，且危險類物料的自動流轉(zhuǎn)，有效消除了作業(yè)安全隱患，提高作業(yè)效率，并利于物料物流信息的智能化管理及監(jiān)控，尤其適用于民爆行業(yè)工業(yè)炸藥等危險類物料的無人化庫房儲取管理。
[0037]本實施例AGV是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過處理器來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。本實施例中，因需要舉升托盤脫離地面，因此在AGV上增加了油路頂升裝置作為頂升機構(gòu)，AGV小車進(jìn)入庫房前，裝載前一工序空托盤，控制器7提前將托盤儲取位置信息發(fā)送給AGV，AGV依循導(dǎo)向磁條到達(dá)庫房指定托盤工位，頂升裝置下降將空托盤放置到位。AGV小車通過前進(jìn)后退、左右橫移等動作，到達(dá)下一托盤工位，頂升裝置升高，將托盤舉離地面運送出庫房。托盤的取放位置信息一、一對應(yīng)方式，簡化了控制系統(tǒng)編程的難度，可靠性更高。本實施例導(dǎo)向軌道11為電磁軌道。
[0038]可選地，為了實現(xiàn)危險類物料的自動裝車或者對運貨車運載的危險類物料的自動卸載及入庫儲存，本實施例庫房智能儲取系統(tǒng)還包括:
[0039]至少一個作為無人搬運車在安全庫房9外定位以進(jìn)行物料轉(zhuǎn)移的中轉(zhuǎn)工位，中轉(zhuǎn)工位處對應(yīng)設(shè)有用于自動加載物料至無人搬運車或者將無人搬運車轉(zhuǎn)運的物料移出的工業(yè)機器人。
[0040]參照圖1，本實施例中，安全庫房9外設(shè)有1#工位16和2#工位17，且1#工位16對應(yīng)有1#工業(yè)機器人3，2#工位17對應(yīng)有2#工業(yè)機器人12; 1#AGV 8、2#AGV 13分別將托盤運載至1#工位16、2#工位17，且借助1#工業(yè)機器人3、2#工業(yè)機器人12自動進(jìn)行卸料或者裝料。當(dāng)運貨車2進(jìn)入指定物料裝卸站時，則借助工業(yè)機器人及無人搬運車即可進(jìn)行物料的自動裝卸，自動化程度高。
[0041]優(yōu)選地，本實施例庫房智能儲取系統(tǒng)還包括供工業(yè)機器人位移行走的機器人直線行走單元4，工業(yè)機器人的工作范圍內(nèi)設(shè)有供運貨車2停放的物料裝卸站，工業(yè)機器人經(jīng)夾具15自動裝卸物料至運貨車2。參照圖2及圖3，機器人直線行走單元4包括支架41、設(shè)于支架上用于支撐工業(yè)機器人并對工業(yè)機器人位移進(jìn)行導(dǎo)向的直線導(dǎo)軌42及驅(qū)動工業(yè)機器人沿直線導(dǎo)軌位移的伺服驅(qū)動系統(tǒng)43。本實施例中，優(yōu)選地，伺服驅(qū)動系統(tǒng)43的動力來源于伺服電機，經(jīng)精密減速器、齒輪齒條來傳遞動力，配以高精度直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，整個直線行走單元可承受載荷4t以上，重復(fù)定位精度可達(dá)到± 0.03mm，行走速度可達(dá)0.8m/s。本實施例夾具15主要包括鋼結(jié)構(gòu)支架、側(cè)板、導(dǎo)軌、伸縮氣缸，氣缸伸縮時，導(dǎo)軌導(dǎo)向側(cè)板夾緊，用以適應(yīng)不同尺寸的工件或者物料的夾持。
[0042]優(yōu)選地，本實施例導(dǎo)向軌道11位于安全庫房9外的位置設(shè)有用于對無人搬運車進(jìn)行充電的充電塢14。更優(yōu)選地，無人搬運車設(shè)有用于檢測蓄電池剩余電量的電量檢測單元，電量檢測單元經(jīng)通訊模塊發(fā)送信號給控制器7，無人搬運車在控制器7的控制下位移至充電塢14自動充電。
[0043]本實施例無人搬運車為多臺，以替代在充電塢14充電的無人搬運車工作。在圖1所示的實施例中，共有四臺AGV，其中，兩臺作為備用AGV，以替代充電的1#AGV 8、2#AGV 13進(jìn)行物料轉(zhuǎn)移工作，保障工作的連續(xù)可靠性。
[0044]優(yōu)選地，安全庫房9之外設(shè)有用于防止人員進(jìn)入的物料轉(zhuǎn)移工作范圍的安全護(hù)欄
1
[0045]根據(jù)本實用新型的另一方面，還提供一種物料轉(zhuǎn)移方法，基于上述實施例的庫房智能儲取系統(tǒng)，該物料轉(zhuǎn)移方法包括:
[0046]控制器7發(fā)送物料轉(zhuǎn)運信息給無人搬運車；
[0047]無人搬運車依循導(dǎo)向軌道11將物料存放至安全庫房9內(nèi)或者將安全庫房9內(nèi)的物料轉(zhuǎn)移出；
[0048]工業(yè)機器人自動裝卸物料至運貨車2;
[0049]控制器7記錄物料轉(zhuǎn)移的物流信息。
[0050]本實施例物料轉(zhuǎn)移方法具體流程如下:
[0051]第一步，運貨車2依循工作站導(dǎo)向裝置進(jìn)入庫房指定載貨點；
[0052]第二步，控制器7向1#AGV8、2#AGV 13發(fā)送運貨車2到位指令，并將庫房內(nèi)托盤10的具體位置信息發(fā)送至1#AGV 8、2#AGV 13；
[0053]第三步，1#AGV 8、2#AGV 13依循庫房內(nèi)電磁軌道進(jìn)行移動，并達(dá)到庫房內(nèi)相應(yīng)托盤10位置，AGV小車的頂升裝置動作，將含工件托盤10頂起，并送到1#工位16和2#工位17;
[0054]第四步，控制器7向1#機器人控制柜5、2#機器人控制柜6發(fā)送托盤10到位指令，1#工業(yè)機器人3、2#工業(yè)機器人12持夾具15進(jìn)行裝車作業(yè)；
[0055]第五步，1#工位16和2#工位17處托盤10工件卸載完成后，空托盤由1#AGV 8、2#AGV13運送回安全庫房，并取滿載工件托盤10出庫，并送至1#工位16和2#工位17;
[0056]第六步，當(dāng)AGV小車電池電量低于30%時，AGV車體進(jìn)入電量不足狀態(tài)，車體客戶端發(fā)出充電請求信號告知控制器7，控制器7安排AGV進(jìn)入充電塢14進(jìn)行充電，并由充電塢14內(nèi)備用AGV(2臺)代替其工作；
[0057]第七步，運貨車2裝滿工件后，駛出載貨點，并由控制器7記錄物流信息，待下一運貨車駛?cè)?，工作站持續(xù)作業(yè)循環(huán)。
[0058]由上述描述可以得知，本實施例通過控制器7與無人搬運車的無線通訊，使得無人搬運車在安全庫房9外獲取物料轉(zhuǎn)運信息，且無人搬運車依循導(dǎo)向軌道11位移至安全庫房9內(nèi)預(yù)設(shè)位置，進(jìn)行危險類物料自動轉(zhuǎn)運，替代了傳統(tǒng)的人工物料輸送，降低了勞動強度，且危險類物料的自動流轉(zhuǎn)，有效消除了作業(yè)安全隱患，提高作業(yè)效率，并利于物料物流信息的智能化管理及監(jiān)控，尤其適用于民爆行業(yè)工業(yè)炸藥等危險類物料的無人化庫房儲取管理。
[0059]以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種庫房智能儲取系統(tǒng)，其特征在于，包括: 安全庫房(9)，用于存儲危險類物料，所述危險類物料經(jīng)多個托盤(10)分類存儲在所述安全庫房(9)內(nèi)，所述安全庫房(9)內(nèi)鋪設(shè)供無人搬運車移動至預(yù)設(shè)位置的導(dǎo)向軌道(11)且所述導(dǎo)向軌道(11)延伸至所述安全庫房(9)外； 無人搬運車，其上設(shè)有用于僅在所述安全庫房(9)外與控制器(7)通訊以獲取物料轉(zhuǎn)運信息的通訊模塊、為所述無人搬運車提供工作電源的蓄電池、及用于所述無人搬運車位移至預(yù)設(shè)位置時托舉或者放下托盤(10)以實現(xiàn)物料轉(zhuǎn)運的頂升機構(gòu)； 控制器(7)，位于所述安全庫房(9)外，用于與所述無人搬運車上的通訊模塊進(jìn)行無線通訊連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的庫房智能儲取系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 至少一個作為所述無人搬運車在所述安全庫房(9)外定位以進(jìn)行物料轉(zhuǎn)移的中轉(zhuǎn)工位，所述中轉(zhuǎn)工位處對應(yīng)設(shè)有用于自動加載物料至所述無人搬運車或者將所述無人搬運車轉(zhuǎn)運的物料移出的工業(yè)機器人。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的庫房智能儲取系統(tǒng)，其特征在于， 還包括供所述工業(yè)機器人位移行走的機器人直線行走單元(4)，所述工業(yè)機器人的工作范圍內(nèi)設(shè)有供運貨車(2)停放的物料裝卸站，所述工業(yè)機器人經(jīng)夾具(15)自動裝卸物料至所述運貨車(2)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的庫房智能儲取系統(tǒng)，其特征在于， 所述機器人直線行走單元(4)包括支架(41)、設(shè)于所述支架(41)上用于支撐所述工業(yè)機器人并對所述工業(yè)機器人位移進(jìn)行導(dǎo)向的直線導(dǎo)軌(42)及驅(qū)動所述工業(yè)機器人沿所述直線導(dǎo)軌(42)位移的伺服驅(qū)動系統(tǒng)(43)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的庫房智能儲取系統(tǒng)，其特征在于， 所述導(dǎo)向軌道(11)位于所述安全庫房(9)外的位置設(shè)有用于對所述無人搬運車進(jìn)行充電的充電塢(14)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的庫房智能儲取系統(tǒng)，其特征在于， 所述無人搬運車設(shè)有用于檢測所述蓄電池剩余電量的電量檢測單元，所述電量檢測單元經(jīng)所述通訊模塊發(fā)送信號給所述控制器(7)，所述無人搬運車在所述控制器(7)的控制下位移至所述充電塢(14)自動充電。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的庫房智能儲取系統(tǒng)，其特征在于， 所述無人搬運車為多臺，以替代在所述充電塢(14)充電的無人搬運車工作。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的庫房智能儲取系統(tǒng)，其特征在于， 導(dǎo)向軌道(11)為電磁軌道。9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一所述的庫房智能儲取系統(tǒng)，其特征在于， 所述安全庫房(9)之外設(shè)有用于防止人員進(jìn)入的物料轉(zhuǎn)移工作范圍的安全護(hù)欄(I)。
【文檔編號】G05D1/02GK205540269SQ201620116137
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年2月4日
【發(fā)明人】楊漾, 華文孝, 陶能如, 徐巖, 洪莉, 朱栗波, 曹令亞, 梁施華, 強維博, 肖華
【申請人】長沙長泰機器人有限公司