倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及物流倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著電子商務(wù)的快速發(fā)展，在線交易越來(lái)越普及。這極大程度上刺激和促進(jìn)了物流倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)的發(fā)展。隨著快遞業(yè)務(wù)的指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)，大大加重了物流在倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化上的負(fù)擔(dān)，在大型的物流中心往往會(huì)采用大型的分撿系統(tǒng)，效率高，但成本高，對(duì)場(chǎng)地的要求也比較苛亥IJ，而小型的物流集散地，又通常使用人工分撿的方式進(jìn)行貨物的取放，長(zhǎng)時(shí)的工作容易導(dǎo)致分撿的錯(cuò)誤率增加，嚴(yán)重影響到了正常的貨物轉(zhuǎn)運(yùn)工作，迫切需要改善。在倉(cāng)儲(chǔ)物品運(yùn)輸過程中，經(jīng)常需要機(jī)器人來(lái)搬運(yùn)貨品，以提高效率和節(jié)約人力成本。然而現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人搬運(yùn)普遍存在機(jī)器人尋跡不準(zhǔn)確，對(duì)目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)貨架不能準(zhǔn)確定位，例如現(xiàn)有技術(shù)公開的一種倉(cāng)儲(chǔ)物品無(wú)人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，采用攝像頭安裝在車體的底部中心位置，并通過視頻線纜接到主控制器，其采用攝像頭尋跡，不僅需要依賴高度復(fù)雜的算法才能實(shí)現(xiàn)，導(dǎo)致維護(hù)成本高，而且在運(yùn)動(dòng)下攝像頭拍攝模糊，可能導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確的問題。而且現(xiàn)有技術(shù)中絕大多數(shù)倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人還存在著智能化低，造價(jià)高，對(duì)倉(cāng)庫(kù)布局要求高，維護(hù)成本高和難以安裝的問題。
[0003]因此，由前述描述可知，如何保證倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人尋跡準(zhǔn)確，對(duì)目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)貨架的定位準(zhǔn)確，降低對(duì)倉(cāng)庫(kù)布局的要求，降低成本成為目前物流倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)亟待解決的一個(gè)課題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型正是基于以上一個(gè)或多個(gè)問題，提供一種倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人尋跡不準(zhǔn)確，難以對(duì)目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)貨架進(jìn)行準(zhǔn)確定位，倉(cāng)庫(kù)布局要求高以及成本高昂的問題。
[0005]—種倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人，包括:用于控制所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人工作的中央處理器;依據(jù)所述中央處理器的命令驅(qū)動(dòng)所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人工作的電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元;其中，還包括:用于引導(dǎo)所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人沿目標(biāo)軌跡移動(dòng)的紅外傳感器，和用于定位倉(cāng)儲(chǔ)貨架坐標(biāo)位置的金屬傳感器，所述紅外傳感器與所述金屬傳感器分別連接到所述中央處理器。
[0006]較佳地，所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人還包括:用于檢測(cè)所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人行進(jìn)中的障礙物位置的超聲波傳感器，所述超聲波傳感器與所述中央處理器連接。
[0007]較佳地，所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)一步包括:用于為所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人提供工作電源的電源管理單元，所述電源管理單元連接所述中央處理器。
[0008]較佳地，所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)一步包括:無(wú)線通信單元，用于建立所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人與外部控制所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人的外部控制器之間的通信連接。
[0009]較佳地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)一步包括:伸縮電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，用于抬升所述倉(cāng)儲(chǔ)貨架以實(shí)現(xiàn)所述倉(cāng)儲(chǔ)貨架的搬運(yùn);減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊用于驅(qū)動(dòng)所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。
[0010]較佳地，所述紅外傳感器的數(shù)量為4個(gè)，且感應(yīng)距離的調(diào)節(jié)范圍在3cm至80cm。[0011 ] 較佳地，所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)一步包括:液晶顯示單元，位于所述伸縮電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的背面，用于顯示所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人的工作狀態(tài)。
[0012]較佳地，所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)一步包括:用于存儲(chǔ)所述倉(cāng)儲(chǔ)貨架的電子地圖信息以及電子標(biāo)簽的存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器與所述中央處理器連接。
[0013]較佳地，所述金屬傳感器的感測(cè)距離在8mm以內(nèi)。
[0014]較佳地，所述電源管理單元包括第一電壓輸出模塊和第二電壓輸出模塊，所述第一電壓輸出模塊用于驅(qū)動(dòng)所述中央處理器，所述第二電壓輸出模塊用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元。
[0015]本實(shí)用新型提供的倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人，由于采用紅外傳感器和金屬傳感器組合使用，因而具有保證倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人尋跡準(zhǔn)確，對(duì)目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)貨架的定位準(zhǔn)確，降低對(duì)倉(cāng)庫(kù)布局的要求，降低成本的有益效果。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人的詳細(xì)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。需要說明的是，如果不沖突，本實(shí)用新型實(shí)施例以及實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié)合，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0019]實(shí)施例1
[0020]請(qǐng)參見圖1，圖1是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，一種倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人，包括:用于控制所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人工作的中央處理器I;依據(jù)所述中央處理器I的命令驅(qū)動(dòng)所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人工作的電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元2。該倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人還包括:用于引導(dǎo)所述倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人沿目標(biāo)軌跡移動(dòng)的紅外傳感器3，和用于定位倉(cāng)儲(chǔ)貨架坐標(biāo)位置的金屬傳感器4，所述紅外傳感器3與所述金屬傳感器4分別連接到所述中央處理器I。較佳地，所述紅外傳感器3的數(shù)量為4個(gè)，且感應(yīng)距離的調(diào)節(jié)范圍在3cm至80cm，這4個(gè)紅外傳感器3可均勻分布在倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人的前端。一種較佳的實(shí)施例中，在倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人即將前進(jìn)的運(yùn)行軌跡上，可以事先設(shè)置黑條帶，便于紅外傳感器3識(shí)別路徑，這樣可以降低倉(cāng)庫(kù)的前期軌跡布局難度。較佳地，所述金屬傳感器的感測(cè)距離在8mm以內(nèi)，這樣定位更準(zhǔn)確。在一個(gè)較佳實(shí)施例中，可以金屬傳感器因需要識(shí)別到金屬才會(huì)感應(yīng)，可以在黑條帶與倉(cāng)儲(chǔ)貨架的交叉處設(shè)置金屬片，也可在倉(cāng)儲(chǔ)貨架下方設(shè)置金屬片，此時(shí)金屬感應(yīng)器3位于倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人的靠近地面的位置設(shè)置。當(dāng)然，還可以是其它方式，例如目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)貨架本身是金屬的，這樣，無(wú)需金屬片，只需當(dāng)倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人沿著預(yù)定軌跡(黑條帶)移動(dòng)時(shí)，感測(cè)到金屬物時(shí)，即可初步判定出目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)貨架。中央處理器I具體采用1±夬ARM芯片STM32F103，有利于進(jìn)一步提尚提尚智能化控制程度，進(jìn)一步提尚工作效率。本實(shí)用新型的倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人較適合于適用中小型倉(cāng)庫(kù)，且該倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人為輪式倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人較佳。
[0021]本實(shí)用新型提供的倉(cāng)儲(chǔ)