專(zhuān)利名稱(chēng)：側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種走線結(jié)構(gòu)，特別是涉及一種應(yīng)用于側(cè)立柱機(jī)械手中的走線結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，人力成本不斷上升，工業(yè)自動(dòng)化的要求越來(lái)越高。而機(jī)器人作為一種先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)，將得到廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人的設(shè)計(jì)是一種復(fù)雜的設(shè)計(jì)，涉及到各學(xué)科的技術(shù)知識(shí)。其中，電纜和氣管走線結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)是非常重要的一個(gè)方面。在側(cè)立柱機(jī)械手的應(yīng)用中，采用同軸布置的兩組旋轉(zhuǎn)減速器組成旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)化側(cè)立柱結(jié)構(gòu)，縮小側(cè)立柱空間尺寸。但是，側(cè)立柱與手臂之間的電纜和氣管，僅能從減速器外部走線，是一種非常不理想的走線形式結(jié)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種能克服電纜和氣管從減速器中串出的側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)。一種側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，包括一大臂組件、一側(cè)立柱本體、及一安裝在所述側(cè)立柱本體內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述大臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有中心線纜筒，供電纜和氣管走線從所述側(cè)立柱本體經(jīng)過(guò)而連通至所述大臂組件內(nèi)。進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)的中心線纜筒與所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同軸。進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)的中心線纜筒向上伸至所述大臂組件下部。進(jìn)一步的，所 述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)的中心線纜筒的側(cè)邊開(kāi)出走線槽。進(jìn)一步的，所述走線槽開(kāi)設(shè)在所述中心線纜筒靠近所述大臂組件端。進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述大臂組件的內(nèi)部機(jī)構(gòu)之間由一彈性誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)連接，所述彈性誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)保證旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與大臂組件之間傳遞運(yùn)動(dòng)。 進(jìn)一步的,所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)內(nèi)部諧波減速器帶動(dòng)所述大臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，由于走線采用中心線纜筒內(nèi)部走線方式，避免了外部走線帶來(lái)的污染風(fēng)險(xiǎn)，提高了整個(gè)系統(tǒng)的潔凈度。同時(shí)，上述側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，采用內(nèi)部走線，使側(cè)立柱機(jī)械手的體積可以做得更小。


圖1是本發(fā)明一種側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)的較佳實(shí)施例的一示圖。圖2是本發(fā)明一種側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)較佳實(shí)施例中心線纜筒4的剖視圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明走線槽I大臂組件2彈性誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)3
中心線纜筒4旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 5側(cè)立柱本體6相關(guān)組件7如下具體實(shí)施方式
將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明。
具體實(shí)施例方式請(qǐng)參考圖1至圖2，本發(fā)明一種側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)的較佳實(shí)施例，包括一大臂組件2、一側(cè)立柱本體6、及一安裝在側(cè)立柱本體6內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5,所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5帶動(dòng)所述大臂組件2轉(zhuǎn)動(dòng)。所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5內(nèi)設(shè)有一中心線纜筒4。所述中心線纜筒4供電纜和氣管走線從所述側(cè)立柱本體6經(jīng)過(guò)，進(jìn)而連通至所述大臂組件2內(nèi)。所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5內(nèi)的中心線纜筒4與所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5同軸。且所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5內(nèi)的中心線纜筒4向上伸至所述大臂組件2下部。所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)5的中心線纜筒4的側(cè)邊還開(kāi)設(shè)有走線槽I。所述走線槽I開(kāi)設(shè)在所述中心線纜筒4靠近所述大臂組件2的一端。所述走線槽I和所述中心線纜筒4 一起供電纜和氣管走線從所述側(cè)立柱本體6經(jīng)過(guò)，進(jìn)而連通至所述大臂組件2內(nèi)。圖2本發(fā)明一種側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)較佳實(shí)施例中心線纜筒4剖視圖。所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5通過(guò)內(nèi)部諧波減速器帶動(dòng)所述大臂組件2轉(zhuǎn)動(dòng)。所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5和所述大臂組件2的內(nèi)部機(jī)構(gòu)之間由一彈性誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)3連接，所述彈性誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)3用以保證旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5與大臂組件2之間傳遞運(yùn)動(dòng)。上述側(cè)立柱 機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，由于走線采用中心線纜筒內(nèi)部走線方式，避免了外部走線帶來(lái)的污染風(fēng)險(xiǎn)，提高了整個(gè)系統(tǒng)的潔凈度。同時(shí)，上述側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，采用內(nèi)部走線，使側(cè)立柱機(jī)械手的體積可以做得更小。在本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)本發(fā)明的發(fā)明方案和發(fā)明構(gòu)思結(jié)合生產(chǎn)的實(shí)際需要做出相應(yīng)的改變或調(diào)整，而這些改變和調(diào)整都應(yīng)屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，所述側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)包括一大臂組件、一側(cè)立柱本體、及一安裝在所述側(cè)立柱本體內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述大臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有中心線纜筒，供電纜和氣管走線從所述側(cè)立柱本體經(jīng)過(guò)而連通至所述大臂組件內(nèi)。
2.如權(quán)利要求1所述的側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)的中心線纜筒與所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同軸。
3.如權(quán)利要求2所述的側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)的中心線纜筒向上伸至所述大臂組件下部。
4.如權(quán)利要求3所述的側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)的中心線纜筒的側(cè)邊開(kāi)出走線槽。
5.如權(quán)利要求4所述的側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述走線槽開(kāi)設(shè)在所述中心線纜筒靠近所述大臂組件端。
6.如權(quán)利要求1所述的側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述大臂組件的內(nèi)部機(jī)構(gòu)之間由一彈性誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)連接，所述彈性誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)保證旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與大臂組件之間傳遞運(yùn)動(dòng)。
7.如權(quán)利要求1所述的側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)內(nèi)部諧波減速器帶動(dòng)所述大臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)。
全文摘要
一種側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，所述側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)包括一大臂組件、一側(cè)立柱本體、及一安裝在側(cè)立柱本體內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述大臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有中心線纜筒，供電纜和氣管走線從所述側(cè)立柱本體經(jīng)過(guò)而連通至所述大臂組件內(nèi)。上述側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，由于走線采用中心線纜筒內(nèi)部走線方式，避免了外部走線帶來(lái)的污染風(fēng)險(xiǎn)，提高了整個(gè)系統(tǒng)的潔凈度。同時(shí)，上述側(cè)立柱機(jī)械手走線結(jié)構(gòu)，采用內(nèi)部走線，使側(cè)立柱機(jī)械手的體積可以做得更小。
文檔編號(hào)B25J9/08GK103192376SQ20121000380
公開(kāi)日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2012年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月6日
發(fā)明者王金濤, 曲道奎, 徐方, 李學(xué)威, 朱維金, 王鳳利, 朱玉聰, 鮑君善 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司