專(zhuān)利名稱(chēng)：空間連桿型機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，尤指一種應(yīng)用于電子產(chǎn)品工業(yè)中的空間連桿型機(jī)械手。
背景技術(shù)：
一般地，機(jī)械手被廣泛運(yùn)用于電子產(chǎn)品中，如汽車(chē)工業(yè)、塑料工業(yè)、藥品工業(yè)及食品工業(yè)等領(lǐng)域，用于完成搬取、裝配、噴涂、焊接等操作，以代替人工操作，從而提高生產(chǎn)效率?，F(xiàn)有的連桿型機(jī)械手臂主要為雙驅(qū)動(dòng)，兩機(jī)械手臂在同一平面上相互配合運(yùn)行動(dòng)作，所述兩機(jī)械手臂行走軌跡完全由一鋼帶偶合約束。然而，所述兩機(jī)械手臂分別有自己的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，且所述兩機(jī)械手臂的運(yùn)行軌跡由鋼帶偶合約束，這樣其動(dòng)作的一致性就會(huì)有影響，進(jìn)而影響整個(gè)機(jī)械手臂的運(yùn)行軌跡精度。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種單自由度直線平移式的空間連桿型結(jié)構(gòu)，而使機(jī)械手中的一構(gòu)件能夠做嚴(yán)格的單自由度直線平移運(yùn)動(dòng)。一種空間連桿型機(jī)械手，包括有一驅(qū)動(dòng)裝置、桿件及連接在各桿件之間的轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括有一連接軸，所述連接軸包括有一外壁及一內(nèi)壁，所述桿件包括一大臂、一小臂、一斜型大臂、一斜型小臂、及一末端構(gòu)件，所述大臂與斜型大臂分別為一直桿，所述小臂與所述斜型小臂分別為一曲桿，所述大臂的一端與所述外壁通過(guò)一轉(zhuǎn)軸A相連接，另一端通過(guò)一轉(zhuǎn)軸B與所述小臂相連接，所述末端構(gòu)件的兩端分別通過(guò)兩轉(zhuǎn)軸C、D與所述小臂與斜型小臂相連接，所述斜型大臂的一端與所述斜型小臂通過(guò)一轉(zhuǎn)軸E相連接，另一端與所述內(nèi)壁通過(guò)一轉(zhuǎn)軸F相連接，所述大臂、小臂與末端構(gòu)件的一端形成有一主運(yùn)動(dòng)鏈ABC，所述斜型大臂、斜型小臂與末端構(gòu)件的另一端形成有一從運(yùn)動(dòng)鏈DEF，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使所述大臂繞轉(zhuǎn)軸A運(yùn)動(dòng)，而帶動(dòng)所述主運(yùn)動(dòng)鏈ABC運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述末端構(gòu)件拉動(dòng)所述從運(yùn)動(dòng)鏈DEF運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述末端構(gòu)件呈一直線運(yùn)動(dòng)。在一實(shí)施方式中，所述大臂與所述外壁連接的轉(zhuǎn)軸A和斜型大臂與斜型連接件連接的轉(zhuǎn)軸F的軸線非平行。在一實(shí)施方式中，所述末端構(gòu)件為一水平桿，并平行于所述驅(qū)動(dòng)裝置所在平面。在一實(shí)施方式中，所述小臂與斜型小臂以所述末端構(gòu)件的中點(diǎn)非對(duì)稱(chēng)。在一實(shí)施方式中，所述小臂的弧度與斜型小臂的弧度相等。在一實(shí)施方式中，所述轉(zhuǎn)軸A、B、C的軸線垂直所述末端構(gòu)件所在平面。在一實(shí)施方式中，所述轉(zhuǎn)軸D、E、F的軸線相互平行，且與所述末端構(gòu)件所在平面非垂直。在一實(shí)施方式中，所述轉(zhuǎn)軸A與所述驅(qū)動(dòng)裝置同軸。在一實(shí)施方式中，所述空間連桿型機(jī)械手還包括有一安裝于所述末端構(gòu)件上的夾取件，所述夾取件用于夾取一產(chǎn)品。
在一實(shí)施方式中，所述空間連桿型機(jī)械手還包括有一安裝于所述內(nèi)壁上的斜型連接件，所述斜型大臂固定于所述斜型連接件上。相較于現(xiàn)有技術(shù)，上述空間連桿型機(jī)械手中的大臂、小臂與末端構(gòu)件的一端形成有一主運(yùn)動(dòng)鏈ABC，所述斜型大臂、斜型小臂與末端構(gòu)件的另一端形成有一從運(yùn)動(dòng)鏈DEF，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使所述大臂繞轉(zhuǎn)軸A運(yùn)動(dòng)，而帶動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述末端構(gòu)件拉動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)，就可實(shí)現(xiàn)所述末端構(gòu)件呈一直線運(yùn)動(dòng)，而無(wú)需采用兩機(jī)械手臂在同一平面上相互配合運(yùn)行動(dòng)作，非常方便。


圖1是本發(fā)明空間連桿型機(jī)械手的一較佳實(shí)施方式的一立體圖。圖2是本發(fā)明空間連桿型機(jī)械手的一剖視圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明
權(quán)利要求
1.一種空間連桿型機(jī)械手，包括有一驅(qū)動(dòng)裝置、桿件及連接在各桿件之間的轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括有一連接軸，所述連接軸包括有一外壁及一內(nèi)壁，其特征在于:所述桿件包括一大臂、一小臂、一斜型大臂、一斜型小臂、及一末端構(gòu)件，所述大臂與斜型大臂分別為一直桿，所述小臂與所述斜型小臂分別為一曲桿，所述大臂的一端與所述外壁通過(guò)一轉(zhuǎn)軸A相連接，另一端通過(guò)一轉(zhuǎn)軸B與所述小臂相連接，所述末端構(gòu)件的兩端分別通過(guò)兩轉(zhuǎn)軸C、D與所述小臂與斜型小臂相連接，所述斜型大臂的一端與所述斜型小臂通過(guò)一轉(zhuǎn)軸E相連接，另一端與所述內(nèi)壁通過(guò)一轉(zhuǎn)軸F相連接，所述大臂、小臂與末端構(gòu)件的一端形成有一主運(yùn)動(dòng)鏈ABC，所述斜型大臂、斜型小臂與末端構(gòu)件的另一端形成有一從運(yùn)動(dòng)鏈DEF，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使所述大臂繞轉(zhuǎn)軸A運(yùn)動(dòng)，而帶動(dòng)所述主運(yùn)動(dòng)鏈ABC運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述末端構(gòu)件拉動(dòng)所述從運(yùn)動(dòng)鏈DEF運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述末端構(gòu)件呈一直線運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于:所述大臂與所述外壁連接的轉(zhuǎn)軸A和斜型大臂與斜型連接件連接的轉(zhuǎn)軸F的軸線非平行。
3.如權(quán)利要求1所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于:所述末端構(gòu)件為一水平桿，并平行于所述驅(qū)動(dòng)裝置所在平面。
4.如權(quán)利要求1所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于:所述小臂與斜型小臂以所述末端構(gòu)件的中點(diǎn)非對(duì)稱(chēng)。
5.如權(quán)利要求1所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于:所述小臂的弧度與斜型小臂的弧度相等。
6.如權(quán)利要求1所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于:所述轉(zhuǎn)軸A、B、C的軸線垂直所述末端構(gòu)件所在平面。
7.如權(quán)利要求6所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于:所述轉(zhuǎn)軸D、E、F的軸線相互平行，且與所述末端構(gòu)件所在平面非垂直。
8.如權(quán)利要求7所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于:所述轉(zhuǎn)軸A與所述驅(qū)動(dòng)裝置同軸。
9.如權(quán)利要求1所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于:所述空間連桿型機(jī)械手還包括有一安裝于所述末端構(gòu)件上的夾取件，所述夾取件用于夾取一產(chǎn)品。
10.如權(quán)利要求1所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于:所述空間連桿型機(jī)械手還包括有一安裝于所述內(nèi)壁上的斜型連接件，所述斜型大臂固定于所述斜型連接件上。
全文摘要
一種空間連桿型機(jī)械手，包括有一驅(qū)動(dòng)裝置、桿件及連接在各桿件之間的轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括有一連接軸，所述連接軸包括有一外壁及一內(nèi)壁，所述桿件包括一大臂、一小臂、一斜型大臂、一斜型小臂、及一末端構(gòu)件，所述大臂與斜型大臂分別為一直桿，所述小臂與所述斜型小臂分別為一曲桿，所述大臂、小臂與末端構(gòu)件的一端形成有一主運(yùn)動(dòng)鏈ABC，所述斜型大臂、斜型小臂與末端構(gòu)件的另一端形成有一從運(yùn)動(dòng)鏈DEF，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使所述大臂繞轉(zhuǎn)軸A運(yùn)動(dòng)，而帶動(dòng)所述主運(yùn)動(dòng)鏈ABC運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述末端構(gòu)件拉動(dòng)所述從運(yùn)動(dòng)鏈DEF運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述末端構(gòu)件呈一直線運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)B25J9/06GK103192371SQ20121000374
公開(kāi)日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2012年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月6日
發(fā)明者曲道奎, 朱玉聰, 王鳳利, 朱維金, 孫義田, 董吉順, 鮑君善, 尚欣榮 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司