一種連桿結(jié)構(gòu)式抓取機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本實(shí)用新型涉及一種連桿結(jié)構(gòu)式抓取機(jī)械手，屬于機(jī)械結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
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[0002]機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度，為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2?3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或DSP等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。
[0003]在現(xiàn)今的生活上，科技日新月異的進(jìn)展之下，機(jī)械人手臂與人類(lèi)的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來(lái)越廣泛，機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，是工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個(gè)重要分支。
【實(shí)用新型內(nèi)容】:
[0004]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種連桿結(jié)構(gòu)式抓取機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便。
[0005]本實(shí)用新型的一種連桿結(jié)構(gòu)式抓取機(jī)械手，結(jié)構(gòu)包括:機(jī)械手臂、氣缸固定板、機(jī)械手安裝塊、氣缸、機(jī)械手支撐桿、抓手驅(qū)動(dòng)桿、機(jī)械手安裝板、抓取深度調(diào)節(jié)螺栓、抓手、緊定螺絲、固定螺絲、機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿、氣缸軸、銷(xiāo)軸，所述的氣缸固定板安裝在機(jī)械手臂上，機(jī)械手臂的一端安裝機(jī)械手安裝塊，機(jī)械手安裝塊上安裝機(jī)械手支撐桿，機(jī)械手支撐桿上固定安裝機(jī)械手安裝板，所述的氣缸安裝在氣缸固定板上，氣缸軸安裝在氣缸內(nèi)，抓手驅(qū)動(dòng)桿安裝在氣缸軸上，所述的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿安裝在機(jī)械手安裝板上，抓手安裝在機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿上，所述的機(jī)械手安裝板上設(shè)置抓取深度調(diào)節(jié)螺栓。
[0006]進(jìn)一步，所述的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿通過(guò)銷(xiāo)軸安裝在機(jī)械手安裝板上，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的機(jī)械手安裝塊通過(guò)緊定螺絲固定在機(jī)械手臂上，所述的氣缸通過(guò)固定螺絲安裝在氣缸固定板上。
[0007]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型采用機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿安裝在機(jī)械手安裝板上，抓手安裝在機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿上的設(shè)計(jì)，通過(guò)氣缸驅(qū)動(dòng)和機(jī)械連桿的結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的抓取動(dòng)作，其設(shè)計(jì)科學(xué)合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用靈活方便。
【附圖說(shuō)明】
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[0008]為了易于說(shuō)明，本實(shí)用新型由下述的具體實(shí)施及附圖作以詳細(xì)描述。
[0009]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的主視圖；
[0010]圖2為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的立體圖；
[0011]圖3為本實(shí)用新型的機(jī)械手安裝板結(jié)構(gòu)圖。
[0012]圖中:1-機(jī)械手臂；2_氣缸固定板；3_機(jī)械手安裝塊；4-氣缸；5_機(jī)械手支撐桿；6-抓手驅(qū)動(dòng)桿；7_機(jī)械手安裝板；8_抓取深度調(diào)節(jié)螺栓；9-抓手；10_緊定螺絲；11_固定螺絲；12_機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿；13_氣缸軸；14_銷(xiāo)軸。
【具體實(shí)施方式】
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[0013]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明了，下面通過(guò)附圖中示出的具體實(shí)施例來(lái)描述本實(shí)用新型。但是應(yīng)該理解，這些描述只是示例性的，而并非要限制本實(shí)用新型的范圍。此外，在以下說(shuō)明中，省略了對(duì)公知結(jié)構(gòu)和技術(shù)的描述，以避免不必要地混淆本實(shí)用新型的概念。
[0014]如圖1、圖2和圖3所示，一種連桿結(jié)構(gòu)式抓取機(jī)械手，結(jié)構(gòu)包括:機(jī)械手臂1、氣缸固定板2、機(jī)械手安裝塊3、氣缸4、機(jī)械手支撐桿5、抓手驅(qū)動(dòng)桿6、機(jī)械手安裝板7、抓取深度調(diào)節(jié)螺栓8、抓手9、緊定螺絲10、固定螺絲11、機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿12、氣缸軸13、銷(xiāo)軸14，所述的氣缸固定板2安裝在機(jī)械手臂I上，機(jī)械手臂I的一端安裝機(jī)械手安裝塊3，機(jī)械手安裝塊3上安裝機(jī)械手支撐桿5，機(jī)械手支撐桿5上固定安裝機(jī)械手安裝塊3，所述的氣缸4安裝在氣缸固定板2上，氣缸軸13安裝在氣缸4內(nèi)，抓手驅(qū)動(dòng)桿6安裝在氣缸軸13上，所述的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿12安裝在機(jī)械手安裝板7上，抓手9安裝在機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿12上，所述的機(jī)械手安裝板7上設(shè)置抓取深度調(diào)節(jié)螺栓8。
[0015]具體地，所述的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿12通過(guò)銷(xiāo)軸14安裝在機(jī)械手安裝板7上，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿12能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的機(jī)械手安裝塊3通過(guò)緊定螺絲10固定在機(jī)械手臂I上，所述的氣缸4通過(guò)固定螺絲11安裝在氣缸固定板2上。
[0016]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種連桿結(jié)構(gòu)式抓取機(jī)械手，其特征在于:結(jié)構(gòu)包括:機(jī)械手臂、氣缸固定板、機(jī)械手安裝塊、氣缸、機(jī)械手支撐桿、抓手驅(qū)動(dòng)桿、機(jī)械手安裝板、抓取深度調(diào)節(jié)螺栓、抓手、緊定螺絲、固定螺絲、機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿、氣缸軸、銷(xiāo)軸，所述的氣缸固定板安裝在機(jī)械手臂上，機(jī)械手臂的一端安裝機(jī)械手安裝塊，機(jī)械手安裝塊上安裝機(jī)械手支撐桿，機(jī)械手支撐桿上固定安裝機(jī)械手安裝板，所述的氣缸安裝在氣缸固定板上，氣缸軸安裝在氣缸內(nèi)，抓手驅(qū)動(dòng)桿安裝在氣缸軸上，所述的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿安裝在機(jī)械手安裝板上，抓手安裝在機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿上，所述的機(jī)械手安裝板上設(shè)置抓取深度調(diào)節(jié)螺栓。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種連桿結(jié)構(gòu)式抓取機(jī)械手，其特征在于:所述的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿通過(guò)銷(xiāo)軸安裝在機(jī)械手安裝板上，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的機(jī)械手安裝塊通過(guò)緊定螺絲固定在機(jī)械手臂上，所述的氣缸通過(guò)固定螺絲安裝在氣缸固定板上。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種連桿結(jié)構(gòu)式抓取機(jī)械手，所述的缸固定板安裝在機(jī)械手臂上，機(jī)械手臂的一端安裝機(jī)械手安裝塊，機(jī)械手安裝塊上安裝機(jī)械手支撐桿，機(jī)械手支撐桿上固定安裝機(jī)械手安裝板，所述的氣缸安裝在氣缸固定板上，氣缸軸安裝在氣缸內(nèi)，抓手驅(qū)動(dòng)桿安裝在氣缸軸上，所述的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿安裝在機(jī)械手安裝板上，抓手安裝在機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿上，所述的機(jī)械手安裝板的上設(shè)置抓取深度調(diào)節(jié)螺栓，所述的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿通過(guò)銷(xiāo)軸安裝在機(jī)械手安裝板上，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連桿能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的機(jī)械手安裝塊通過(guò)緊定螺絲固定在機(jī)械手臂上，所述的氣缸通過(guò)固定螺絲安裝在氣缸固定板上。本實(shí)用新型其設(shè)計(jì)科學(xué)合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用靈活方便。
【IPC分類(lèi)】B25J9-14, B25J15-10
【公開(kāi)號(hào)】CN204525508
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520224748
【發(fā)明人】李科燃
【申請(qǐng)人】李科燃
【公開(kāi)日】2015年8月5日
【申請(qǐng)日】2015年4月14日