1.一種提高隧道巡檢機器人彎道適應(yīng)性的結(jié)構(gòu)，隧道巡檢機器人每組車輪組包括相對設(shè)置的兩側(cè)車輪和支撐梁，支撐梁與一側(cè)的車輪通過墻板進行連接，其特征在于，包括在支撐梁上部和下部分別設(shè)置的第一轉(zhuǎn)盤和第二轉(zhuǎn)盤，支撐梁中部設(shè)有穿過兩個轉(zhuǎn)盤的中心軸，兩個轉(zhuǎn)盤之間連接有牽引桿，牽引桿通過軸承與主吊架連接，第一轉(zhuǎn)盤與第二轉(zhuǎn)盤以中心軸為軸，提供水平方向的自由度，通過牽引桿、第一轉(zhuǎn)盤、第二轉(zhuǎn)盤和中心軸的設(shè)置提供豎直方向上的自由度。
2.如權(quán)利要求1所述的一種提高隧道巡檢機器人彎道適應(yīng)性的結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述中心軸與支撐梁之間在支撐梁的上半段設(shè)置推力軸承與第一轉(zhuǎn)盤配合，在支撐梁的下半段設(shè)置與第二轉(zhuǎn)盤連接配合的水平徑向軸承。
3.如權(quán)利要求1所述的一種提高隧道巡檢機器人彎道適應(yīng)性的結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)盤與所述第二轉(zhuǎn)盤之間在縱向方向通過連接桿進行連接定位；
進一步地，連接桿外部套有彈性的連接桿護套；
進一步地，連接桿設(shè)置有多個，多個連接桿設(shè)于支撐梁的兩側(cè)。
4.如權(quán)利要求1所述的一種提高隧道巡檢機器人彎道適應(yīng)性的結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述支撐梁的兩側(cè)端部各自通過軸承與墻板固定。
5.如權(quán)利要求1所述的一種提高隧道巡檢機器人彎道適應(yīng)性的結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述牽引桿垂直于第一轉(zhuǎn)盤設(shè)置，且牽引桿通過關(guān)節(jié)球軸承與所述的主吊架連接。
6.如權(quán)利要求2所述的一種提高隧道巡檢機器人彎道適應(yīng)性的結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述推力軸承繞中心軸上下設(shè)置有兩個，第一轉(zhuǎn)盤設(shè)于兩個推力軸承之間，第一轉(zhuǎn)盤通過下部推力軸承的上蓋進行定位，第一轉(zhuǎn)盤的上面?zhèn)}與上部推力軸承的下蓋配合定位。
第一轉(zhuǎn)盤與支撐梁的上平面之間設(shè)有設(shè)定的間隙。
7.如權(quán)利要求1所述的一種提高隧道巡檢機器人彎道適應(yīng)性的結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述中心軸的法蘭固定于上部推力軸承上以對第一轉(zhuǎn)盤在支撐梁上方進行軸向鎖緊。
8.如權(quán)利要求1所述的一種提高隧道巡檢機器人彎道適應(yīng)性的結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述中心軸通過水平徑向軸承與第二轉(zhuǎn)盤連接，水平徑向軸承的外圈與第二轉(zhuǎn)盤配合，水平徑向軸承內(nèi)圈通過螺紋與中心軸固定。
9.一種隧道巡檢機器人，其特征在于，采用如權(quán)利要求1-9中任一項所述的一種道巡檢機器人彎道適應(yīng)性的結(jié)構(gòu)。
10.一種提高道巡檢機器人彎道適應(yīng)性的方法，其特征在于，采用如權(quán)利要求1-8中任一項所述的一種道巡檢機器人彎道適應(yīng)性的結(jié)構(gòu)。