本發(fā)明涉及一種鐵路養(yǎng)護機械，特別涉及一種具有伸縮橫梁裝置之更換軌枕機械。

背景技術(shù)：

鐵路軌枕在長時間的使用過程中，由于自然沉降和振動的原因，鐵路局部軌枕下沉，需要進行養(yǎng)護，個別軌枕損壞，需要及時更換，在軌枕更換的過程中，采用人工作業(yè)，費時費力，工作效率低，不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內(nèi)完成工作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種具有伸縮橫梁裝置之更換軌枕機械。

本發(fā)明是由提軌裝置、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運裝置、發(fā)電機、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車組成。軌道車設(shè)有多個腳輪和二個縱梁，提軌裝置、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運裝置、發(fā)電機和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設(shè)置在軌道車的二個縱梁上，軌道車由工程車牽引，發(fā)電機為油泵和控制系統(tǒng)提供動力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

所述的提軌裝置是由第一伸縮組件、第一伸縮驅(qū)動裝置、二個第一擺動裝置、八個擺桿、八個第一六角螺母、二個箱型連桿、八個第一螺栓和二個伸縮套式提軌油缸組成，擺桿設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)和單耳環(huán)，箱型連桿對稱設(shè)有四個螺栓孔和半圓柱孔，伸縮套式提軌油缸缸體上設(shè)有加力板、活塞桿自由端設(shè)有撐板；

所述的第一伸縮組件是由第一方筒形固定臂、二個第一方筒形伸縮臂、第一激光位移傳感器和第一測距參照板組成，第一方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端；

所述的第一伸縮驅(qū)動裝置由第一方筒形固定臂、雙活塞式雙出桿液壓油缸和二個第一方筒形伸縮臂組成，雙活塞式雙出桿液壓油缸缸體設(shè)有方形法蘭盤、活塞桿自由端設(shè)有法蘭盤；

將二個第一方筒形伸縮臂分別從雙活塞式雙出桿液壓油缸兩端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂封閉端與雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿法蘭盤固連，第一方筒形固定臂套設(shè)于二個第一方筒形伸縮臂上，使雙活塞式雙出桿液壓油缸方形法蘭盤對稱固連于第一方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成第一伸縮驅(qū)動裝置，第一激光位移傳感器對稱固連于第一方筒形固定臂側(cè)面，第一測距參照板固連于第一方筒形伸縮臂側(cè)面；

所述的第一擺動裝置是由第一箱體、第一螺旋擺動液壓馬達、不完全齒輪、二個扇形齒輪、二個階梯軸和嵌入式蓋板組成，第一箱體設(shè)有二個軸孔、第一限位凸臺和第二限位凸臺，階梯軸設(shè)有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第一六棱柱軸段和第二六棱柱軸段，嵌入式蓋板設(shè)有二個軸孔、第一限位凸臺和第二限位凸臺；

將二個扇形齒輪分別套設(shè)固連于二個階梯軸的第一軸徑上，二個階梯軸分別穿過第一箱體二個軸孔，使階梯軸第二軸頸與第一箱體軸孔形成轉(zhuǎn)動副，將不完全齒輪套設(shè)固連于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸上，并置入第一箱體內(nèi)，使不完全齒輪的輪齒分別與二個扇形齒輪的輪齒沿齒寬接觸，第一螺旋擺動液壓馬達固連于第一箱體底板上，嵌入式蓋板的二個軸孔分別套設(shè)于二個階梯軸第三軸頸上，使嵌入式蓋板與第一箱體固連，組成第一擺動裝置；

將二個擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個階梯軸第一六棱柱軸段，二個第一六角螺母分別預緊，再將另外二個擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個階梯軸第二六棱柱軸段，另外二個第一六角螺母分別預緊，使四個擺桿的一端分別與二個階梯軸的兩端固連，四個擺桿單耳環(huán)與箱型連桿四個螺紋孔同軸，四個第一螺栓預緊，使四個擺桿分別與箱型連桿鉸鏈連接，形成并聯(lián)平行四桿機構(gòu)；

將二個第一箱體分別固連于二個第一方筒形伸縮臂的封閉端，使二個第一擺動裝置對稱設(shè)置，將二個伸縮套式提軌油缸缸體分別固連于二個箱型連桿半圓柱孔內(nèi)，使二個伸縮套式提軌油缸對稱設(shè)置，組成提軌裝置，將第一方筒形固定臂對稱固連于軌道車的二個縱梁上；

所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置是由第二伸縮組件、第二伸縮驅(qū)動裝置、第二擺動裝置、四個第一擺桿、抓取及轉(zhuǎn)枕裝置、四個第一六角螺母和四個螺栓組成，第一擺桿設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)和單耳環(huán)；

所述的第二伸縮組件是由第二方筒形固定臂、第二方筒形伸縮臂、第二激光位移傳感器和第二測距參照版組成，第二方筒形固定臂設(shè)有封閉端，第二方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端；

所述的第二伸縮驅(qū)動裝置是由第二方筒形固定臂、雙作用活塞油缸和第二方筒形伸縮臂組成，雙作用活塞油缸缸體設(shè)有方形滑塊和法蘭盤、活塞桿設(shè)有法蘭盤；

將第二方筒形伸縮臂套設(shè)于雙作用活塞油缸上，雙作用活塞油缸活塞桿法蘭盤與第二方筒形伸縮臂封閉端固連，再將第二方筒形固定臂套設(shè)于第二方筒形伸縮臂上，使雙作用活塞油缸法蘭盤與第二方筒形固定臂封閉端固連，組成第二伸縮驅(qū)動裝置，雙作用活塞油缸方形滑塊與第二方筒形伸縮臂形成移動副，第二激光位移傳感器對稱固連于第二方筒形固定臂側(cè)面，第二測距參照版固連于第二方筒形伸縮臂側(cè)面；

所述的第二擺動裝置和第一擺動裝置組成及結(jié)構(gòu)形式一樣；

進行與第一擺動裝置相同的組裝操作，組成第二擺動裝置；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置是由第二箱體、第二螺旋擺動液壓馬達、液壓油缸、第一推力軸承、第二推力軸承、第二六角螺母、活塞、活塞桿、階梯U形支架、第一連桿、第二連桿、二個第二擺桿、二個滾輪、端蓋和二個機械爪裝置組成，第二箱體設(shè)有對稱的四個螺紋孔、第一圓孔段、扇形孔段、第二圓孔段、軸套段和第三圓孔段，第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸設(shè)有法蘭盤，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺，扇形孔段設(shè)有第一限位面和第二限位面，液壓油缸設(shè)有法蘭盤、第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺，活塞設(shè)有軸孔，活塞桿設(shè)有軸頸和雙耳環(huán)，階梯U形支架設(shè)有凸緣、軸孔、二個槽孔、二個銷孔、四個第一單耳環(huán)和八個第二單耳環(huán)，第一連桿設(shè)有雙耳環(huán)和單耳環(huán)，第二連桿設(shè)有二個雙耳環(huán)，第二擺桿設(shè)有單耳環(huán)、銷孔和雙耳環(huán)；

所述的機械爪是由階梯U形支架、四個第三擺桿、二個圓柱形彈簧和二個壓板組成，第三擺桿設(shè)有二個雙耳環(huán)，壓板設(shè)有二個第一單耳環(huán)和四個第二單耳環(huán)；

將第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺對正固連，第一推力軸承套設(shè)于液壓油缸第一軸頸上，將液壓油缸穿入第二箱體階梯孔內(nèi)，使第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤和液壓油缸法蘭盤置入第一箱體第一圓孔段，限位扇形凸臺左側(cè)面與扇形孔段第一限位面接觸，第一推力軸承置入第一箱體第二圓孔段，使第二螺旋擺動液壓馬達固連于第二箱體底板上，使端蓋與第二箱體固連；

將第二推力軸承套設(shè)于油缸第三軸頸上，使其置入第二箱體第三圓孔段段，活塞桿穿過階梯U形支架軸孔，活塞軸孔套設(shè)于活塞桿軸頸，第二六角螺母預緊，將活塞置入液壓油缸缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣穿入液壓油缸缸筒固連，使油缸第二軸頸與第一箱體軸套段鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)、第二連桿雙耳環(huán)和第一連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)與滾輪同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一擺桿銷孔與階梯U形支架銷孔同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)和第二連桿雙耳環(huán)分別與二個第二擺桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將四個第三擺桿的雙耳環(huán)分別與階梯U形支架四個第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第三擺桿的另一個雙耳環(huán)分別與壓板四個第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環(huán)固連，二個圓柱形彈簧另一端分別與壓板二個第一單耳環(huán)固連，組成機械爪，二個圓柱形彈簧的拉力，使鉸接于第二擺桿的滾輪始終與壓板接觸，重復前述組裝操作，組裝另一個機械爪，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置；

將二個第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個階梯軸第一六棱柱軸段，二個第一六角螺母分別預緊，再將另外二個第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個階梯軸第二六棱柱軸段，另外二個第一六角螺母分別預緊，使四個第一擺桿的一端分別與二個階梯軸兩端固連，四個第一擺桿單耳環(huán)分別與第二箱體四個螺紋孔同軸，四個螺栓分別預緊，使四個第一擺桿分別與第二箱體鉸鏈連接，形成并聯(lián)平行四桿機構(gòu)；

將第一箱體固連于第二方筒形伸縮臂封閉端，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置，將第二方筒形固定臂對稱固連于軌道車的二個縱梁上；

所述的軌枕吊運裝置是由往復運動貯存軌枕裝置、剛性吊架起重裝置和CMOS圖像傳感器組成；

所述的往復運動貯存軌枕裝置是由往復運動裝置和貯存軌枕箱組成，貯存軌枕箱設(shè)有滾輪和數(shù)個軌枕倉，其中左側(cè)一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側(cè)一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復運動裝置是由底板、第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)、第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)、往復運動驅(qū)動裝置和第三激光位移傳感器組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)是由固定橫梁、二個第一擺桿、第一連桿、二個第二擺桿、移動橫梁和四個螺栓組成，第一連桿設(shè)有左旋螺紋孔和二對同軸螺紋盲孔，移動橫梁設(shè)有二個滾輪；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)和第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)組成一樣，第二連桿設(shè)有右旋螺紋孔和二對同軸螺紋盲孔，除前述的第二連桿和第一連桿結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的往復運動驅(qū)動裝置是由雙輸出軸液壓馬達、二個彈性聯(lián)軸器、二個單耳環(huán)支座、單耳環(huán)支座、左旋螺桿、第一連桿、右旋螺桿、第二連桿和托車組成，右旋螺桿設(shè)有第一軸頸和第二軸頸，左旋螺桿和右旋螺桿結(jié)構(gòu)形式一樣，托車設(shè)有四個滾輪；

將二個第一擺桿分別與固定橫梁鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)和第二擺桿雙耳環(huán)與第一連桿左邊一對同軸螺紋盲孔同軸，二個螺栓分別預緊，另一個第一擺桿雙耳環(huán)和另一個第二擺桿雙耳環(huán)與第一連桿右邊一對同軸螺紋盲孔同軸，二個螺栓分別預緊，使第一擺桿、第二擺桿和第一連桿三個構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個第二擺桿分別與移動橫梁鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)，重復前述組裝操作，對稱于固定橫梁和移動橫梁鉛垂對稱面組裝第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)；

將單耳環(huán)支座套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸上，雙輸出軸液壓馬達對稱固連于托車上，彈性聯(lián)軸器將右旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達的右端輸出軸固連，再將單耳環(huán)支座套設(shè)于左旋螺桿的第二軸頸上，另一個彈性聯(lián)軸器將左旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達的左端輸出軸固連，將二個彈性聯(lián)軸器固連于托車上，使左旋螺桿與第一連桿左旋螺紋孔同軸接觸，使右旋螺桿與第二連桿右旋螺紋孔同軸接觸，轉(zhuǎn)動雙輸出軸液壓馬達的輸出軸，使左旋螺桿旋入第一連桿左旋螺紋孔中，同時右旋螺桿旋入第二連桿右旋螺紋孔中，組成第二驅(qū)動裝置；

將底板固連于固定橫梁下表面，使移動橫梁的二個滾輪和托車的四個滾輪分別與底板上表面接觸，第三激光位移傳感器對稱固連于固定橫梁側(cè)面，組成往復運動裝置；

將底板固連于軌道車橫梁、第一方筒形固定臂和第二方筒形固定臂上，貯存軌枕箱固連于移動橫梁上，使貯存軌枕箱的二個滾輪與底板上表面接觸，組成往復運動貯存軌枕裝置；

所述的剛性吊架起重裝置是由二個懸臂梁、伸縮橫梁裝置、起升裝置、二個抓放軌枕裝置和第四激光位移傳感器組成；

所述的伸縮橫梁裝置是由階梯方筒形固定臂、第一階梯方筒形伸縮臂、第二階梯方筒形伸縮臂、多級伸縮套式油缸、端蓋和推板組成，階梯方筒形固定臂設(shè)有法蘭盤、筒肩和長槽孔，第一階梯方筒形伸縮臂設(shè)有第一筒肩、第二筒肩和長方孔，第二階梯方筒形伸縮臂設(shè)有筒肩和二個單耳環(huán)，多級伸縮套式油缸設(shè)有第一法蘭盤、第一級伸縮套筒、第二級伸縮套筒和第二法蘭盤；

端蓋對稱固連于多級伸縮套式油缸第一法蘭盤，第二階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于多級伸縮套式油缸上，使多級伸縮套式油缸第二法蘭盤與第二階梯方筒形伸縮臂封閉端固連，第一階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于第二階梯方筒形伸縮臂上，再將階梯方筒形固定臂套設(shè)于第一階梯方筒形伸縮臂上，使端蓋與階梯方筒形固定臂法蘭盤固連，推板固連于第二階梯方筒形伸縮臂封閉端，將第四激光位移傳感器對稱固連于階梯方筒形固定臂側(cè)面，組成伸縮橫梁裝置；

所述的起升裝置是由上橫梁組件、起升驅(qū)動裝置、對稱設(shè)置的二個平行四桿機構(gòu)和第五激光位移傳感器組成；

所述的上橫梁組件由第三方筒形固定臂和二個第三方筒形伸縮臂組成，第三方筒形固定臂設(shè)有對稱的二個長槽孔和二個雙耳環(huán)，第三方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端和二個單耳環(huán)；

所述的起升驅(qū)動裝置和第一伸縮驅(qū)動裝置的組成一樣，除前述第三方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結(jié)構(gòu)形式不一樣、第三方筒形伸縮臂和第一方筒形伸縮臂結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的平行四桿機構(gòu)是由第三方筒形伸縮臂、二個擺桿和下橫梁組成，下橫梁設(shè)有二個圓孔；

進行與第一伸縮驅(qū)動裝置相同的組裝操作，組成起升驅(qū)動裝置，將二個擺桿的一端分別與第三方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個擺桿的另一端分別與下橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機構(gòu)，重復前述組裝操作，對稱于第三方筒形固定臂和下橫梁的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構(gòu)，將第五激光位移傳感器對稱固連于第三方筒形固定臂下面，組成起升裝置；

所述的抓放軌枕裝置是由第三螺旋擺動液壓馬達、彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母組成,第三螺旋擺動液壓馬達設(shè)有法蘭盤和輸出軸，內(nèi)廣口螺母設(shè)有軸頸；

將第三螺旋擺動液壓馬達穿入下橫梁圓孔內(nèi)，第三螺旋擺動液壓馬達法蘭盤固連于下橫梁上表面，彈性聯(lián)軸器使第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸與內(nèi)廣口螺母軸頸固連，組成抓放軌枕裝置；

將二個懸臂梁對稱固連于軌道車二個縱梁上，伸縮橫梁裝置階梯方筒形固定臂固連于二個懸臂梁懸臂下面，第三方筒形固定臂的二個雙耳環(huán)分別與第二階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環(huán)同軸螺栓連接，組成軌枕吊運裝置。

本發(fā)明的有益效果是：

1.能夠自動將工作裝置快速對準工作位置；

2.能夠適應直線和曲線鐵軌路段換枕的對應工作；

3.轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕為集成裝置，結(jié)構(gòu)簡單、自動控制、操作方便，

換枕工作效率高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是圖1中的C處局部放大示意圖。

圖3是本發(fā)明之提軌裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖4是本發(fā)明之第一伸縮驅(qū)動裝置分解立體示意圖。

圖5是本發(fā)明之第一擺動裝置分解立體示意圖。

圖6是本發(fā)明之第二伸縮驅(qū)動裝置分解立體示意圖。

圖7是本發(fā)明之第二擺動裝置分解立體示意圖。

圖8是本發(fā)明之抓取及轉(zhuǎn)枕裝置分解立體示意圖。

圖9是本發(fā)明之提軌裝置和轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖10是本發(fā)明之提軌裝置和軌枕吊運裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖11是本發(fā)明之往復運動裝置立體示意圖。

圖12是本發(fā)明之貯存軌枕箱立體示意圖。

圖13是本發(fā)明之伸縮橫梁裝置分解立體示意圖。

圖14是本發(fā)明之起升驅(qū)動裝置分解立體示意圖。

圖15是圖1的左視圖。

圖16是圖15中的D處局部放大示意圖。

具體實施方式

請參閱圖1所示，本發(fā)明是由提軌裝置8、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運裝置16、發(fā)電機18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車20組成。軌道車設(shè)有多個腳輪201和二個縱梁202，提軌裝置8、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運裝置16、發(fā)電機18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設(shè)置在軌道車的二個縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發(fā)電機18為油泵和控制系統(tǒng)提供動力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

請參閱圖2至圖5所示，所述的提軌裝置8是由第一伸縮組件81、第一伸縮驅(qū)動裝置82、二個第一擺動裝置83、八個擺桿84、八個第一六角螺母85、二個箱型連桿86、八個第一螺栓87和二個伸縮套式提軌油缸88組成，擺桿84設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)841和單耳環(huán)842，箱型連桿86對稱設(shè)有四個螺栓孔861和半圓柱孔862，伸縮套式提軌油缸88缸體上設(shè)有加力板881、活塞桿自由端設(shè)有撐板882；

所述的第一伸縮組件81是由第一方筒形固定臂811、二個第一方筒形伸縮臂812、第一激光位移傳感器813和第一測距參照板814組成，第一方筒形伸縮臂812設(shè)有封閉端8121；

所述的第一伸縮驅(qū)動裝置82由第一方筒形固定臂811、雙活塞式雙出桿液壓油缸821和二個第一方筒形伸縮臂812組成，雙活塞式雙出桿液壓油缸821缸體設(shè)有方形法蘭盤8211、活塞桿自由端設(shè)有法蘭盤8212；

將二個第一方筒形伸縮臂812分別從雙活塞式雙出桿液壓油缸821兩端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂封閉端8121與雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿法蘭盤8212固連，第一方筒形固定臂811套設(shè)于二個第一方筒形伸縮臂812上，使雙活塞式雙出桿液壓油缸方形法蘭盤8211對稱固連于第一方筒形固定臂811內(nèi)孔上表面，組成第一伸縮驅(qū)動裝置82，第一激光位移傳感器813對稱固連于第一方筒形固定臂811側(cè)面，第一測距參照板814固連于第一方筒形伸縮臂812側(cè)面；

所述的第一擺動裝置83是由第一箱體831、第一螺旋擺動液壓馬達832、不完全齒輪833、二個扇形齒輪834、二個階梯軸835和嵌入式蓋板836組成，第一箱體831設(shè)有二個軸孔8311、第一限位凸臺8312和第二限位凸臺8313，階梯軸835設(shè)有第一軸頸8351、第二軸頸8352、第三軸頸8353、第一六棱柱軸段8354和第二六棱柱軸段8355，嵌入式蓋板836設(shè)有二個軸孔8361、第一限位凸臺8362和第二限位凸臺8363；

將二個扇形齒輪834分別套設(shè)固連于二個階梯軸的第一軸徑8351上，二個階梯軸835分別穿過第一箱體二個軸孔8311，使階梯軸835第二軸頸8352與第一箱體軸孔8311形成轉(zhuǎn)動副，將不完全齒輪833套設(shè)固連于第一螺旋擺動液壓馬達832輸出軸上，并置入第一箱體831內(nèi)，使不完全齒輪833的輪齒分別與二個扇形齒輪的輪齒沿齒寬接觸，第一螺旋擺動液壓馬達832固連于第一箱體831底板上，嵌入式蓋板836的二個軸孔8361分別套設(shè)于二個階梯軸第三軸頸8353上，使嵌入式蓋板836與第一箱體831固連，組成第一擺動裝置83；

將二個擺桿六棱柱孔單耳環(huán)841分別套設(shè)于二個階梯軸第一六棱柱軸段8354，二個第一六角螺母85分別預緊，再將另外二個擺桿六棱柱孔單耳環(huán)841分別套設(shè)于二個階梯軸第二六棱柱軸段8355，另外二個第一六角螺母85分別預緊，使四個擺桿84的一端分別與二個階梯軸835的兩端固連，四個擺桿單耳環(huán)842與箱型連桿四個螺紋孔861同軸，四個第一螺栓87預緊，使四個擺桿84分別與箱型連桿86鉸鏈連接，形成并聯(lián)平行四桿機構(gòu)；

將二個第一箱體831分別固連于二個第一方筒形伸縮臂的封閉端8121，使二個第一擺動裝置83對稱設(shè)置，將二個伸縮套式提軌油缸88缸體分別固連于二個箱型連桿半圓柱孔862內(nèi)，使二個伸縮套式提軌油缸88對稱設(shè)置，組成提軌裝置8，將第一方筒形固定臂811對稱固連于軌道車的二個縱梁202上；

請參閱圖6至圖8所示，所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9是由第二伸縮組件90、第二伸縮驅(qū)動裝置91、第二擺動裝置92、四個第一擺桿93、抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94、四個第一六角螺母96和四個螺栓97組成，第一擺桿93設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)931和單耳環(huán)932；

所述的第二伸縮組件90是由第二方筒形固定臂901、第二方筒形伸縮臂902、第二激光位移傳感器903和第二測距參照版904組成，第二方筒形固定臂901設(shè)有封閉端9011，第二方筒形伸縮臂902設(shè)有封閉端9021；

所述的第二伸縮驅(qū)動裝置91是由第二方筒形固定臂901、雙作用活塞油缸911和第二方筒形伸縮臂902組成，雙作用活塞油缸911缸體設(shè)有方形滑塊9111和法蘭盤9112、活塞桿設(shè)有法蘭盤9113；

將第二方筒形伸縮臂902套設(shè)于雙作用活塞油缸911上，雙作用活塞油缸活塞桿法蘭盤9113與第二方筒形伸縮臂封閉端9021固連，再將第二方筒形固定臂901套設(shè)于第二方筒形伸縮臂902上，使雙作用活塞油缸法蘭盤9112與第二方筒形固定臂封閉端9011固連，組成第二伸縮驅(qū)動裝置91，雙作用活塞油缸方形滑塊9111與第二方筒形伸縮臂902形成移動副，第二激光位移傳感器903對稱固連于第二方筒形固定臂901側(cè)面，第二測距參照版904固連于第二方筒形伸縮臂902側(cè)面；

所述的第二擺動裝置92和第一擺動裝置83組成及結(jié)構(gòu)形式一樣；

進行與第一擺動裝置83相同的組裝操作，組成第二擺動裝置92；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94是由第二箱體941、第二螺旋擺動液壓馬達942、液壓油缸943、第一推力軸承944、第二推力軸承945、第二六角螺母946、活塞947、活塞桿948、階梯U形支架949、第一連桿950、第二連桿951、二個第二擺桿952、二個滾輪953、端蓋954和二個機械爪955裝置組成，第二箱體941設(shè)有對稱的四個螺紋孔9411、第一圓孔段9412、扇形孔段9413、第二圓孔段9414、軸套段9415和第三圓孔段9416，第二螺旋擺動液壓馬達942輸出軸設(shè)有法蘭盤9421，法蘭盤9421設(shè)有限位扇形凸臺94211，扇形孔段9413設(shè)有第一限位面94131和第二限位面94132，液壓油缸943設(shè)有法蘭盤9431、第一軸頸9432、第二軸頸9433和第三軸頸9434，法蘭盤9431設(shè)有限位扇形凸臺94311，活塞947設(shè)有軸孔9471，活塞桿948設(shè)有軸頸9481和雙耳環(huán)9482，階梯U形支架949設(shè)有凸緣9491、軸孔9492、二個槽孔9493、二個銷孔9494、四個第一單耳環(huán)9495和八個第二單耳環(huán)9496，第一連桿950設(shè)有雙耳環(huán)9501和單耳環(huán)9502，第二連桿951設(shè)有二個雙耳環(huán)9511，第二擺桿952設(shè)有單耳環(huán)9521、銷孔9522和雙耳環(huán)9523；

所述的機械爪955是由階梯U形支架949、四個第三擺桿9551、二個圓柱形彈簧9552和二個壓板9553組成，第三擺桿9551設(shè)有二個雙耳環(huán)95511，壓板9553設(shè)有二個第一單耳環(huán)95531和四個第二單耳環(huán)95532；

將第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺94211與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺94311對正固連，第一推力軸承944套設(shè)于液壓油缸第一軸頸9432上，將液壓油缸穿入第二箱體941階梯孔內(nèi)，使第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤9421和液壓油缸法蘭盤9431置入第一箱體第一圓孔段9413，限位扇形凸臺94211左側(cè)面與扇形孔段第一限位面94131接觸，第一推力軸承944置入第一箱體第二圓孔段9414，使第二螺旋擺動液壓馬達942固連于第二箱體941底板上，使端蓋954與第二箱體941固連；

將第二推力軸承945套設(shè)于油缸第三軸頸9434上，使其置入第二箱體第三圓孔段9416段，活塞桿948穿過階梯U形支架軸孔9492，活塞軸孔9471套設(shè)于活塞桿軸頸9481，第二六角螺母946預緊，將活塞947置入液壓油缸943缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣9491穿入液壓油缸943缸筒固連，使油缸第二軸頸9433與第一箱體軸套段9415鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)9482、第二連桿雙耳環(huán)9511和第一連桿單耳環(huán)9502同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)9523與滾輪953同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一擺桿銷孔9522與階梯U形支架銷孔9494同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)9501和第二連桿雙耳環(huán)9511分別與二個第二擺桿單耳環(huán)9521同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將四個第三擺桿9551的雙耳環(huán)95511分別與階梯U形支架四個第二單耳環(huán)9496同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第三擺桿9551的另一個雙耳環(huán)95511分別與壓板四個第二單耳環(huán)95532同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧9552一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環(huán)9495固連，二個圓柱形彈簧9552另一端分別與壓板二個第一單耳環(huán)95531固連，組成機械爪955，二個圓柱形彈簧9552的拉力，使鉸接于第二擺桿9523的滾輪953始終與壓板9553接觸，重復前述組裝操作，組裝另一個機械爪955，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94；

將二個第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)931分別套設(shè)于二個階梯軸第一六棱柱軸段9254，二個第一六角螺母96分別預緊，再將另外二個第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)931分別套設(shè)于二個階梯軸第二六棱柱軸段9254，另外二個第一六角螺母96分別預緊，使四個第一擺桿93的一端分別與二個階梯軸925兩端固連，四個第一擺桿單耳環(huán)932分別與第二箱體四個螺紋孔9411同軸，四個螺栓97分別預緊，使四個第一擺桿93分別與第二箱體941鉸鏈連接，形成并聯(lián)平行四桿機構(gòu)；

將第一箱體831固連于第二方筒形伸縮臂封閉端9021，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9，將第二方筒形固定臂901對稱固連于軌道車的二個縱梁202上；

請參閱圖9至圖16所示，所述的軌枕吊運裝置16是由往復運動貯存軌枕裝置160、剛性吊架起重裝置168和CMOS圖像傳感器175組成；

所述的往復運動貯存軌枕裝置160是由往復運動裝置161和貯存軌枕箱167組成，貯存軌枕箱167設(shè)有滾輪1671和數(shù)個軌枕倉1672，其中左側(cè)一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側(cè)一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復運動裝置161是由底板162、第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)163、第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)164、往復運動驅(qū)動裝置165和第三激光位移傳感器166組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)163是由固定橫梁1631、二個第一擺桿1632、第一連桿1633、二個第二擺桿1634、移動橫梁1635和四個螺栓1636組成，第一連桿設(shè)有左旋螺紋孔16331和二對同軸螺紋盲孔16332，移動橫梁1635設(shè)有二個滾輪16351；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)164和第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)163組成一樣，第二連桿1643設(shè)有右旋螺紋孔16431和二對同軸螺紋盲孔16432，除前述的第二連桿1643和第一連桿1633結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的往復運動驅(qū)動裝置165是由雙輸出軸液壓馬達1651、二個彈性聯(lián)軸器1652、二個單耳環(huán)支座1653、單耳環(huán)支座1653、左旋螺桿1654、第一連桿1633、右旋螺桿1655、第二連桿1643和托車1656組成，右旋螺桿1655設(shè)有第一軸頸16551和第二軸頸16552，左旋螺桿1654和右旋螺桿1655結(jié)構(gòu)形式一樣，托車1656設(shè)有四個滾輪16561；

將二個第一擺桿1632分別與固定橫梁1631鉸鏈連接，第一擺桿1632雙耳環(huán)和第二擺桿1634雙耳環(huán)與第一連桿1633左邊一對同軸螺紋盲孔16332同軸，二個螺栓1636分別預緊，另一個第一擺桿1632雙耳環(huán)和另一個第二擺桿1634雙耳環(huán)與第一連桿1633右邊一對同軸螺紋盲孔16332同軸，二個螺栓1636分別預緊，使第一擺桿1632、第二擺桿1634和第一連桿1633三個構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個第二擺桿1634分別與移動橫梁1635鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)163，重復前述組裝操作，對稱于固定橫梁和移動橫梁鉛垂對稱面組裝第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)164；

將單耳環(huán)支座1653套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸16552上，雙輸出軸液壓馬達1651對稱固連于托車1656上，彈性聯(lián)軸器1652將右旋螺桿的第一軸頸16551和雙輸出軸液壓馬達1651的右端輸出軸固連，再將單耳環(huán)支座1653套設(shè)于左旋螺桿1654的第二軸頸上，另一個彈性聯(lián)軸器1652將左旋螺桿1654的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達1651的左端輸出軸固連，將二個彈性聯(lián)軸器1652固連于托車1656上，使左旋螺桿1654與第一連桿左旋螺紋孔16331同軸接觸，使右旋螺桿1655與第二連桿右旋螺紋孔10231同軸接觸，轉(zhuǎn)動雙輸出軸液壓馬達1651的輸出軸，使左旋螺桿1654旋入第一連桿左旋螺紋孔16331中，同時右旋螺桿1655旋入第二連桿右旋螺紋孔10231中，組成第二驅(qū)動裝置165；

將底板162固連于固定橫梁1631下表面，使移動橫梁的二個滾輪16351和托車的四個滾輪分別與底板162上表面接觸，第三激光位移傳感器166對稱固連于固定橫梁1631側(cè)面，組成往復運動裝置161；

將底板162固連于軌道車20橫梁、第一方筒形固定臂811和第二方筒形固定臂901上，貯存軌枕箱167固連于移動橫梁1635上，使貯存軌枕箱的二個滾輪1671與底板162上表面接觸，組成往復運動貯存軌枕裝置160；

所述的剛性吊架起重裝置168是由二個懸臂梁169、伸縮橫梁裝置170、起升裝置171、二個抓放軌枕裝置172和第四激光位移傳感器173組成；

所述的伸縮橫梁裝置170是由階梯方筒形固定臂1701、第一階梯方筒形伸縮臂1702、第二階梯方筒形伸縮臂1703、多級伸縮套式油缸1704、端蓋1705和推板1706組成，階梯方筒形固定臂1701設(shè)有法蘭盤17011、筒肩17012和長槽孔17013，第一階梯方筒形伸縮臂1702設(shè)有第一筒肩17021、第二筒肩17022和長方孔17023，第二階梯方筒形伸縮臂1703設(shè)有筒肩17031和二個單耳環(huán)17032，多級伸縮套式油缸1704設(shè)有第一法蘭盤17041、第一級伸縮套筒17042、第二級伸縮套筒17043和第二法蘭盤17044；

端蓋1705對稱固連于多級伸縮套式油缸第一法蘭盤17041，第二階梯方筒形伸縮臂1703套設(shè)于多級伸縮套式油缸1704上，使多級伸縮套式油缸第二法蘭盤17042與第二階梯方筒形伸縮臂1703封閉端固連，第一階梯方筒形伸縮臂1702套設(shè)于第二階梯方筒形伸縮臂1703上，再將階梯方筒形固定臂1701套設(shè)于第一階梯方筒形伸縮臂1702上，使端蓋1705與階梯方筒形固定臂法蘭盤1701固連，推板1706固連于第二階梯方筒形伸縮臂1703封閉端，將第四激光位移傳感器173對稱固連于階梯方筒形固定臂1701側(cè)面，組成伸縮橫梁裝置170；

所述的起升裝置171是由上橫梁組件1711、起升驅(qū)動裝置1712、對稱設(shè)置的二個平行四桿機構(gòu)1713和第五激光位移傳感器1714組成；

所述的上橫梁組件1711由第三方筒形固定臂17111和二個第三方筒形伸縮臂17114組成，第三方筒形固定臂17111設(shè)有對稱的二個長槽孔17112和二個雙耳環(huán)17113，第三方筒形伸縮臂17114設(shè)有封閉端17115和二個單耳環(huán)17116；

所述的起升驅(qū)動裝置1712和第一伸縮驅(qū)動裝置82的組成一樣，除前述第三方筒形固定臂17111和第一方筒形固定臂811結(jié)構(gòu)形式不一樣、第三方筒形伸縮臂17114和第一方筒形伸縮臂812結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的平行四桿機構(gòu)1713是由第三方筒形伸縮臂17114、二個擺桿17131和下橫梁17132組成，下橫梁17132設(shè)有二個圓孔17133；

進行與第一伸縮驅(qū)動裝置82相同的組裝操作，組成起升驅(qū)動裝置1712，將二個擺桿17131的一端分別與第三方筒形伸縮臂17114鉸鏈連接，二個擺桿17131的另一端分別與下橫梁17132鉸鏈連接，組成平行四桿機構(gòu)1713，重復前述組裝操作，對稱于第三方筒形固定臂17111和下橫梁17132的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構(gòu)1713，將第五激光位移傳感器1714對稱固連于第三方筒形固定臂17111下面，組成起升裝置171；

所述的抓放軌枕裝置172是由第三螺旋擺動液壓馬達1721、彈性聯(lián)軸器1722和內(nèi)廣口螺母1723組成,第三螺旋擺動液壓馬達1721設(shè)有法蘭盤17211和輸出軸17212，內(nèi)廣口螺母1723設(shè)有軸頸17231；

將第三螺旋擺動液壓馬達1721穿入下橫梁17132圓孔內(nèi)，第三螺旋擺動液壓馬達法蘭盤17211固連于下橫梁1162上表面，彈性聯(lián)軸器1722使第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸17212與內(nèi)廣口螺母軸頸17231固連，組成抓放軌枕裝置172；

將二個懸臂梁169對稱固連于軌道車二個縱梁202上，伸縮橫梁裝置170階梯方筒形固定臂1701固連于二個懸臂梁169懸臂下面，第三方筒形固定臂的二個雙耳環(huán)17113分別與第二階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環(huán)17032同軸螺栓連接，組成軌枕吊運裝置16。

本實施例的工作過程和原理如下：

1.拉出壞軌枕工作：采用人工或機械將壞軌枕兩側(cè)軌枕間石碴清理完，壞軌枕左側(cè)第二個軌枕鋼軌外側(cè)螺栓用機油標記，工程車牽引軌道車運行至待換軌枕附近時，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別，并使工程車停在CMOS圖像傳感器與機油標記螺栓同軸的位置，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于壞軌枕正上方，提軌裝置位于壞軌枕左側(cè)軌枕間正上方，圖1所示位置，油泵開始工作，高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，推動第二方筒形伸縮臂伸出，第二方筒形伸縮臂托帶第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運動，通過第二激光位移傳感器測量其與第二測距參照板的位移信號，來控制雙作用活塞油缸、第一螺旋擺動液壓馬達和第二螺旋擺動液壓馬達工作，第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運動至合適位置，雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，其活塞桿開始縮回，拉動第二方筒伸縮臂縮回，第二方筒伸縮臂托帶第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運動，同時第一螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅(qū)動四個擺桿正向擺動，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置作平動，當二個擺桿與第一限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達保壓，當機械爪的二個壓板向內(nèi)運動至壞軌枕兩側(cè)適當位置時，雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使液壓油缸活塞桿開始伸出，第一連桿和第二連桿使對稱設(shè)置的二個第一擺桿相向擺動，鉸接于第一擺桿雙耳環(huán)的滾輪壓住壓板，滾輪滾動使壓板克服二個圓柱螺旋彈簧的拉力作平動，二個并聯(lián)平行四桿機構(gòu)正向擺動，當二個壓板夾緊軌枕時，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；；

高壓油使第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動與其固連的二個第一方筒形伸縮臂同步伸出，通過第一激光位移傳感器測量其與第一測距參照板的位移信號，來控制第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸和第一螺旋擺動液壓馬達工作，二個第一方筒形伸縮臂分別托帶二個第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運動至適當位置，第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，其開始縮回，分別拉動與其固連的二個第一方筒形伸縮臂同步縮回，二個第一方筒形伸縮臂分別托帶二個第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向內(nèi)運動，同時第一螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅(qū)動四個擺桿正向擺動，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸做平動，當二個擺桿與第一限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達停止轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達保壓，當伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒伸出，第一級伸縮套筒運動至最大行程，第二級伸縮套筒開始伸出，當固連于第二級伸縮套筒的撐板接觸道床石碴并將其壓實后，隨著第二級伸縮套筒的不斷伸出，伸縮套式提軌油缸的缸體托帶加力板向上運動，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，使第二油缸托帶機械爪正向轉(zhuǎn)動，機械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動，當?shù)诙菪龜[動液壓馬達法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第二限位面接觸時，機械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動90°，第二螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，機械爪拉動壞軌枕向外運動，當壞軌枕向外運動至其后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時，雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，使液壓油缸托帶機械爪反向轉(zhuǎn)動，機械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動，當?shù)诙菪龜[動液壓馬達法蘭盤和油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第一限位面接觸時，機械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動90°，圖9所示位置，第二螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，拉動第一連桿和第二連桿運動，使二個對稱設(shè)置的第三擺桿背向擺動，在二個圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，使二個壓板作平動，二個并聯(lián)平行四桿機構(gòu)反向擺動，當二個壓板與軌枕側(cè)面脫開接觸時，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達反向轉(zhuǎn)動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅(qū)動四個第一擺桿反向擺動，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置做平動，當二個第一擺桿與第二限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達停止轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達保壓；

高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，第二方筒伸縮臂托帶第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運動至圖1所示位置，雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸第二級伸縮套筒回縮，第二級伸縮套筒回縮至止點，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始縮回，第二級伸縮套筒拉著撐板向上運動，鋼軌下落至原位置，將待換壞軌枕壓住，使其上表面與二個鋼軌下表面平行，伸縮套式提軌油缸停止工作；

高壓油使第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，二個第一方筒形伸縮臂托帶伸縮套式提軌油缸向外運動，當其加力板與鋼軌脫開接觸時，第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出；

高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅(qū)動四個擺桿反向擺動，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸做平動，當二個擺桿與第二限位凸臺接觸時，伸縮套式提軌油缸運動至圖1所示位置，第一螺旋擺動液壓馬達停止轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達保壓，拉出壞軌枕工作結(jié)束；

2.吊運壞軌枕工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數(shù)，使軌道車右移一個軌枕間距，提軌裝置位于壞軌枕右側(cè)相鄰軌枕間正上方，高壓油使第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，使第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運動至適當位置，第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，其活塞桿開始縮回，同時第一螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，當二個擺桿與第一限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達保壓，當?shù)谝粩[動裝置向內(nèi)運動至伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣外側(cè)接觸時，伸縮套式提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使雙輸出軸液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉(zhuǎn)動，分別推動第一連桿和第二連桿同步平動，使對稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)和第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)左右各二對擺桿同步背向擺動，使二對第二擺桿拉動移動橫梁向左運動，移動橫梁托帶貯存軌枕箱向左運動，通過第三激光位移傳感器測量其與雙輸出軸液壓馬達的位移信號，來控制雙輸出軸液壓馬達工作，當貯存軌枕箱向左運動至貯存壞軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時，雙輸出軸液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，往復運動驅(qū)動裝置由托車支撐左右自如運動；

高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始伸出，推動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂托帶升降裝置向外運動，當?shù)诙A梯方筒形伸縮臂伸出至其筒肩與第一階梯方筒形伸縮臂第二筒肩接觸時，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始伸出，推動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂拉動第一階梯方筒形伸縮臂伸出，通過固連于階梯方筒形固定臂側(cè)面的第四激光位移傳感器測量其與推板的位移信號，來控制多級伸縮套式油缸工作，當抓放軌枕裝置二個內(nèi)廣口螺母與已拉出軌枕間的壞軌枕內(nèi)側(cè)二個螺栓同軸時，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動與其固連的二個第三方筒形伸縮臂同步縮回，使對稱設(shè)置的二個平行四桿機構(gòu)的二對擺桿相對于下橫梁相向同步擺動，起升裝置托帶抓放軌枕裝置下降，通過第五激光位移傳感器測量其與下橫梁的位移信號，來控制起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸和第三螺旋擺動液壓馬達工作，當二個內(nèi)廣口螺母與軌枕上面內(nèi)側(cè)二個螺栓接近時，高壓油使二個第三螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，通過二個彈性聯(lián)軸器分別使二個內(nèi)廣口螺母正向同步轉(zhuǎn)動，當二個內(nèi)廣口螺母旋上軌枕上面內(nèi)側(cè)二個螺栓，二個第三螺旋擺動液壓馬達正向轉(zhuǎn)動至最大轉(zhuǎn)角，圖10所示位置，二個第三螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒伸出，第一級伸縮套筒伸出至最大行程，第二級伸縮套筒開始伸出，當固連于第二級伸縮套筒的撐板接觸道床石碴并將其壓實后，隨著第二級伸縮套筒的不斷伸出，伸縮套式提軌油缸的缸體托帶加力板向上運動，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始伸出，推動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂拉動第一階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向外運動，當起升裝置將壞軌枕從鋼軌下抽出時，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動與其固連的二個第三方筒形伸縮臂同步伸出，使對稱設(shè)置的二個平行四桿機構(gòu)的二對擺桿相對于下橫梁背向同步擺動，起升裝置托帶壞軌枕上升至適當高度，起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，拉動第二階梯方筒形伸縮臂縮回，當推板與第一階梯方筒形伸縮臂接觸時，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒縮回，第二階梯方筒形伸縮臂拉推板縮回，推板推動第一階梯方筒形伸縮臂縮回，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內(nèi)運動，當起升裝置托帶壞軌枕向內(nèi)運動至貯存壞軌枕倉正上方時，多級伸縮套式油缸第一級伸縮套筒停止縮回，高壓油使起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，起升裝置托帶壞軌枕下降，當壞軌枕下降接近軌枕倉底或先前放入的壞軌枕時，高壓油使二個第三螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，使二個內(nèi)廣口螺母反向同步轉(zhuǎn)動，當壞軌枕釋放到倉內(nèi)時，二個第三螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動，起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，其開始伸出，起升裝置上升至圖1所示位置，起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，吊運壞軌枕工作結(jié)束；

3.吊運擺放好軌枕工作：高壓油使雙輸出軸液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉(zhuǎn)動，分別拉動第一連桿和第二連桿同步平動，使對稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)和第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)左右各二對擺桿相向同步擺動，使二對第二擺桿推動移動橫梁向右運動，移動橫梁托帶貯存軌枕箱向右運動，當貯存軌枕箱向右運動至貯存好軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時，雙輸出軸液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，起升裝置托帶抓放軌枕裝置下降，當二個內(nèi)廣口螺母與好軌枕上面內(nèi)側(cè)二個螺栓接近時，高壓油使二個第三螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，當二個內(nèi)廣口螺母旋上好軌枕上面內(nèi)側(cè)二個螺栓，二個第三螺旋擺動液壓馬達正向轉(zhuǎn)動至最大轉(zhuǎn)角，二個第三螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，其開始伸出，起升裝置托帶好軌枕上升至適當高度，起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出；

高壓油使多級伸縮套式油缸的伸縮套筒逐級伸出，使第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向外運動，當起升裝置托帶好軌枕向外運動至適當位置，高壓油使起升雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，起升降裝置托帶好軌枕下降至其與道床接觸時，起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內(nèi)運動，使好軌枕穿入鋼軌下，使好軌枕后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時，圖10所示位置，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸第二級伸縮套筒縮回，第二級伸縮套筒縮回至止點，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始縮回，第二級伸縮套筒拉著撐板縮回，鋼軌下落至原位置，將好軌枕壓住，使其上表面與二個鋼軌下表面平行狀態(tài)，伸縮套式提軌油缸第一級伸縮套筒停止縮回，高壓油使第一伸縮驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，使二個第一方筒形伸縮臂分別托帶二個第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運動，當其加力板與鋼軌脫開接觸時，第一伸縮驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，同時第一螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅(qū)動四個擺桿反向擺動，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸作平動，當二個擺桿與第二限位凸臺接觸時，二個第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸運動至圖1所示位置，第一螺旋擺動液壓馬達停止轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達保壓；

高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，當?shù)谌菪龜[動液壓馬達反向轉(zhuǎn)動至最大轉(zhuǎn)角時，釋放好軌枕，第三螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動，起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，起升裝置托帶抓放軌枕裝置上升至適當高度，高壓油使多級伸縮套式油缸的伸縮套筒逐級縮回，使第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內(nèi)運動至圖1所示位置，起升驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，多級伸縮套式油缸的第一級伸縮套筒停止縮回，吊運擺放好軌枕工作完成；

4.推進好軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數(shù)，使軌道車左移一個軌枕間距，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于好軌枕上方，提軌裝置位于好軌枕右側(cè)軌枕間正上方，圖1所示位置，高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，使第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運動，當?shù)诙酵采炜s臂伸出至止點時，雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，

高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達正向轉(zhuǎn)動，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置做平動，當二個第一擺桿與第一限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達停止轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達保壓；

高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，使第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運動，當機械爪的二個壓板運動至待換好軌枕兩側(cè)適當位置時，圖9所示位置，雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，當二個壓板夾緊軌枕時，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，使第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運動至適當位置，第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，其開始縮回，同時第一螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，當二個擺桿與第一限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達停止轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達保壓，當?shù)谝粩[動裝置向內(nèi)運動至伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣外側(cè)接觸時，伸縮套式提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，高壓油使伸縮套式提軌油缸的伸縮套筒逐級伸出，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，機械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動90°，第二螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，機械爪推動好軌枕向內(nèi)運動，使好軌枕向內(nèi)運動至圖1所示位置時，雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，機械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動90°，第二螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，當二個壓板與軌枕脫開接觸時，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達反向轉(zhuǎn)動，當二個第一擺桿與第二限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達保壓；

高壓油使雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運動至圖1所示位置，雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回；，

高壓油使第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，當其加力板與鋼軌脫開接觸時，第一伸縮驅(qū)動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，同時第一螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅(qū)動四個第一擺桿反向擺動，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸作平動，當二個擺桿與第二限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達停止轉(zhuǎn)動，二個第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸運動至圖1所示位置，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達保壓，推進好軌枕工作結(jié)束，牽引車牽引軌道車離開。

往復運動裝置對稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機構(gòu)和第二串聯(lián)平行四桿機構(gòu)，使移動橫梁往復移動過程中始終與固定橫梁平行；彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母能有效適應軌枕螺栓位置偏差，使內(nèi)廣口螺母容易旋上軌枕螺栓；起升裝置對稱設(shè)置的二個平行四桿機構(gòu)，使第二方筒形伸縮臂與下橫梁始終平行，以適應直線和曲線鐵軌路段抓放軌枕工作；起升裝置的二個對稱設(shè)置的平行四桿機構(gòu)構(gòu)成剛性吊架，避免吊運中軌枕的擺動，提高吊運軌枕速度。