本發(fā)明涉及一種鐵路養(yǎng)護(hù)機(jī)械，特別涉及具有軌枕四螺母同步裝拆裝置之換枕機(jī)。

背景技術(shù)：

鐵路軌枕在長時(shí)間的使用過程中，由于自然沉降和振動(dòng)的原因，鐵路局部軌枕下沉，需要進(jìn)行養(yǎng)護(hù)，個(gè)別軌枕損壞，需要及時(shí)更換，在軌枕更換的過程中，采用人工作業(yè)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，工作效率低，不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內(nèi)完成工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供具有軌枕四螺母同步裝拆裝置之換枕機(jī)。

本發(fā)明是由搗實(shí)平碴裝置、道肩及道床修形裝置、抓斗清石裝置、石碴集排裝置、枕端清石裝置、鏈齒排石裝置、四螺母同步裝拆裝置、提軌裝置、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運(yùn)裝置、發(fā)電機(jī)、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車組成。軌道車設(shè)有多個(gè)腳輪和二個(gè)縱梁，搗實(shí)平碴裝置、道肩及道床修形裝置、抓斗清石裝置、石碴集排裝置、枕端清石裝置、鏈齒排石裝置、四螺母同步裝拆裝置、提軌裝置、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運(yùn)裝置、發(fā)電機(jī)和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設(shè)置在軌道車的二個(gè)縱梁上，軌道車由工程車牽引，發(fā)電機(jī)為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

所述的搗實(shí)平碴裝置由上橫梁、第一升降裝置和振搗組件組成，上橫梁設(shè)有二個(gè)連接板，連接板上設(shè)有數(shù)個(gè)螺栓孔；

所述的第一升降裝置是由下橫梁組件、第一升降驅(qū)動(dòng)裝置、對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)和第一激光位移傳感器組成；

所述的下橫梁組件是由第一方筒形固定臂和二個(gè)第一方筒形伸縮臂組成，第一方筒形固定臂設(shè)有對稱的二個(gè)長槽孔，第一方筒形伸縮臂設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)和對稱的二個(gè)凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的第一升降驅(qū)動(dòng)裝置是由第一方筒形固定臂、雙輸出軸液壓馬達(dá)、二個(gè)彈性聯(lián)軸器、二個(gè)單耳環(huán)支座、左旋螺桿、左旋方形螺母、右旋螺桿、右旋方形螺母、二個(gè)第一方筒形伸縮臂、二個(gè)方形滑塊、四個(gè)第一螺栓和二個(gè)第一六角螺母組成，右旋螺桿設(shè)有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，左旋螺桿和右旋螺桿結(jié)構(gòu)形式一樣，右旋方形螺母設(shè)有二個(gè)對稱螺紋盲孔，左旋方形螺母和右旋方形螺母結(jié)構(gòu)形式一樣，方形滑塊設(shè)有軸孔；

所述的平行四桿機(jī)構(gòu)是由第一方筒形伸縮臂、二個(gè)擺桿和上橫梁組成；

將單耳環(huán)支座套設(shè)于右旋螺桿第二軸頸上，右旋方形螺母旋上右旋螺桿適當(dāng)位置，方形滑塊套設(shè)于右旋螺桿第三軸頸上，第一六角螺母預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器使雙輸出軸液壓馬達(dá)右側(cè)輸出軸與右旋螺桿第一軸頸同軸固連，第一方筒形伸縮臂從右旋螺桿右端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔與右旋方形螺母螺紋盲孔同軸，二個(gè)第一螺栓分別旋入右旋方形螺母的螺紋盲孔預(yù)緊，重復(fù)前述組裝操作，將單耳環(huán)支座、左旋螺桿、左旋方形螺母、方形滑塊、第一六角螺母、彈性聯(lián)軸器、雙輸出軸液壓馬達(dá)和第一方筒形伸縮臂組裝一體，將第一方筒形固定臂套設(shè)于二個(gè)第一方筒形伸縮臂上，使雙輸出軸液壓馬達(dá)對稱固連于第一方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，二個(gè)單耳環(huán)支座固連于第一方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成第一升降驅(qū)動(dòng)裝置，方形滑塊與第一方筒形伸縮臂形成移動(dòng)副；

將二個(gè)擺桿的一端分別與第一方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個(gè)擺桿的另一端分別與上橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機(jī)構(gòu)，重復(fù)前述組裝操作，對稱于上橫梁和第一方筒形固定臂的鉛垂對稱面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)，將第一激光位移傳感器對稱固連于第一方筒形固定臂上面，組成第一升降裝置；

所述的振搗組件是由上橫梁、數(shù)個(gè)第一彈性連接組件、振動(dòng)板、八個(gè)振搗棒、八個(gè)第二六角螺母和第一高頻振動(dòng)電機(jī)組成，第一彈性連接組件是由螺栓、二個(gè)螺旋彈簧、墊片和六角螺母組成，振動(dòng)板設(shè)有數(shù)個(gè)螺栓孔和八個(gè)圓孔；

將螺栓穿過上橫梁連接板螺栓孔，將螺旋彈簧套設(shè)于螺栓上，然后穿過振動(dòng)板螺栓孔，再將另一個(gè)螺旋彈簧套設(shè)于螺栓上，墊片套設(shè)于螺栓上，六角螺母預(yù)緊，振動(dòng)板與上橫梁實(shí)現(xiàn)彈性連接；振搗棒穿過振動(dòng)板圓孔，第二六角螺母預(yù)緊，第一高頻振動(dòng)電機(jī)對稱固連于振動(dòng)板上面，第一方筒形固定臂對稱固連于軌道車的二個(gè)縱梁上，組成搗實(shí)平碴裝置；

所述的道肩及道床修形裝置是由第一上橫梁組件、第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、第二升降裝置和挖斗裝置組成；

所述的第一上橫梁組件是由第二方筒形固定臂、第二方筒形伸縮臂、第二激光位移傳感器和第二測距參照板組成，第二方筒形固定臂設(shè)有四個(gè)雙耳環(huán)，第二方筒形伸縮臂設(shè)有二個(gè)對稱凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置是由第二方筒形固定臂、液壓馬達(dá)、第一彈性聯(lián)軸器、第一單耳環(huán)支座、螺桿、方形螺母、方形滑塊、第一六角螺母、二個(gè)第一螺栓和第二方筒形伸縮臂組成，螺桿設(shè)有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，方形螺母設(shè)有二個(gè)同軸螺紋盲孔；

將第一單耳環(huán)支座套設(shè)于螺桿的第二軸頸上，第一彈性聯(lián)軸器將螺桿的第一軸頸和液壓馬達(dá)的輸出軸固連，方形螺母旋上螺桿適當(dāng)位置，方形滑塊套設(shè)于螺桿第三軸頸上，第一六角螺母預(yù)緊，第二方筒形伸縮臂從螺桿左端套設(shè)于其上，使方形螺母二個(gè)螺紋盲孔與第二方筒形伸縮臂二個(gè)螺栓孔同軸，二個(gè)第一螺栓預(yù)緊，第二方筒形固定臂從液壓馬達(dá)右端套設(shè)于其上，并將液壓馬達(dá)固連于第二方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，方形滑塊與第二方筒形伸縮臂形成移動(dòng)副，將第二激光位移傳感器固連于第二方筒形固定臂上面，第二測距參照板固連于第二方筒形伸縮臂上面；

所述的第二升降裝置是由第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、第二升降驅(qū)動(dòng)裝置、隨動(dòng)平衡支撐裝置和第三激光位移傳感器組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)是由下橫梁、第一擺桿、第二擺桿、二個(gè)第三擺桿、第一連桿和四個(gè)第二螺栓組成，第一連桿上設(shè)有二對同軸螺紋盲孔和左旋螺紋孔，

所述的第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)與第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)組成一樣，第二連桿設(shè)有兩對同軸的螺紋盲孔和右旋螺紋孔，除前述的第二連桿和第一連桿結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的第二升降驅(qū)動(dòng)裝置是由雙輸出軸液壓馬達(dá)、二個(gè)第二彈性聯(lián)軸器、左旋螺桿、第一連桿、右旋螺桿、第二連桿和二個(gè)第二單耳環(huán)支座組成，右旋螺桿設(shè)有第一軸頸和第二軸頸，左旋螺桿和右旋螺桿結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的隨動(dòng)平衡支撐裝置是由板形上橫梁、第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、第一撐桿、第二撐桿、滑桿、二個(gè)滑塊、二個(gè)塔形剛度非線性彈簧、二個(gè)第二六角螺母、二個(gè)第三螺栓和二個(gè)第四螺栓組成，滑桿上設(shè)有固定圓盤、對稱設(shè)有二個(gè)光桿段和二個(gè)螺紋段；滑塊設(shè)有圓孔和一對同軸螺紋盲孔；

所述的第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)是由板形上橫梁、下橫梁、第四擺桿、第五擺桿、第六擺桿、第七擺桿、二個(gè)第三連桿和二個(gè)銷軸組成；

將第一擺桿與下橫梁鉸鏈連接，第二擺桿、第四擺桿和下橫梁三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)和第三擺桿雙耳環(huán)與第一連桿左邊一對螺紋盲孔同軸，二個(gè)第二螺栓分別預(yù)緊，使第一擺桿、第三擺桿和第一連桿三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)和另一個(gè)第三擺桿雙耳環(huán)與第一連桿右邊一對螺紋盲孔同軸，二個(gè)第二螺栓分別預(yù)緊，使第二擺桿、另一個(gè)第三擺桿和第一連桿三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，二個(gè)第三擺桿分別與第二方筒形固定臂鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，重復(fù)前述組裝操作，對稱于下橫梁和第二方筒形固定臂的鉛垂對稱面組裝第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第二單耳環(huán)支座套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸上，第二彈性聯(lián)軸器將右旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)的右端輸出軸固連，再將另一個(gè)第二單耳環(huán)支座套設(shè)于左旋螺桿的第二軸頸上，另一個(gè)第二彈性聯(lián)軸器將左旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)的左端輸出軸固連，使左旋螺桿與第一連桿左旋螺紋孔同軸接觸，使右旋螺桿與第二連桿右旋螺紋孔同軸接觸，轉(zhuǎn)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)的輸出軸，使左旋螺桿旋入第一連桿左旋螺紋孔中，同時(shí)右旋螺桿旋入第二連桿右旋螺紋孔中，組成第二升降驅(qū)動(dòng)裝置；

將二個(gè)塔形剛度非線性彈簧分別套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段，再將二個(gè)滑塊分別套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段，二個(gè)第二六角螺母分別預(yù)緊，二個(gè)滑塊分別使塔形剛度非線性彈簧適當(dāng)壓縮，將第五擺桿與下橫梁鉸鏈連接，使二個(gè)第三連桿的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿的雙耳環(huán)、第六擺桿雙耳環(huán)和滑塊的一對螺紋盲孔同軸，二個(gè)第三螺栓分別預(yù)緊，使第四擺桿、第六擺桿和滑塊三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個(gè)第三連桿的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿的雙耳環(huán)、第七擺桿雙耳環(huán)同軸，二個(gè)銷軸分別穿入，使第三連桿、第五擺桿和第七擺桿三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿和第七擺桿分別與板形上橫梁鉸鏈連接，組成第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第一撐桿雙耳環(huán)、第二撐桿雙耳環(huán)和滑塊的一對螺紋盲孔同軸，二個(gè)第四螺栓分別預(yù)緊，使第一撐桿、第二撐桿和滑塊三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第二撐桿與板形上橫梁鉸鏈連接，組成隨動(dòng)平衡支撐裝置；

將雙輸出軸液壓馬達(dá)對稱固連于板形上橫梁上，將二個(gè)第二單耳環(huán)支座固連于板形上橫梁上，第三激光位移傳感器對稱固連于第二方筒形固定臂下面，組成第二升降裝置；

所述的挖斗裝置是由第一挖斗組件、吊臂和U形吊桿組成，吊臂設(shè)有單耳環(huán)、第一雙耳環(huán)、第二雙耳環(huán)和法蘭盤；

所述的第一挖斗組件是由液壓油缸、撐桿、連桿和斗體組成，液壓油缸的活塞桿自由端設(shè)有單耳環(huán)、缸體設(shè)有單耳環(huán)；撐桿上設(shè)有雙耳環(huán)和單耳環(huán)；連桿上設(shè)有單耳環(huán)和雙耳環(huán)，斗體上設(shè)有第一雙耳環(huán)和第二雙耳環(huán)；

將液壓油缸缸體單耳環(huán)與吊臂第二雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，撐桿單耳環(huán)與吊臂第一雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，斗體第二雙耳環(huán)與吊臂單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿單耳環(huán)與斗體第一雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)、撐桿雙耳環(huán)和液壓油缸活塞桿單環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一挖斗組件，將U形吊桿與吊臂法蘭盤固連，組成挖斗裝置，將U形吊桿固連于第二方筒形伸縮臂上，組成道肩及道床修形裝置；

所述的抓斗清石裝置是由上橫梁、二個(gè)第三升降裝置和八個(gè)第一抓斗裝置組成，上橫梁設(shè)有二個(gè)縱梁和二個(gè)懸臂縱梁；

所述的第三升降裝置和第一升降裝置的組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一升降驅(qū)動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成一個(gè)第三升降裝置，對稱于上橫梁橫向鉛垂對稱面組裝另一個(gè)第三升降裝置，將第一激光位移傳感器固連于上橫梁下面；組成第三升降裝置；

所述的第一抓斗裝置是由二個(gè)第二挖斗組件和吊臂組成，吊臂對稱設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)、二個(gè)第一雙耳環(huán)、二第二雙耳環(huán)和法蘭盤；

第二挖斗組件和第一挖斗組件組成及結(jié)構(gòu)形式一樣；

將二個(gè)液壓油缸缸體單耳環(huán)分別與吊臂二個(gè)第二雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)撐桿單耳環(huán)分別與吊臂二個(gè)第一雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)斗體第二雙耳環(huán)分別與吊臂二個(gè)單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)連桿單耳環(huán)分別與二個(gè)斗體第一雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)、撐桿雙耳環(huán)和液壓油缸活塞桿單環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一抓斗裝置，將八個(gè)吊臂法蘭盤分別對稱固連于上橫梁二個(gè)縱梁和二個(gè)懸臂縱梁上，組成抓斗清石裝置；

所述的石碴集排裝置是由CMOS圖像傳感器、箱體、二個(gè)排石門、二個(gè)集石門、二個(gè)排石門驅(qū)動(dòng)裝置、二個(gè)集石門驅(qū)動(dòng)裝置、橫梁、數(shù)個(gè)第二彈性連接組件、第二高頻振動(dòng)電機(jī)和二個(gè)端蓋組成，橫梁設(shè)有數(shù)個(gè)螺栓孔，端蓋設(shè)有排沙土嘴；

所述的箱體設(shè)有底板、箭形箱底、二個(gè)第一集石倉、第二集石倉、二個(gè)方筒形孔、二個(gè)漸變等腰梯形斜槽、四個(gè)第一凸楞和二個(gè)第二凸楞，底板上設(shè)有數(shù)個(gè)螺栓孔，箭形箱底設(shè)有數(shù)個(gè)篩孔，第一集石倉設(shè)有對稱的二個(gè)排石口和二個(gè)集石口，第二集石倉設(shè)有對稱的二個(gè)排石口和二個(gè)集石口，第一凸楞上下面設(shè)有對稱的二個(gè)雙耳環(huán)，第二凸楞上下面設(shè)有對稱的二個(gè)雙耳環(huán)，排石門設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)和四個(gè)第二單耳環(huán)，集石門設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)、四個(gè)第二單耳環(huán)和六個(gè)防溢板；

所述的排石門驅(qū)動(dòng)裝置是由排石門驅(qū)動(dòng)油缸、第一推拉桿和第二推拉桿組成，第一推拉桿設(shè)有第一雙耳環(huán)和第二雙耳環(huán)，第二推拉桿設(shè)有第一雙耳環(huán)和第二雙耳環(huán)；

所述的集石門驅(qū)動(dòng)裝置是由集石門驅(qū)動(dòng)油缸、第三推拉桿和第四推拉桿組成，第三推拉桿設(shè)有第一雙耳環(huán)和第二雙耳環(huán)，第四推拉桿設(shè)有第一雙耳環(huán)和第二雙耳環(huán)；

所述的第二彈性連接組件和第一彈性連接件組成及結(jié)構(gòu)形式一樣；

將排石門驅(qū)動(dòng)液壓油缸活塞桿單耳環(huán)與第一推拉桿第一雙耳環(huán)和第二推拉桿第一雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成排石門驅(qū)動(dòng)裝置；

將集石門驅(qū)動(dòng)液壓油缸活塞桿單耳環(huán)與第三推拉桿第一雙耳環(huán)和第四推拉桿第一雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成集石門驅(qū)動(dòng)裝置；

將排石門的四個(gè)第二單耳環(huán)分別與二個(gè)第一凸楞下表面的雙耳環(huán)、第二凸楞下面的二個(gè)雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，集石門的四個(gè)第二單耳環(huán)分別與二個(gè)第一凸楞上面的雙耳環(huán)、第二凸楞上表面的二個(gè)雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將排石門二個(gè)驅(qū)動(dòng)液壓油缸分別固連于二個(gè)方筒形孔的內(nèi)側(cè)壁上，二個(gè)第一推拉桿第二雙耳環(huán)分別與排石門二個(gè)第一單耳環(huán)同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)第二推拉桿第二雙耳環(huán)分別與另一個(gè)排石門二個(gè)第一單耳環(huán)同軸插入銷軸鉸鏈連接，將集石門二個(gè)驅(qū)動(dòng)液壓油缸分別固連于二個(gè)方筒形孔的外側(cè)壁上，二個(gè)第三推拉桿第二雙耳環(huán)分別與集石門二個(gè)第一單耳環(huán)同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)第四推拉桿第二雙耳環(huán)分別與另一個(gè)排石門二個(gè)第一單耳環(huán)同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)端蓋分別固連于箱體上；

將螺栓穿過下橫梁螺栓孔，將螺旋彈簧套設(shè)于螺栓上，然后穿過箱體底板螺栓孔，再將另一個(gè)螺旋彈簧套設(shè)于螺栓上，墊片套設(shè)于螺栓上，六角螺母預(yù)緊，箱體與橫梁實(shí)現(xiàn)彈性連接；第二高頻振動(dòng)電機(jī)對稱固連于箱體底板上，橫梁對稱固連于軌道車的二個(gè)縱梁上，CMOS圖像傳感器固連于橫梁下面，組成石碴集排裝置；

所述的枕端清石裝置是由第二上橫梁組件、第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、第四升降裝置、第二抓斗裝置和U形桿組成；

所述的第二上橫梁組件和第一上橫梁組件組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一上橫梁組件相同的組裝操作，組成第二上橫梁組件；

所述的第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置和第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置；

所述的第四升降裝置和第二升降裝置組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第二升降裝置相同的組裝操作，組成第四升降裝置；

所述的第二抓斗裝置和第一抓斗裝置組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一抓斗裝置相同的組裝操作，組成第二抓斗裝置；

將吊臂法蘭盤與U形桿固連，再將U形桿固連于第二方筒形伸縮臂上，組成枕端清石裝置；

所述的鏈齒排石裝置是由第三上橫梁組件、第三伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、第五升降裝置和二個(gè)鏈齒排石裝置組成；

所述的上第三橫梁組件是由第三方筒形固定臂、二個(gè)第三方筒形伸縮臂、第四激光位移傳感器和第四測距參照板組成，第三方筒形固定臂設(shè)有四個(gè)雙耳環(huán)，第三方筒形伸縮臂設(shè)有對稱的二個(gè)凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的第三伸縮驅(qū)動(dòng)裝置和第一升降驅(qū)動(dòng)裝置的組成一樣，除前述的第三方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結(jié)構(gòu)形式不一樣、第三方筒形伸縮臂和第一方筒形伸縮臂結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與第一升降驅(qū)動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成第三伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，第四激光位移傳感器對稱固連于第三方形固定臂上面，第四測距參照板固連于第三方筒形伸縮臂上面；

所述的第五升降裝置和第二升降裝置組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第二升降裝置相同的組裝操作，組成第五升降裝置；

所述的鏈齒排石組件是由雙輸出軸液壓馬達(dá)、二個(gè)彈性聯(lián)軸器、二個(gè)鏈齒排石部件、U形桿、八個(gè)C形桿和吊架組成，U形桿設(shè)有二個(gè)圓形法蘭盤和方形法蘭盤，C形桿設(shè)有第一法蘭盤和第二法蘭盤，吊架設(shè)有二個(gè)第一法蘭盤和八個(gè)第二法蘭盤；

所述的鏈齒排石部件是由方形橫梁、鏈輪、鏈輪輪軸、誘導(dǎo)輪、誘導(dǎo)輪輪軸、四個(gè)承重輪、四個(gè)承重輪輪軸、數(shù)個(gè)鏈齒組件和數(shù)個(gè)銷軸組成，方形橫梁上設(shè)有第一雙耳環(huán)、第二雙耳環(huán)和四個(gè)第三雙耳環(huán)；

將方形橫梁第一雙耳環(huán)與鏈輪同軸，穿入鏈輪輪軸鉸鏈連接，方形橫梁第二雙耳環(huán)與誘導(dǎo)輪同軸，穿入誘導(dǎo)輪輪軸鉸鏈連接，方形橫梁第三雙耳環(huán)與承重輪同軸，穿入承重輪輪軸鉸鏈連接，使方形橫梁、鏈輪、誘導(dǎo)輪和四個(gè)承重輪組裝一體；

所述的鏈齒組件是由套筒和鏈節(jié)組成；

所述的鏈節(jié)是由二個(gè)螺栓、二個(gè)螺母、鏈齒板、第一鏈板和第二鏈板組成，鏈齒板設(shè)有二個(gè)螺栓孔和數(shù)個(gè)等強(qiáng)度鏈齒，第一鏈板設(shè)有第一單耳環(huán)、第二單耳環(huán)和第三單耳環(huán)，第二鏈板設(shè)有第一單耳環(huán)、第二單耳環(huán)和第三單耳環(huán)；

將鏈齒板螺栓孔和第一鏈板第二單耳環(huán)同軸，穿入螺栓，螺母預(yù)緊，鏈齒板另一個(gè)螺栓孔和第二鏈板第二單耳環(huán)同軸，穿入螺栓，螺母預(yù)緊，組成鏈節(jié)，將第一鏈節(jié)的第一鏈板第一單耳環(huán)、第二鏈節(jié)第一鏈板第三單耳環(huán)、套筒、第二鏈節(jié)第二鏈板第三單耳環(huán)和第一鏈節(jié)第二鏈板第一單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，重復(fù)前述操作，直至將數(shù)個(gè)鏈節(jié)鉸接一體，將組裝一體的方形橫梁、鏈輪、誘導(dǎo)輪和四個(gè)承重輪置于其上，將最后鏈節(jié)的第一鏈板第一單耳環(huán)、第一鏈節(jié)第一鏈板第三單耳環(huán)、套筒、第一鏈節(jié)第二鏈板第三單耳環(huán)和最后鏈節(jié)第二鏈板第一單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，使所有鏈齒組件鉸鏈連接環(huán)形一體結(jié)構(gòu)，組成鏈齒排石部件，

將雙輸出軸液壓馬達(dá)雙輸出軸、二個(gè)彈性聯(lián)軸器和二個(gè)鏈輪輪軸固連，U形桿方形法蘭盤固連于雙輸出軸液壓馬達(dá)上，八個(gè)C形桿第二法蘭盤分別對稱固連于二個(gè)方形橫梁上，吊架八個(gè)第二法蘭盤分別與八個(gè)C形桿第一法蘭盤固連，U形桿二個(gè)圓形法蘭盤和吊架二個(gè)第一法蘭盤分別固連于第三方筒形伸縮臂上，組成鏈齒排石裝置；

所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置是由第四上橫梁組件、第六升降裝置和二個(gè)螺母裝拆裝置組成；

所述的第四上橫梁組件是由第四方筒形固定臂和二個(gè)第四方筒形伸縮臂組成，第四方筒形固定臂設(shè)有對稱的二個(gè)長槽孔，第四方筒形伸縮臂設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)和對稱的二個(gè)凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的第四上橫梁組件和下橫梁組件組成一樣，除前述的第四方筒形固定臂方位和第一方筒形固定臂方位不一樣、第四方筒形伸縮臂方位和第一方筒形伸縮臂方位不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的第六升降裝置是由第六升降驅(qū)動(dòng)裝置、對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)和第五激光位移傳感器組成；

所述的第六升降驅(qū)動(dòng)裝置和第一升降驅(qū)動(dòng)裝置的組成及結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的平行四桿機(jī)構(gòu)是由下橫梁、二個(gè)擺桿和第四方筒形伸縮臂組成，下橫梁設(shè)有四個(gè)雙耳環(huán)和對稱的二個(gè)長槽孔；

進(jìn)行與第一升降驅(qū)動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成第六升降驅(qū)動(dòng)裝置；

將二個(gè)擺桿的一端分別與第四方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個(gè)擺桿的另一端分別與下橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機(jī)構(gòu)，對稱于第四方筒形固定臂和下橫梁的鉛垂對稱面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)，將第五激光位移傳感器對稱固連于第四方筒形固定臂下面，組成第六升降裝置；

所述的螺母裝拆裝置是由二個(gè)吊桿、第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、上蓋、圓形連接板、第一六角螺母、內(nèi)齒輪、二個(gè)傳動(dòng)軸、二個(gè)齒輪、殼體、二個(gè)第一推力軸承、二個(gè)第二推力軸承、二個(gè)第二六角螺母、二個(gè)彈性聯(lián)軸器和二個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒組成，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)設(shè)有法蘭盤、其輸出軸設(shè)有圓軸段和六棱柱軸段，上蓋設(shè)有軸孔，圓形連接板設(shè)有六棱柱孔，傳動(dòng)軸設(shè)有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第四軸頸和螺紋段，殼體設(shè)有法蘭盤和二個(gè)軸孔，內(nèi)廣口磁性梅花套筒設(shè)有軸頸；

將上蓋套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸圓軸段，使上蓋與第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤固連，再將圓形連接板套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)六棱柱軸段，第一六角螺母預(yù)緊，內(nèi)齒輪與圓形連接板同軸固連，齒輪套設(shè)于傳動(dòng)軸第一軸頸固連，第一推力軸承套設(shè)于傳動(dòng)軸第二軸頸上，傳動(dòng)軸穿過殼體軸孔使第一推力軸承與殼體接觸，第二推力軸承套設(shè)于傳動(dòng)軸第三軸頸上，第二六角螺母旋上傳動(dòng)軸螺紋段預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器使傳動(dòng)軸第四軸頸與內(nèi)廣口磁性梅花套筒軸頸同軸固連，內(nèi)齒輪置入殼體內(nèi)，二個(gè)齒輪的輪齒齒面分別與內(nèi)齒輪的輪齒齒面接觸，上蓋與殼體法蘭盤固連，二個(gè)吊桿的一端對稱固連于殼體兩側(cè)，組成螺母裝拆裝置，二個(gè)吊桿的另一端對稱固連于第四固定臂二個(gè)側(cè)面，下橫梁固連于軌道車二個(gè)縱梁內(nèi)側(cè)面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置；

所述的提軌裝置是由第一橫梁伸縮組件、第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、二個(gè)第一擺動(dòng)裝置、八個(gè)擺桿、八個(gè)六角螺母、二個(gè)箱型連桿、八個(gè)螺栓、二個(gè)伸縮套式提軌油缸組成，擺桿設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)和單耳環(huán)，箱型連桿對稱設(shè)有四個(gè)螺栓孔和半圓柱孔，伸縮套式提軌油缸缸體上設(shè)有加力板、活塞桿自由端設(shè)有撐板；

所述的第一橫梁伸縮組件是由第五方筒形固定臂、二個(gè)第五方筒形伸縮臂、第六激光位移傳感器和第六測距參照板組成，第五方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端和對稱的二個(gè)凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置和第一升降驅(qū)動(dòng)裝置的組成一樣，除前述的第五方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結(jié)構(gòu)形式不一樣、第五方筒形伸縮臂和第一方筒形伸縮臂結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與第一升降驅(qū)動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置；第六激光位移傳感器對稱固連于第五方筒形固定臂側(cè)面，第六測距參照板固連于第五方筒形伸縮臂側(cè)面；

所述的第一擺動(dòng)裝置是由第一箱體、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、不完全齒輪、二個(gè)扇形齒輪、二個(gè)階梯軸和嵌入式蓋板組成，第一箱體設(shè)有二個(gè)軸孔、第一限位凸臺(tái)和第二限位凸臺(tái)，階梯軸設(shè)有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第一六棱柱軸段和第二六棱柱軸段，嵌入式蓋板設(shè)有二個(gè)軸孔、第一限位凸臺(tái)和第二限位凸臺(tái)；

將二個(gè)扇形齒輪分別套設(shè)固連于二個(gè)階梯軸的第一軸徑上，二個(gè)階梯軸分別穿過箱體二個(gè)軸孔，使階梯軸第二軸頸與箱體軸孔形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，將不完全齒輪套設(shè)固連于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸上，并置入第一箱體內(nèi)，使不完全齒輪的輪齒分別與二個(gè)扇形齒輪的輪齒沿齒寬接觸，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于第一箱體底板上，嵌入式蓋板的二個(gè)軸孔分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第三軸頸上，使嵌入式蓋板與第一箱體固連，組成第一擺動(dòng)裝置；

將二個(gè)擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第一六棱柱軸段，二個(gè)第一六角螺母分別預(yù)緊，再將另外二個(gè)擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第二六棱柱軸段，另外二個(gè)第一六角螺母分別預(yù)緊，使四個(gè)擺桿的一端分別與二個(gè)階梯軸的兩端固連，四個(gè)擺桿單耳環(huán)與箱型連桿四個(gè)螺紋孔同軸，四個(gè)螺栓預(yù)緊，使四個(gè)擺桿分別與箱型連桿鉸鏈連接，形成并聯(lián)的平行四桿機(jī)構(gòu)；

將二個(gè)第一箱體分別固連于二個(gè)第五方筒形伸縮臂的封閉端，使二個(gè)第一擺動(dòng)裝置對稱設(shè)置，將二個(gè)伸縮套式提軌油缸缸體分別固連于二個(gè)箱型連桿半圓柱孔內(nèi)，使二個(gè)伸縮套式提軌油缸對稱設(shè)置，組成提軌裝置，將第五方筒形固定臂對稱固連于軌道車的二個(gè)縱梁上；

所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置是由第二橫梁伸縮組件、第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、第二擺動(dòng)裝置、四個(gè)第一擺桿、抓取及轉(zhuǎn)枕裝置、四個(gè)第一六角螺母和四個(gè)螺栓組成，第一擺桿設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)和單耳環(huán)；

所述的第二橫梁伸縮組件是由第六方筒形固定臂、第六方筒形伸縮臂、第七激光位移傳感器和第七測距參照板組成，第六方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端和對稱的二個(gè)凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置與第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置組成一樣，除前述第六方筒形固定臂和第二方筒形固定臂結(jié)構(gòu)形式不一樣、第六方筒形伸縮臂和第二方筒形伸縮臂結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，第七激光位移傳感器對稱固連于第六方筒形固定臂側(cè)面，第七測距參照板固連于第六方筒形伸縮臂側(cè)面；

所述的第二擺動(dòng)裝置和第一擺動(dòng)裝置組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一擺動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成第二擺動(dòng)裝置；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置是由第二箱體、第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、液壓油缸、第一推力軸承、第二推力軸承、第二六角螺母、活塞、活塞桿、階梯U形支架、第一連桿、第二連桿、二個(gè)第二擺桿、二個(gè)滾輪、端蓋和二個(gè)機(jī)械爪裝置組成，第二箱體設(shè)有對稱的四個(gè)螺紋孔、第一圓孔段、扇形孔段、第二圓孔段、軸套段和第三圓孔段，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸固連法蘭盤，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺(tái)，扇形孔段設(shè)有第一限位面和第二限位面，液壓油缸設(shè)有法蘭盤、第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺(tái)，活塞設(shè)有軸孔，活塞桿設(shè)有軸頸和雙耳環(huán)，階梯U形支架設(shè)有凸緣、軸孔、二個(gè)槽孔、二個(gè)銷孔、四個(gè)第一單耳環(huán)和八個(gè)第二單耳環(huán)，第一連桿設(shè)有雙耳環(huán)和單耳環(huán)，第二連桿設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，第二擺桿設(shè)有單耳環(huán)、銷孔和雙耳環(huán)；

所述的機(jī)械爪是由階梯U形支架、四個(gè)第三擺桿、二個(gè)圓柱形彈簧和壓板組成，第三擺桿設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，壓板設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)和四個(gè)第二單耳環(huán)；

將第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)對正固連，第一推力軸承套設(shè)于液壓油缸第一軸頸上，將液壓油缸穿入第二箱體階梯孔內(nèi)，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤和液壓油缸法蘭盤置入第二箱體第一圓孔段，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)置入扇形孔段內(nèi)，使二個(gè)限位扇形凸臺(tái)左側(cè)面與扇形孔段第一限位面接觸，使第一推力軸承置入第二箱體第二圓孔段，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于第二箱體底板上，使端蓋與第二箱體固連；

將第二推力軸承套設(shè)于油缸第三軸頸上，使其置入第二箱體第三圓孔段段，活塞桿穿過階梯U形支架軸孔，活塞軸孔套設(shè)于活塞桿軸頸，螺母預(yù)緊，將活塞置入液壓油缸缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣穿入液壓油缸缸筒固連，使油缸第二軸頸與第二箱體軸套段鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)、第二連桿雙耳環(huán)和第一連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)與滾輪同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔與階梯U形支架銷孔同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)和第二連桿雙耳環(huán)分別與第一擺桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將四個(gè)第三擺桿的雙耳環(huán)分別與階梯U形支架四個(gè)第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個(gè)第三擺桿的另一個(gè)雙耳環(huán)分別與壓板四個(gè)第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)圓柱形彈簧一端分別與階梯U形支架二個(gè)第一單耳環(huán)固連，二個(gè)圓柱形彈簧另一端分別與壓板二個(gè)第一單耳環(huán)固連，組成機(jī)械爪，二個(gè)圓柱形彈簧的拉力，使鉸接于第二擺桿的滾輪始終與壓板接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個(gè)機(jī)械爪，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置；

將二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第一六棱柱軸段，二個(gè)第一六角螺母分別預(yù)緊，再將另外二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第二六棱柱軸段，另外二個(gè)第一六角螺母分別預(yù)緊，使四個(gè)第一擺桿的一端分別與二個(gè)階梯軸的兩端固連，四個(gè)第一擺桿單耳環(huán)分別與第二箱體四個(gè)螺紋孔同軸，四個(gè)螺栓分別預(yù)緊，使四個(gè)第一擺桿分別與第二箱體鉸鏈連接，形成并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第一箱體固連于第六方筒形伸縮臂封閉端，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置；

所述的軌枕吊運(yùn)裝置是由往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置和剛性吊架起重裝置組成；

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置是由往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置和貯存軌枕箱組成，貯存軌枕箱設(shè)有滾輪和數(shù)個(gè)軌枕倉，其中左側(cè)一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側(cè)一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置是由底板、第三橫梁伸縮組件、往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)和第八激光位移傳感器組成；

所述的第三橫梁伸縮組件是由第七方筒形固定臂和二個(gè)第七方筒形伸縮臂組成，第七方筒形固定臂設(shè)有對稱的二個(gè)長槽孔，第七方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端、二個(gè)單耳環(huán)和對稱的二個(gè)凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置和第一升降驅(qū)動(dòng)裝置的組成一樣，除前述的第七方筒形固定臂方位和第一方筒形固定臂方位不一樣、第七方筒形伸縮臂方位和第一方筒形伸縮臂方位不一樣；其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的平行四桿機(jī)構(gòu)由第七方筒形伸縮臂、二個(gè)擺桿和移動(dòng)橫梁組成，移動(dòng)橫梁設(shè)有二個(gè)滾輪；

進(jìn)行與第一升降驅(qū)動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置；

將二個(gè)擺桿的一端分別與第七方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個(gè)擺桿的另一端分別與移動(dòng)橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機(jī)構(gòu)，重復(fù)前述組裝操作，對稱于第七方筒形固定臂和移動(dòng)橫梁的鉛垂對稱面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)，底板固連于第七方筒形固定臂下面，使移動(dòng)橫梁的二個(gè)滾輪與底板上表面接觸，將第八激光位移傳感器對稱固連于第七方筒形固定臂側(cè)面，組成往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置；

將底板固定于軌道車橫梁、第五方筒形固定臂和第六方筒形固定臂上，貯存軌枕箱固連于移動(dòng)橫梁上，使貯存軌枕箱的滾輪與底板上面接觸，組成往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置；

所述的剛性吊架起重裝置是由二個(gè)伸縮懸臂梁裝置、伸縮橫梁裝置、剛性吊架、二個(gè)抓放軌枕裝置和第九激光位移傳感器組成；

所述的伸縮懸臂梁裝置是由第一階梯方筒形固定臂、第一階梯方筒形伸縮臂、方筒形伸縮臂、第一多級伸縮套式油缸、懸臂梁、端板、懸臂和第十激光位移傳感器組成，第一階梯方筒形固定臂設(shè)有法蘭盤和筒肩，第一階梯方筒形伸縮臂設(shè)有法蘭盤和筒肩，方筒形伸縮臂設(shè)有法蘭盤和封閉端，第一多級伸縮套式油缸設(shè)有第一法蘭盤、第一伸縮套筒、第二伸縮套筒和第二法蘭盤，懸臂梁設(shè)有法蘭盤；

將端板對稱固連于第一多級伸縮套式油缸第一法蘭盤，方筒形伸縮臂套設(shè)于第一多級伸縮套式油缸，使第一多級伸縮套式油缸第二法蘭盤對稱固連于方筒形伸縮臂封閉端，第一階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于方筒形伸縮臂上，第一階梯方筒形固定臂套設(shè)于第一階梯方筒形伸縮臂上，使第一階梯方筒固定臂法蘭盤與端板固連，懸臂梁法蘭盤固連于方筒形伸縮臂封閉端上，懸臂固連于懸臂梁法蘭盤上，第十激光位移傳感器固連于懸臂上，組成伸縮懸臂梁裝置；

所述的伸縮橫梁裝置是由第二階梯方筒形固定臂、第二階梯方筒形伸縮臂、第三階梯方筒形伸縮臂、第二多級伸縮套式油缸、端蓋和推板組成，第二階梯方筒形固定臂設(shè)有法蘭盤、筒肩和長槽孔，第二階梯方筒形伸縮臂設(shè)有第一筒肩、第二筒肩和長槽孔，第三階梯方筒形伸縮臂設(shè)有筒肩和二個(gè)單耳環(huán)，第二多級伸縮套式油缸設(shè)有第一法蘭盤、第一級伸縮套筒、第二級伸縮套筒和第二法蘭盤；

將端蓋對稱固連于第二多級伸縮套式油缸第一法蘭盤，第三階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于第二多級伸縮套式油缸上，使第二多級伸縮套式油缸第二法蘭盤與第三階梯方筒形伸縮臂封閉端固連，第二階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于第三階梯方筒形伸縮臂上，再將第二階梯方筒形固定臂套設(shè)于第二階梯方筒形伸縮臂上，使端蓋與階梯方筒形固定臂法蘭盤固連，推板固連于第三階梯方筒形伸縮臂封閉端，將第九激光位移傳感器對稱固連于第二階梯方筒形固定臂側(cè)面，組成伸縮橫梁裝置；

所述的剛性吊架是由上橫梁、二個(gè)拉桿和下橫梁組成，上橫梁設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，下橫梁設(shè)有二個(gè)圓孔；

將二個(gè)拉桿的一端對稱固連于上橫梁下面，二個(gè)拉桿的另一端對稱固連于下橫梁上面，組成剛性吊架；

所述的抓放軌枕裝置是由第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母組成,第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)設(shè)有法蘭盤和輸出軸，內(nèi)廣口螺母設(shè)有軸頸；

將第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)穿入下橫梁圓孔內(nèi)，第四螺旋擺動(dòng)馬達(dá)法蘭盤固連于下橫梁上面，第三彈性聯(lián)軸器使第四螺旋擺動(dòng)馬達(dá)輸出軸與內(nèi)廣口螺母軸頸固連，組成抓放軌枕裝置；

將二個(gè)伸縮懸臂梁裝置對稱固連于軌道車二個(gè)縱梁上，伸縮橫梁裝置第二階梯方筒形固定臂固連于二個(gè)懸臂梁懸臂下面，上橫梁的二個(gè)雙耳環(huán)分別與第三階梯方筒形伸縮臂的二個(gè)單耳環(huán)同軸螺栓連接，組成軌枕吊運(yùn)裝置。

本發(fā)明的有益效果是：

1.能夠快速將工作裝置對準(zhǔn)工作位置；

2.能夠快速排出軌枕間的石碴，同時(shí)自動(dòng)清除石渣中的沙土；

3.能夠快速清除枕端外側(cè)道床石碴；

4.能夠快速清除鋼軌下面道床石碴；

5.能夠?qū)崿F(xiàn)四個(gè)螺母同步裝拆，使四個(gè)螺母預(yù)緊力一致，提高螺栓的疲勞壽命，保證軌枕與鋼軌連接的可靠性；

6.轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕為集成裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕工作效率高；

7.能夠快速吊運(yùn)和擺放軌枕工作；

8.能夠快速將石渣回填至已換軌枕兩側(cè)軌枕間；

9.能夠快速修復(fù)道肩及道床的形狀；

10.能夠?qū)⒒靥畹揭褤Q軌枕間的石碴快速搗實(shí)振平；

11.能夠適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕的各項(xiàng)工作；

12.能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制，操作方便，換枕工作效率高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是圖1的主視圖。

圖3是本發(fā)明之搗實(shí)平碴裝置非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖4是本發(fā)明之搗實(shí)平碴裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖5是本發(fā)明之第一升降驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖6是圖3的主視圖。

圖7是圖6中的A處放大示意圖。

圖8是本發(fā)明之道肩及道床修形裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖9是本發(fā)明之第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖10是本發(fā)明之第二升降驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖11是本發(fā)明之第二升降隨動(dòng)平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖12是本發(fā)明之第一挖斗裝置分解立體示意圖。

圖13是本發(fā)明之抓斗清石裝置清石工作狀態(tài)立體示意圖。

圖14是本發(fā)明之抓斗清石裝置集石工作狀態(tài)立體示意圖。

圖15是本發(fā)明之抓斗清石裝置排石工作狀態(tài)立體示意圖。

圖16是本發(fā)明之第三升降驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖17是本發(fā)明之第一抓斗裝置分解立體示意圖。

圖18是本發(fā)明之石碴集排裝置集石工作狀態(tài)立體示意圖。

圖19是圖18中的B處局部放大示意圖。

圖20是本發(fā)明之石碴集排裝置排石工作狀態(tài)立體示意圖。

圖21是圖18中N-N剖視立體示意圖。

圖22是本發(fā)明之枕端清石裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖23是本發(fā)明之第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖24是本發(fā)明之第四升降驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖25是本發(fā)明之第四升降隨動(dòng)平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖26是本發(fā)明之第二抓斗裝置分解立體示意圖。

圖27是本發(fā)明之鏈齒排石裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖28是本發(fā)明之第三伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖29是本發(fā)明之第五升降驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖30是本發(fā)明之第五升降隨動(dòng)平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖31是本發(fā)明之鏈齒排石裝置立體示意圖。

圖32是本發(fā)明之鏈齒排石組件分解立體示意圖。

圖33是本發(fā)明之鏈節(jié)分解立體示意圖。

圖34是本發(fā)明之軌枕四螺母同步裝拆裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖35是本發(fā)明之第六升降驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖36是本發(fā)明之螺母裝拆裝置分解立體示意圖。

圖37是本發(fā)明之提軌裝置、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置和吊運(yùn)軌枕裝置非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖38是圖37中的C處局部放大示意圖。

圖39是本發(fā)明之提軌裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖40是本發(fā)明之第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖41是本發(fā)明之第一擺動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖42是本發(fā)明之第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖43是本發(fā)明之第二擺動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖44是本發(fā)明之抓取及轉(zhuǎn)枕裝置分解立體示意圖。

圖45是本發(fā)明之往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置立體示意圖。

圖46是本發(fā)明之往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖47是本發(fā)明之貯存軌枕箱立體示意圖。

圖48是本發(fā)明之提軌裝置和轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置工作狀態(tài)立體示意圖

圖49是本發(fā)明之吊運(yùn)軌枕裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖50是本發(fā)明之伸縮懸臂梁裝置分解立體示意圖。

圖51是本發(fā)明之伸縮橫梁裝置分解立體示意圖。

圖52是圖37的左視圖。

圖53是圖52中的D處局部放大示意圖。

具體實(shí)施方式

請參閱圖1和圖2，本發(fā)明是由搗實(shí)平碴裝置1、道肩及道床修形裝置2、抓斗清石裝置3、石碴集排裝置4、枕端清石裝置5、鏈齒排石裝置6、四螺母同步裝拆裝置7、提軌裝置8、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運(yùn)裝置16、發(fā)電機(jī)18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車20組成。軌道車設(shè)有多個(gè)腳輪201和二個(gè)縱梁202，搗實(shí)平碴裝置1、道肩及道床修形裝置2、抓斗清石裝置3、石碴集排裝置4、枕端清石裝置5、鏈齒排石裝置6、四螺母同步裝拆裝置7、提軌裝置8、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運(yùn)裝置16、發(fā)電機(jī)18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設(shè)置在軌道車的二個(gè)縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發(fā)電機(jī)18為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

請參閱圖3至圖7，所述的搗實(shí)平碴裝置1由上橫梁11、第一升降裝置12和振搗組件13組成，上橫梁11設(shè)有二個(gè)連接板111，連接板上設(shè)有數(shù)個(gè)螺栓孔1111；

所述的第一升降裝置12是由下橫梁組件121、第一升降驅(qū)動(dòng)裝置122、對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)123和第一激光位移傳感器125組成；

所述的下橫梁組件121是由第一方筒形固定臂1211和二個(gè)第一方筒形伸縮臂1212組成，第一方筒形固定臂1211設(shè)有對稱的二個(gè)長槽孔12111，第一方筒形伸縮臂1212設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)12121和對稱的二個(gè)凹槽12122，凹槽12122設(shè)有螺栓孔12123；

所述的第一升降驅(qū)動(dòng)裝置122是由第一方筒形固定臂1211、雙輸出軸液壓馬達(dá)1221、二個(gè)彈性聯(lián)軸器1222、二個(gè)單耳環(huán)支座1223、左旋螺桿1224、左旋方形螺母1225、右旋螺桿1226、右旋方形螺母1227、二個(gè)第一方筒形伸縮臂1212、二個(gè)方形滑塊1228、四個(gè)第一螺栓1229和二個(gè)第一六角螺母1230組成，右旋螺桿1226設(shè)有第一軸頸12261、第二軸頸12262和第三軸頸12263，左旋螺桿1224和右旋螺桿1226結(jié)構(gòu)形式一樣，右旋方形螺母1227設(shè)有二個(gè)對稱螺紋盲孔12271，左旋方形螺母1225和右旋方形螺母1227結(jié)構(gòu)形式一樣，方形滑塊1228設(shè)有軸孔12281；

所述的平行四桿機(jī)構(gòu)123是由第一方筒形伸縮臂1212、二個(gè)擺桿1231和上橫梁11組成；

將單耳環(huán)支座1223套設(shè)于右旋螺桿第二軸頸12262上，右旋方形螺母1227旋上右旋螺桿1226適當(dāng)位置，方形滑塊1228套設(shè)于右旋螺桿第三軸頸12263上，第一六角螺母1230預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器1222使雙輸出軸液壓馬達(dá)1221右側(cè)輸出軸與右旋螺桿1226第一軸頸12261同軸固連，第一方筒形伸縮臂1212從右旋螺桿1226右端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔12123與右旋方形螺母1227螺紋盲孔12271同軸，二個(gè)第一螺栓1229分別旋入右旋方形螺母1227的螺紋盲孔12271預(yù)緊，重復(fù)前述組裝操作，將單耳環(huán)支座1223、左旋螺桿1224、左旋方形螺母1225、方形滑塊1228、第一六角螺母1230、彈性聯(lián)軸器1222、雙輸出軸液壓馬達(dá)1221和第一方筒形伸縮臂1212組裝一體，將第一方筒形固定臂1211套設(shè)于二個(gè)第一方筒形伸縮臂1212上，使雙輸出軸液壓馬達(dá)1221對稱固連于第一方筒形固定臂1211內(nèi)孔上表面，二個(gè)單耳環(huán)支座1223固連于第一方筒形固定臂1211內(nèi)孔上表面，組成第一升降驅(qū)動(dòng)裝置122，方形滑塊1228與第一方筒形伸縮臂1212形成移動(dòng)副；

將二個(gè)擺桿1231的一端分別與第一方筒形伸縮臂1212鉸鏈連接，二個(gè)擺桿1231的另一端分別與上橫梁11鉸鏈連接，組成平行四桿機(jī)構(gòu)123，重復(fù)前述組裝操作，對稱于上橫梁11和第一方筒形固定臂1211的鉛垂對稱面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)123，將第一激光位移傳感器124對稱固連于第一方筒形固定臂1211上面，組成第一升降裝置12；

所述的振搗組件13是由上橫梁11、數(shù)個(gè)第一彈性連接組件131、振動(dòng)板132、八個(gè)振搗棒133、八個(gè)第二六角螺母134和第一高頻振動(dòng)電機(jī)135組成，第一彈性連接組件131是由螺栓1311、二個(gè)螺旋彈簧1312、墊片1313和六角螺母1314組成，振動(dòng)板132設(shè)有數(shù)個(gè)螺栓孔1321和八個(gè)圓孔1322；

將螺栓1311穿過上橫梁連接板螺栓孔1111，將螺旋彈簧1312套設(shè)于螺栓1311上，然后穿過振動(dòng)板螺栓孔1321，再將另一個(gè)螺旋彈簧1312套設(shè)于螺栓1311上，墊片1313套設(shè)于螺栓1311上，六角螺母1314預(yù)緊，振動(dòng)板132與上橫梁11實(shí)現(xiàn)彈性連接；振搗棒133穿過振動(dòng)板圓孔1322，第二六角螺母134預(yù)緊，第一高頻振動(dòng)電機(jī)135對稱固連于振動(dòng)板上面，第一方筒形固定臂1211對稱固連于軌道車的二個(gè)縱梁202上，組成搗實(shí)平碴裝置1；

請參閱圖8至圖12，所述的道肩及道床修形裝置2是由第一上橫梁組件21、第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置22、第二升降裝置23和挖斗裝置24組成；

所述的第一上橫梁組件21是由第二方筒形固定臂211、第二方筒形伸縮臂212、第二激光位移傳感器213和第二測距參照板214組成，第二方筒形固定臂211設(shè)有四個(gè)雙耳環(huán)2111，第二方筒形伸縮臂212設(shè)有二個(gè)對稱凹槽2121，凹槽2121設(shè)有螺栓孔21211；

所述的第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置22是由第二方筒形固定臂211、液壓馬達(dá)221、第一彈性聯(lián)軸器222、第一單耳環(huán)支座223、螺桿224、方形螺母225、方形滑塊226、第一六角螺母227、二個(gè)第一螺栓228和第二方筒形伸縮臂212組成，螺桿224設(shè)有第一軸頸2241、第二軸頸2242和第三軸頸2243，方形螺母225設(shè)有二個(gè)同軸螺紋盲孔2251；

將第一單耳環(huán)支座223套設(shè)于螺桿的第二軸頸2242上，第一彈性聯(lián)軸器222將螺桿的第一軸頸2241和液壓馬達(dá)221的輸出軸固連，方形螺母225旋上螺桿224適當(dāng)位置，方形滑塊226套設(shè)于螺桿第三軸頸2243上，第一六角螺母227預(yù)緊，第二方筒形伸縮臂212從螺桿224左端套設(shè)于其上，使方形螺母225二個(gè)螺紋盲孔2252與第二方筒形伸縮臂二個(gè)螺栓孔21211同軸，二個(gè)第一螺栓228預(yù)緊，第二方筒形固定臂211從液壓馬達(dá)221右端套設(shè)于其上，并將液壓馬達(dá)221固連于第二方筒形固定臂211內(nèi)孔上表面，組成第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置21，方形滑塊226與第二方筒形伸縮臂212形成移動(dòng)副，將第二激光位移傳感器213固連于第二方筒形固定臂211上面，第二測距參照板214固連于第二方筒形伸縮臂212上面；

所述的第二升降裝置23是由第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)231、第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)232、第二升降驅(qū)動(dòng)裝置233、隨動(dòng)平衡支撐裝置234和第三激光位移傳感器235組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)231是由下橫梁2311、第一擺桿2312、第二擺桿2313、二個(gè)第三擺桿2314、第一連桿2315和四個(gè)第二螺栓2316組成，第一連桿2315上設(shè)有二對同軸螺紋盲孔23151和左旋螺紋孔23152，

所述的第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)232與第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)231組成一樣，第二連桿2325設(shè)有兩對同軸的螺紋盲孔23251和右旋螺紋孔23252，除前述的第二連桿2325和第一連桿2315結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的第二升降驅(qū)動(dòng)裝置233是由雙輸出軸液壓馬達(dá)2331、二個(gè)第二彈性聯(lián)軸器2332、左旋螺桿2333、第一連桿2315、右旋螺桿2334、第二連桿2325和二個(gè)第二單耳環(huán)支座2335組成，右旋螺桿2334設(shè)有第一軸頸23341和第二軸頸23342，左旋螺桿2333和右旋螺桿2334結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的隨動(dòng)平衡支撐裝置234是由板形上橫梁2340、第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)2341、第一撐桿2342、第二撐桿2343、滑桿2344、二個(gè)滑塊2345、二個(gè)塔形剛度非線性彈簧2346、二個(gè)第二六角螺母2347、二個(gè)第三螺栓2348和二個(gè)第四螺栓2349組成，滑桿2344上設(shè)有固定圓盤23441、對稱設(shè)有二個(gè)光桿段23442和二個(gè)螺紋段23443；滑塊2345設(shè)有圓孔23451和一對同軸螺紋盲孔23452；

所述的第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)2341是由板形上橫梁2340、下橫梁2311、第四擺桿23412、第五擺桿23413、第六擺桿23414、第七擺桿23415、二個(gè)第三連桿23416和二個(gè)銷軸23417組成；

將第一擺桿2312與下橫梁2311鉸鏈連接，第二擺桿2313、第四擺桿23412和下橫梁2311三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第一擺桿2312雙耳環(huán)和第三擺桿2314雙耳環(huán)與第一連桿2315左邊一對螺紋盲孔23151同軸，二個(gè)第二螺栓2316分別預(yù)緊，使第一擺桿2312、第三擺桿2314和第一連桿2315三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第二擺桿2313雙耳環(huán)和另一個(gè)第三擺桿2314雙耳環(huán)與第一連桿2315右邊一對螺紋盲孔23151同軸，二個(gè)第二螺栓2316分別預(yù)緊，使第二擺桿2313、另一個(gè)第三擺桿2314和第一連桿2315三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，二個(gè)第三擺桿2314分別與第二方筒形固定臂211鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)231，重復(fù)前述組裝操作，對稱于下橫梁2311和第二方筒形固定臂211的鉛垂對稱面組裝第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)232；

將第二單耳環(huán)支座2335套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸23342上，第二彈性聯(lián)軸器2332將右旋螺桿的第一軸頸23341和雙輸出軸液壓馬達(dá)2331的右端輸出軸固連，再將另一個(gè)第二單耳環(huán)支座2335套設(shè)于左旋螺桿2333的第二軸頸上，另一個(gè)第二彈性聯(lián)軸器2332將左旋螺桿2333的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)2331的左端輸出軸固連，使左旋螺桿2333與第一連桿左旋螺紋孔23152同軸接觸，使右旋螺桿2334與第二連桿右旋螺紋孔23252同軸接觸，轉(zhuǎn)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)2331的輸出軸，使左旋螺桿2333旋入第一連桿左旋螺紋孔23152中，同時(shí)右旋螺桿2334旋入第二連桿右旋螺紋孔23252中，組成第二升降驅(qū)動(dòng)裝置233；

將二個(gè)塔形剛度非線性彈簧2346分別套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段23442，再將二個(gè)滑塊2345分別套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段23442，二個(gè)第二六角螺母2347分別預(yù)緊，二個(gè)滑塊2345分別使塔形剛度非線性彈簧2346適當(dāng)壓縮，將第五擺桿23413與下橫梁2311鉸鏈連接，使二個(gè)第三連桿23416的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿23412的雙耳環(huán)、第六擺桿2314雙耳環(huán)和滑塊的一對螺紋盲孔23452同軸，二個(gè)第三螺栓2348分別預(yù)緊，使第四擺桿23412、第六擺桿23414和滑塊2345三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個(gè)第三連桿23416的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿23413的雙耳環(huán)、第七擺桿23415雙耳環(huán)同軸，二個(gè)銷軸23417分別穿入，使第三連桿23416、第五擺桿23413和第七擺桿23415三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿23414和第七擺桿23415分別與板形上橫梁2340鉸鏈連接，組成第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)2341；

將第一撐桿2342雙耳環(huán)、第二撐桿2343雙耳環(huán)和滑塊2345的一對螺紋盲孔23452同軸，二個(gè)第四螺栓2349分別預(yù)緊，使第一撐桿2342、第二撐桿2343和滑塊2345三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第二撐桿2343與板形上橫梁2340鉸鏈連接，組成隨動(dòng)平衡支撐裝置234；

將雙輸出軸液壓馬達(dá)2331對稱固連于板形上橫梁2340上，將二個(gè)第二單耳環(huán)支座2335固連于板形上橫梁2340上，第三激光位移傳感器235對稱固連于第二方筒形固定臂211下面，組成第二升降裝置23；

所述的挖斗裝置24是由第一挖斗組件25、吊臂26和U形吊桿27組成，吊臂26設(shè)有單耳環(huán)261、第一雙耳環(huán)262、第二雙耳環(huán)263和法蘭盤264；

所述的第一挖斗組件25是由液壓油缸251、撐桿252、連桿253和斗體254組成，液壓油缸251的活塞桿自由端設(shè)有單耳環(huán)2511、缸體設(shè)有單耳環(huán)2512；撐桿252上設(shè)有雙耳環(huán)2521和單耳環(huán)2522；連桿253上設(shè)有單耳環(huán)2531和雙耳環(huán)2532，斗體254上設(shè)有第一雙耳環(huán)2541和第二雙耳環(huán)2542；

將液壓油缸缸體單耳環(huán)2512與吊臂第二雙耳環(huán)263同軸穿入銷軸鉸鏈連接，撐桿單耳環(huán)2522與吊臂第一雙耳環(huán)262同軸穿入銷軸鉸鏈連接，斗體第二雙耳環(huán)2542與吊臂單耳環(huán)261同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿單耳環(huán)2531與斗體第一雙耳環(huán)2541同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)2532、撐桿雙耳環(huán)2521和液壓油缸活塞桿單環(huán)2511同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一挖斗組件25，將U形吊桿27與吊臂法蘭盤264固連，組成挖斗裝置24，將U形吊桿27固連于第二方筒形伸縮臂222上，組成道肩及道床修形裝置2；

請參閱圖13至圖21，所述的抓斗清石裝置3是由上橫梁31、二個(gè)第三升降裝置32和八個(gè)第一抓斗裝置33組成，上橫梁31設(shè)有二個(gè)縱梁311和二個(gè)懸臂縱梁312；

所述的第三升降裝置32和第一升降裝置12的組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一升降驅(qū)動(dòng)裝置12相同的組裝操作，組成一個(gè)第三升降裝置，對稱于上橫梁31橫向鉛垂對稱面組裝另一個(gè)第三升降裝置，將第一激光位移傳感器125固連于上橫梁31下面；組成第三升降裝置32；

所述的第一抓斗裝置33是由二個(gè)第二挖斗組件34和吊臂35組成，吊臂35對稱設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)351、二個(gè)第一雙耳環(huán)352、二第二雙耳環(huán)353和法蘭盤354；

第二挖斗組件34和第一挖斗組件25組成及結(jié)構(gòu)形式一樣；

將二個(gè)液壓油缸缸體單耳環(huán)2512分別與吊臂二個(gè)第二雙耳環(huán)353同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)撐桿單耳環(huán)2522分別與吊臂二個(gè)第一雙耳環(huán)352同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)斗體第二雙耳環(huán)2542分別與吊臂二個(gè)單耳環(huán)351同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)連桿單耳環(huán)2531分別與二個(gè)斗體第一雙耳環(huán)2541同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)2532、撐桿雙耳環(huán)2521和液壓油缸活塞桿單環(huán)2511同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一抓斗裝置33，將八個(gè)吊臂法蘭盤354分別對稱固連于上橫梁二個(gè)縱梁321和二個(gè)懸臂縱梁322上，組成抓斗清石裝置3；

所述的石碴集排裝置4是由CMOS圖像傳感器40、箱體41、二個(gè)排石門42、二個(gè)集石門43、二個(gè)排石門驅(qū)動(dòng)裝置44、二個(gè)集石門驅(qū)動(dòng)裝置45、橫梁46、數(shù)個(gè)第二彈性連接組件47、第二高頻振動(dòng)電機(jī)48和二個(gè)端蓋49組成，橫梁46設(shè)有數(shù)個(gè)螺栓孔461，端蓋49設(shè)有排沙土嘴491；

所述的箱體41設(shè)有底板411、箭形箱底412、二個(gè)第一集石倉413、第二集石倉414、二個(gè)方筒形孔415、二個(gè)漸變等腰梯形斜槽416、四個(gè)第一凸楞417和二個(gè)第二凸楞418，底板411上設(shè)有數(shù)個(gè)螺栓孔4111，箭形箱底412設(shè)有數(shù)個(gè)篩孔4121，第一集石倉413設(shè)有對稱的二個(gè)排石口4131和二個(gè)集石口4132，第二集石倉414設(shè)有對稱的二個(gè)排石口4141和二個(gè)集石口4142，第一凸楞417上下面設(shè)有對稱的二個(gè)雙耳環(huán)4171，第二凸楞418上下面設(shè)有對稱的二個(gè)雙耳環(huán)4181，排石門42設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)421和四個(gè)第二單耳環(huán)422，集石門43設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)431、四個(gè)第二單耳環(huán)432和六個(gè)防溢板433；

所述的排石門驅(qū)動(dòng)裝置44是由排石門驅(qū)動(dòng)油缸441、第一推拉桿442和第二推拉桿443組成，第一推拉桿442設(shè)有第一雙耳環(huán)4421和第二雙耳環(huán)4422，第二推拉桿443設(shè)有第一雙耳環(huán)4431和第二雙耳環(huán)4432；

所述的集石門驅(qū)動(dòng)裝置45是由集石門驅(qū)動(dòng)油缸451、第三推拉桿452和第四推拉桿453組成，第三推拉桿452設(shè)有第一雙耳環(huán)4521和第二雙耳環(huán)4522，第四推拉桿453設(shè)有第一雙耳環(huán)4531和第二雙耳環(huán)4532；

所述的第二彈性連接組件47和第一彈性連接件131組成及結(jié)構(gòu)形式一樣；

將排石門驅(qū)動(dòng)液壓油缸441活塞桿單耳環(huán)與第一推拉桿第一雙耳環(huán)4421和第二推拉桿第一雙耳環(huán)4431同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成排石門驅(qū)動(dòng)裝置44；

將集石門驅(qū)動(dòng)液壓油缸451活塞桿單耳環(huán)與第三推拉桿第一雙耳環(huán)4521和第四推拉桿第一雙耳環(huán)4531同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成集石門驅(qū)動(dòng)裝置45；

將排石門42的四個(gè)第二單耳環(huán)422分別與二個(gè)第一凸楞417下表面的雙耳環(huán)4171、第二凸楞418下面的二個(gè)雙耳環(huán)4181同軸穿入銷軸鉸鏈連接，集石門43的四個(gè)第二單耳環(huán)432分別與二個(gè)第一凸楞417上面的雙耳環(huán)4171、第二凸楞418上表面的二個(gè)雙耳環(huán)4181同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將排石門二個(gè)驅(qū)動(dòng)液壓油缸441分別固連于二個(gè)方筒形孔415的內(nèi)側(cè)壁上，二個(gè)第一推拉桿第二雙耳環(huán)4422分別與排石門二個(gè)第一單耳環(huán)421同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)第二推拉桿第二雙耳環(huán)4432分別與另一個(gè)排石門二個(gè)第一單耳環(huán)421同軸插入銷軸鉸鏈連接，將集石門二個(gè)驅(qū)動(dòng)液壓油缸451分別固連于二個(gè)方筒形孔415的外側(cè)壁上，二個(gè)第三推拉桿第二雙耳環(huán)4522分別與集石門二個(gè)第一單耳環(huán)431同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)第四推拉桿第二雙耳環(huán)4432分別與另一個(gè)排石門二個(gè)第一單耳環(huán)431同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)端蓋49分別固連于箱體41上；

將螺栓1311穿過下橫梁螺栓孔461，將螺旋彈簧1312套設(shè)于螺栓1311上，然后穿過箱體底板螺栓孔4111，再將另一個(gè)螺旋彈簧1312套設(shè)于螺栓1311上，墊片1313套設(shè)于螺栓1311上，六角螺母1314預(yù)緊，箱體41與橫梁46實(shí)現(xiàn)彈性連接；第二高頻振動(dòng)電機(jī)48對稱固連于箱體底板411上，橫梁46對稱固連于軌道車的二個(gè)縱梁202上，CMOS圖像傳感器40固連于橫梁46下面，組成石碴集排裝置4；

請參閱圖22至圖26，所述的枕端清石裝置5是由第二上橫梁組件51、第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置52、第四升降裝置53、第二抓斗裝置54和U形桿55組成；

所述的第二上橫梁組件52和第一上橫梁組件21組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一上橫梁組件21相同的組裝操作，組成第二上橫梁組件52；

所述的第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置52和第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置22組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置22相同的組裝操作，組成二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置52；

所述的第四升降裝置53和第二升降裝置23組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第二升降裝置23相同的組裝操作，組成第四升降裝置53；

所述的第二抓斗裝置54和第一抓斗裝置33組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一抓斗裝置33相同的組裝操作，組成第二抓斗裝置54；

將吊臂法蘭盤354與U形桿55固連，再將U形桿55固連于第二方筒形伸縮臂222上，組成枕端清石裝置5；

請參閱圖27至圖33，所述的鏈齒排石裝置6是由第三上橫梁組件61、第三伸縮驅(qū)動(dòng)裝置62、第五升降裝置63和二個(gè)鏈齒排石裝置64組成；

所述的上第三橫梁組件61是由第三方筒形固定臂611、二個(gè)第三方筒形伸縮臂612、第四激光位移傳感器613和第四測距參照板614組成，第三方筒形固定臂611設(shè)有四個(gè)雙耳環(huán)6111，第三方筒形伸縮臂612設(shè)有對稱的二個(gè)凹槽6121，凹槽6121設(shè)有螺栓孔61211；

所述的第三伸縮驅(qū)動(dòng)裝置62和第一升降驅(qū)動(dòng)裝置122的組成一樣，除前述的第三方筒形固定臂611和第一方筒形固定臂1211結(jié)構(gòu)形式不一樣、第三方筒形伸縮臂612和第一方筒形伸縮臂1212結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與第一升降驅(qū)動(dòng)裝置122相同的組裝操作，組成第三伸縮驅(qū)動(dòng)裝置62，第四激光位移傳感器613對稱固連于第三方形固定臂611上面，第四測距參照板614固連于第三方筒形伸縮臂612上面；

所述的第五升降裝置63和第二升降裝置23組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第二升降裝置23相同的組裝操作，組成第五升降裝置63；

所述的鏈齒排石組件64是由雙輸出軸液壓馬達(dá)641、二個(gè)彈性聯(lián)軸器642、二個(gè)鏈齒排石部件643、U形桿644、八個(gè)C形桿645和吊架646組成，U形桿644設(shè)有二個(gè)圓形法蘭盤6441和方形法蘭盤6442，C形桿645設(shè)有第一法蘭盤6451和第二法蘭盤6452，吊架646設(shè)有二個(gè)第一法蘭盤6461和八個(gè)第二法蘭盤6462；

所述的鏈齒排石部件643是由方形橫梁6431、鏈輪6432、鏈輪輪軸6433、誘導(dǎo)輪6434、誘導(dǎo)輪輪軸6435、四個(gè)承重輪6436、四個(gè)承重輪輪軸6437、數(shù)個(gè)鏈齒組件6438和數(shù)個(gè)銷軸6439組成，方形橫梁6431上設(shè)有第一雙耳環(huán)64311、第二雙耳環(huán)64312和四個(gè)第三雙耳環(huán)64313；

將方形橫梁第一雙耳環(huán)64311與鏈輪6432同軸，穿入鏈輪輪軸6433鉸鏈連接，方形橫梁第二雙耳環(huán)64312與誘導(dǎo)輪6334同軸，穿入誘導(dǎo)輪輪軸6435鉸鏈連接，方形橫梁第三雙耳環(huán)64313與承重輪6436同軸，穿入承重輪輪軸6437鉸鏈連接，使方形橫梁6431、鏈輪6432、誘導(dǎo)輪6434和四個(gè)承重輪6436組裝一體；

所述的鏈齒組件6438是由套筒64381和鏈節(jié)64382組成；

所述的鏈節(jié)64382是由二個(gè)螺栓64383、二個(gè)螺母64384、鏈齒板64385、第一鏈板64388和第二鏈板64392組成，鏈齒板64385設(shè)有二個(gè)螺栓孔64386和數(shù)個(gè)等強(qiáng)度鏈齒64387，第一鏈板64388設(shè)有第一單耳環(huán)64389、第二單耳環(huán)64390和第三單耳環(huán)64391，第二鏈板64392設(shè)有第一單耳環(huán)64393、第二單耳環(huán)64394和第三單耳環(huán)64395；

將鏈齒板螺栓孔64386和第一鏈板第二單耳環(huán)64390同軸，穿入螺栓64383，螺母64384預(yù)緊，鏈齒板另一個(gè)螺栓孔64386和第二鏈板第二單耳環(huán)64394同軸，穿入螺栓64383，螺母64384預(yù)緊，組成鏈節(jié)64382，將第一鏈節(jié)的第一鏈板第一單耳環(huán)64389、第二鏈節(jié)第一鏈板第三單耳環(huán)64391、套筒64381、第二鏈節(jié)第二鏈板第三單耳環(huán)64395和第一鏈節(jié)第二鏈板第一單耳環(huán)64393同軸穿入銷軸6439鉸鏈連接，重復(fù)前述操作，直至將數(shù)個(gè)鏈節(jié)64382鉸接一體，將組裝一體的方形橫梁6431、鏈輪6432、誘導(dǎo)輪6434和四個(gè)承重輪6436置于其上，將最后鏈節(jié)的第一鏈板第一單耳環(huán)64389、第一鏈節(jié)第一鏈板第三單耳環(huán)64391、套筒64381、第一鏈節(jié)第二鏈板第三單耳環(huán)64393和最后鏈節(jié)第二鏈板第一單耳環(huán)64395同軸穿入銷軸6339鉸鏈連接，使所有鏈齒組件6438鉸鏈連接環(huán)形一體結(jié)構(gòu)，組成鏈齒排石部件643，

將雙輸出軸液壓馬達(dá)641雙輸出軸、二個(gè)彈性聯(lián)軸器642和二個(gè)鏈輪輪軸6433固連，U形桿644方形法蘭盤固連于雙輸出軸液壓馬達(dá)641上，八個(gè)C形桿第二法蘭盤6452分別對稱固連于二個(gè)方形橫梁6431上，吊架八個(gè)第二法蘭盤6462分別與八個(gè)C形桿第一法蘭盤6451固連，U形桿二個(gè)圓形法蘭盤6441和吊架二個(gè)第一法蘭盤6461分別固連于第三方筒形伸縮臂612上，組成鏈齒排石裝置6；

請參閱圖34至圖36，所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置7是由第四上橫梁組件71、第六升降裝置72和二個(gè)螺母裝拆裝置73組成；

所述的第四上橫梁組件71是由第四方筒形固定臂711和二個(gè)第四方筒形伸縮臂712組成，第四方筒形固定臂711設(shè)有對稱的二個(gè)長槽孔7111，第四方筒形伸縮臂712設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)7121和對稱的二個(gè)凹槽7122，凹槽7122設(shè)有螺栓孔71221；

所述的第四上橫梁組件71和下橫梁組件121組成一樣，除前述的第四方筒形固定臂711方位和第一方筒形固定臂1211方位不一樣、第四方筒形伸縮臂712方位和第一方筒形伸縮臂1212方位不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的第六升降裝置72是由第六升降驅(qū)動(dòng)裝置721、對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)722和第五激光位移傳感器723組成；

所述的第六升降驅(qū)動(dòng)裝置721和第一升降驅(qū)動(dòng)裝置122的組成及結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的平行四桿機(jī)構(gòu)722是由下橫梁7221、二個(gè)擺桿7222和第四方筒形伸縮臂712組成，下橫梁7221設(shè)有四個(gè)雙耳環(huán)72211和對稱的二個(gè)長槽孔72212；

進(jìn)行與第一升降驅(qū)動(dòng)裝置122相同的組裝操作，組成第六升降驅(qū)動(dòng)裝置721；

將二個(gè)擺桿7222的一端分別與第四方筒形伸縮臂712鉸鏈連接，二個(gè)擺桿7222的另一端分別與下橫梁7221鉸鏈連接，組成平行四桿機(jī)構(gòu)722，對稱于第四方筒形固定臂711和下橫梁7221的鉛垂對稱面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)722，將第五激光位移傳感器723對稱固連于第四方筒形固定臂711下面，組成第六升降裝置72；

所述的螺母裝拆裝置73是由二個(gè)吊桿731、第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)732、上蓋733、圓形連接板734、第一六角螺母735、內(nèi)齒輪736、二個(gè)傳動(dòng)軸737、二個(gè)齒輪738、殼體739、二個(gè)第一推力軸承740、二個(gè)第二推力軸承741、二個(gè)第二六角螺母742、二個(gè)彈性聯(lián)軸器743和二個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒744組成，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)732設(shè)有法蘭盤7321、其輸出軸設(shè)有圓軸段7322和六棱柱軸段7323，上蓋733設(shè)有軸孔7331，圓形連接板734設(shè)有六棱柱孔7341，傳動(dòng)軸737設(shè)有第一軸頸7371、第二軸頸7372、第三軸頸7373、第四軸頸7374和螺紋段7375，殼體739設(shè)有法蘭盤7391和二個(gè)軸孔7392，內(nèi)廣口磁性梅花套筒744設(shè)有軸頸7441；

將上蓋733套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸圓軸段7322，使上蓋733與第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤7321固連，再將圓形連接板734套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)六棱柱軸段7323，第一六角螺母735預(yù)緊，內(nèi)齒輪736與圓形連接板734同軸固連，齒輪738套設(shè)于傳動(dòng)軸第一軸頸7371固連，第一推力軸承740套設(shè)于傳動(dòng)軸第二軸頸7372上，傳動(dòng)軸737穿過殼體軸孔7392使第一推力軸承740與殼體739接觸，第二推力軸承741套設(shè)于傳動(dòng)軸第三軸頸7373上，第二六角螺母742旋上傳動(dòng)軸螺紋段7375預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器743使傳動(dòng)軸第四軸頸7374與內(nèi)廣口磁性梅花套筒軸頸7441同軸固連，內(nèi)齒輪736置入殼體739內(nèi)，二個(gè)齒輪738的輪齒齒面分別與內(nèi)齒輪736的輪齒齒面接觸，上蓋733與殼體法蘭盤7391固連，二個(gè)吊桿731的一端對稱固連于殼體739兩側(cè)，組成螺母裝拆裝置73，二個(gè)吊桿731的另一端對稱固連于第四固定臂711二個(gè)側(cè)面，下橫梁7221固連于軌道車二個(gè)縱梁202內(nèi)側(cè)面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置7；

請參閱圖37至圖53，所述的提軌裝置8是由第一橫梁伸縮組件81、第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82、二個(gè)第一擺動(dòng)裝置83、八個(gè)擺桿84、八個(gè)六角螺母85、二個(gè)箱型連桿86、八個(gè)螺栓87、二個(gè)伸縮套式提軌油缸88組成，擺桿84設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)841和單耳環(huán)842，箱型連桿86對稱設(shè)有四個(gè)螺栓孔861和半圓柱孔862，伸縮套式提軌油缸88缸體上設(shè)有加力板881、活塞桿自由端設(shè)有撐板882；

所述的第一橫梁伸縮組件81是由第五方筒形固定臂811、二個(gè)第五方筒形伸縮臂812、第六激光位移傳感器813和第六測距參照板814組成，第五方筒形伸縮臂812設(shè)有封閉端8121和對稱的二個(gè)凹槽8122，凹槽8122設(shè)有螺栓孔81221；

所述的第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82和第一升降驅(qū)動(dòng)裝置122的組成一樣，除前述的第五方筒形固定臂811和第一方筒形固定臂1211結(jié)構(gòu)形式不一樣、第五方筒形伸縮臂812和第一方筒形伸縮臂1212結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與第一升降驅(qū)動(dòng)裝置122相同的組裝操作，組成第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82；第六激光位移傳感器813對稱固連于第五方筒形固定臂811側(cè)面，第六測距參照板814固連于第五方筒形伸縮臂812側(cè)面；

所述的第一擺動(dòng)裝置83是由第一箱體831、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)832、不完全齒輪833、二個(gè)扇形齒輪834、二個(gè)階梯軸835和嵌入式蓋板836組成，第一箱體831設(shè)有二個(gè)軸孔8311、第一限位凸臺(tái)8312和第二限位凸臺(tái)8313，階梯軸835設(shè)有第一軸頸8351、第二軸頸8352、第三軸頸8353、第一六棱柱軸段8354和第二六棱柱軸段8355，嵌入式蓋板836設(shè)有二個(gè)軸孔8361、第一限位凸臺(tái)8362和第二限位凸臺(tái)8363；

將二個(gè)扇形齒輪834分別套設(shè)固連于二個(gè)階梯軸的第一軸徑8351上，二個(gè)階梯軸835分別穿過箱體二個(gè)軸孔8311，使階梯軸835第二軸頸8352與箱體軸孔8311形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，將不完全齒輪833套設(shè)固連于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)832輸出軸上，并置入第一箱體831內(nèi)，使不完全齒輪833的輪齒分別與二個(gè)扇形齒輪的輪齒沿齒寬接觸，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)832固連于第一箱體831底板上，嵌入式蓋板837的二個(gè)軸孔8371分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第三軸頸8353上，使嵌入式蓋板837與第一箱體831固連，組成第一擺動(dòng)裝置83；

將二個(gè)擺桿六棱柱孔單耳環(huán)841分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第一六棱柱軸段8354，二個(gè)第一六角螺母85分別預(yù)緊，再將另外二個(gè)擺桿六棱柱孔單耳環(huán)841分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第二六棱柱軸段8355，另外二個(gè)第一六角螺母85分別預(yù)緊，使四個(gè)擺桿84的一端分別與二個(gè)階梯軸835的兩端固連，四個(gè)擺桿單耳環(huán)842與箱型連桿四個(gè)螺紋孔861同軸，四個(gè)螺栓87預(yù)緊，使四個(gè)擺桿84分別與箱型連桿86鉸鏈連接，形成并聯(lián)的平行四桿機(jī)構(gòu)；

將二個(gè)第一箱體831分別固連于二個(gè)第五方筒形伸縮臂的封閉端8121，使二個(gè)第一擺動(dòng)裝置83對稱設(shè)置，將二個(gè)伸縮套式提軌油缸88缸體分別固連于二個(gè)箱型連桿半圓柱孔862內(nèi)，使二個(gè)伸縮套式提軌油缸88對稱設(shè)置，組成提軌裝置8，將第五方筒形固定臂811對稱固連于軌道車的二個(gè)縱梁202上；

所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9是由第二橫梁伸縮組件90、第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91、第二擺動(dòng)裝置92、四個(gè)第一擺桿93、抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94、四個(gè)第一六角螺母96和四個(gè)螺栓97組成，第一擺桿93設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)931和單耳環(huán)932；

所述的第二橫梁伸縮組件90是由第六方筒形固定臂901、第六方筒形伸縮臂902、第七激光位移傳感器903和第七測距參照板904組成，第六方筒形伸縮臂902設(shè)有封閉端9021和對稱的二個(gè)凹槽9022，凹槽9022設(shè)有螺栓孔90221；

所述的第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91與第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置22組成一樣，除前述第六方筒形固定臂901和第二方筒形固定臂211結(jié)構(gòu)形式不一樣、第六方筒形伸縮臂902和第二方筒形伸縮臂212結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置22相同的組裝操作，組成第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91，第七激光位移傳感器903對稱固連于第六方筒形固定臂901側(cè)面，第七測距參照板904固連于第六方筒形伸縮臂902側(cè)面；

所述的第二擺動(dòng)裝置92和第一擺動(dòng)裝置83組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一擺動(dòng)裝置83相同的組裝操作，組成第二擺動(dòng)裝置92；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94是由第二箱體941、第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942、液壓油缸943、第一推力軸承944、第二推力軸承945、第二六角螺母946、活塞947、活塞桿948、階梯U形支架949、第一連桿950、第二連桿951、二個(gè)第二擺桿952、二個(gè)滾輪953、端蓋954和二個(gè)機(jī)械爪955裝置組成，第二箱體941設(shè)有對稱的四個(gè)螺紋孔9411、第一圓孔段9412、扇形孔段9413、第二圓孔段9414、軸套段9415和第三圓孔段9416，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942輸出軸固連法蘭盤9421，法蘭盤9421設(shè)有限位扇形凸臺(tái)94211，扇形孔段9413設(shè)有第一限位面94131和第二限位面94132，液壓油缸943設(shè)有法蘭盤9431、第一軸頸9432、第二軸頸9433和第三軸頸9434，法蘭盤9431設(shè)有限位扇形凸臺(tái)94311，活塞947設(shè)有軸孔9471，活塞桿948設(shè)有軸頸9481和雙耳環(huán)9482，階梯U形支架949設(shè)有凸緣9491、軸孔9492、二個(gè)槽孔9493、二個(gè)銷孔9494、四個(gè)第一單耳環(huán)9495和八個(gè)第二單耳環(huán)9496，第一連桿950設(shè)有雙耳環(huán)9501和單耳環(huán)9502，第二連桿951設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)9511，第二擺桿952設(shè)有單耳環(huán)9521、銷孔9522和雙耳環(huán)9523；

所述的機(jī)械爪955是由階梯U形支架949、四個(gè)第三擺桿9551、二個(gè)圓柱形彈簧9552和壓板9553組成，第三擺桿9551設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)95511，壓板9553設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)95531和四個(gè)第二單耳環(huán)95532；

將第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)94211與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)94311對正固連，第一推力軸承944套設(shè)于液壓油缸第一軸頸9432上，將液壓油缸穿入第二箱體941階梯孔內(nèi)，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤9421和液壓油缸法蘭盤9431置入第二箱體第一圓孔段9413，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)94211和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)94311置入扇形孔段9413內(nèi)，使二個(gè)限位扇形凸臺(tái)左側(cè)面與扇形孔段第一限位面94131接觸，使第一推力軸承944置入第二箱體第二圓孔段9414，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942固連于第二箱體941底板上，使端蓋954與第二箱體941固連；

將第二推力軸承945套設(shè)于油缸第三軸頸9434上，使其置入第二箱體第三圓孔段9416段，活塞桿948穿過階梯U形支架軸孔9492，活塞軸孔9471套設(shè)于活塞桿軸頸9481，螺母946預(yù)緊，將活塞947置入液壓油缸943缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣9491穿入液壓油缸943缸筒固連，使油缸第二軸頸9433與第二箱體軸套段9415鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)9482、第二連桿雙耳環(huán)9511和第一連桿單耳環(huán)9502同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)9523與滾輪953同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔9522與階梯U形支架銷孔9494同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)9501和第二連桿雙耳環(huán)9511分別與第一擺桿單耳環(huán)9521同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將四個(gè)第三擺桿9551的雙耳環(huán)95511分別與階梯U形支架四個(gè)第二單耳環(huán)9496同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個(gè)第三擺桿9551的另一個(gè)雙耳環(huán)95511分別與壓板四個(gè)第二單耳環(huán)95532同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)圓柱形彈簧9552一端分別與階梯U形支架二個(gè)第一單耳環(huán)9495固連，二個(gè)圓柱形彈簧9552另一端分別與壓板二個(gè)第一單耳環(huán)95531固連，組成機(jī)械爪955，二個(gè)圓柱形彈簧9552的拉力，使鉸接于第二擺桿9523的滾輪953始終與壓板9553接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個(gè)機(jī)械爪955，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94；

將二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)931分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第一六棱柱軸段9254，二個(gè)第一六角螺母96分別預(yù)緊，再將另外二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)931分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第二六棱柱軸段9254，另外二個(gè)第一六角螺母96分別預(yù)緊，使四個(gè)第一擺桿93的一端分別與二個(gè)階梯軸925的兩端固連，四個(gè)第一擺桿單耳環(huán)932分別與第二箱體四個(gè)螺紋孔9411同軸，四個(gè)螺栓97分別預(yù)緊，使四個(gè)第一擺桿93分別與第二箱體941鉸鏈連接，形成并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第一箱體831固連于第六方筒形伸縮臂封閉端9021，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9；

所述的軌枕吊運(yùn)裝置16是由往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置160和剛性吊架起重裝置168組成；

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置160是由往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置161和貯存軌枕箱167組成，貯存軌枕箱167設(shè)有滾輪1671和數(shù)個(gè)軌枕倉1672，其中左側(cè)一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側(cè)一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置161是由底板162、第三橫梁伸縮組件163、往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置164、對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)165和第八激光位移傳感器166組成；

所述的第三橫梁伸縮組件163是由第七方筒形固定臂1631和二個(gè)第七方筒形伸縮臂1632組成，第七方筒形固定臂1631設(shè)有對稱的二個(gè)長槽孔16311，第七方筒形伸縮臂1632設(shè)有封閉端16321、二個(gè)單耳環(huán)16322和對稱的二個(gè)凹槽16323，凹槽16323設(shè)有螺栓孔16324；

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置164和第一升降驅(qū)動(dòng)裝置122的組成一樣，除前述的第七方筒形固定臂1631方位和第一方筒形固定臂1211方位不一樣、第七方筒形伸縮臂1632方位和第一方筒形伸縮臂1212方位不一樣；其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的平行四桿機(jī)構(gòu)165由第七方筒形伸縮臂1632、二個(gè)擺桿1651和移動(dòng)橫梁1652組成，移動(dòng)橫梁1652設(shè)有二個(gè)滾輪16521；

進(jìn)行與第一升降驅(qū)動(dòng)裝置122相同的組裝操作，組成往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置164；

將二個(gè)擺桿1651的一端分別與第七方筒形伸縮臂1632鉸鏈連接，二個(gè)擺桿1651的另一端分別與移動(dòng)橫梁1652鉸鏈連接，組成平行四桿機(jī)構(gòu)165，重復(fù)前述組裝操作，對稱于第七方筒形固定臂1631和移動(dòng)橫梁1652的鉛垂對稱面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)165，底板162固連于第七方筒形固定臂1631下面，使移動(dòng)橫梁的二個(gè)滾輪16521與底板162上表面接觸，將第八激光位移傳感器166對稱固連于第七方筒形固定臂1631側(cè)面，組成往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置161；

將底板162固定于軌道車20橫梁、第五方筒形固定臂811和第六方筒形固定臂901上，貯存軌枕箱167固連于移動(dòng)橫梁1652上，使貯存軌枕箱167的滾輪1671與底板162上面接觸，組成往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置160；

所述的剛性吊架起重裝置168是由二個(gè)伸縮懸臂梁裝置169、伸縮橫梁裝置170、剛性吊架171、二個(gè)抓放軌枕裝置172和第九激光位移傳感器173組成；

所述的伸縮懸臂梁裝置169是由第一階梯方筒形固定臂1691、第一階梯方筒形伸縮臂1692、方筒形伸縮臂1693、第一多級伸縮套式油缸1694、懸臂梁1695、端板1696、懸臂1697和第十激光位移傳感器1698組成，第一階梯方筒形固定臂1691設(shè)有法蘭盤16911和筒肩16912，第一階梯方筒形伸縮臂1692設(shè)有法蘭盤16921和筒肩16922，方筒形伸縮臂1693設(shè)有法蘭盤16931和封閉端16932，第一多級伸縮套式油缸1694設(shè)有第一法蘭盤16941、第一伸縮套筒16942、第二伸縮套筒16943和第二法蘭盤16944，懸臂梁1695設(shè)有法蘭盤16951；

將端板1696對稱固連于第一多級伸縮套式油缸第一法蘭盤16941，方筒形伸縮臂1693套設(shè)于第一多級伸縮套式油缸1694，使第一多級伸縮套式油缸第二法蘭盤16944對稱固連于第二方筒形伸縮臂封閉端16932，第一階梯方筒形伸縮臂1692套設(shè)于方筒形伸縮臂1693上，第一階梯方筒形固定臂1691套設(shè)于第一階梯方筒形伸縮臂1692上，使第一階梯方筒固定臂法蘭盤16911與端板1696固連，懸臂梁法蘭盤16951固連于方筒形伸縮臂封閉端16932上，懸臂1697固連于懸臂梁法蘭盤16951上，第十激光位移傳感器1698固連于懸臂1697上，組成伸縮懸臂梁裝置169；

所述的伸縮橫梁裝置170是由第二階梯方筒形固定臂1701、第二階梯方筒形伸縮臂1702、第三階梯方筒形伸縮臂1703、第二多級伸縮套式油缸1704、端蓋1705和推板1706組成，第二階梯方筒形固定臂1701設(shè)有法蘭盤17011、筒肩17012和長槽孔17013，第二階梯方筒形伸縮臂1702設(shè)有第一筒肩17021、第二筒肩17022和長槽孔17023，第三階梯方筒形伸縮臂1703設(shè)有筒肩17031和二個(gè)單耳環(huán)17032，第二多級伸縮套式油缸1704設(shè)有第一法蘭盤17041、第一級伸縮套筒17042、第二級伸縮套筒17043和第二法蘭盤17044；

將端蓋1705對稱固連于第二多級伸縮套式油缸第一法蘭盤17041，第三階梯方筒形伸縮臂1703套設(shè)于第二多級伸縮套式油缸1704上，使第二多級伸縮套式油缸第二法蘭盤17044與第三階梯方筒形伸縮臂1703封閉端固連，第二階梯方筒形伸縮臂1702套設(shè)于第三階梯方筒形伸縮臂1703上，再將第二階梯方筒形固定臂1701套設(shè)于第二階梯方筒形伸縮臂1702上，使端蓋1705與階梯方筒形固定臂法蘭盤17011固連，推板1706固連于第三階梯方筒形伸縮臂1703封閉端，將第九激光位移傳感器173對稱固連于第二階梯方筒形固定臂1701側(cè)面，組成伸縮橫梁裝置170；

所述的剛性吊架171是由上橫梁1711、二個(gè)拉桿1712和下橫梁1713組成，上橫梁1711設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)17111，下橫梁1713設(shè)有二個(gè)圓孔17131；

將二個(gè)拉桿1712的一端對稱固連于上橫梁1711下面，二個(gè)拉桿1712的另一端對稱固連于下橫梁1713上面，組成剛性吊架171；

所述的抓放軌枕裝置172是由第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)1721、第三彈性聯(lián)軸器1722和內(nèi)廣口螺母1723組成,第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)1721設(shè)有法蘭盤17211和輸出軸17212，內(nèi)廣口螺母1723設(shè)有軸頸17231；

將第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)1721穿入下橫梁圓孔17131內(nèi)，第五螺旋擺動(dòng)馬達(dá)法蘭盤17211固連于下橫梁1713上面，第三彈性聯(lián)軸器1722使第五螺旋擺動(dòng)馬達(dá)輸出軸17212與內(nèi)廣口螺母軸頸17231固連，組成抓放軌枕裝置172；

將二個(gè)伸縮懸臂梁裝置169對稱固連于軌道車二個(gè)縱梁202上，伸縮橫梁裝置第二階梯方筒形固定臂1701固連于二個(gè)懸臂梁169懸臂下面，上橫梁的二個(gè)雙耳環(huán)17111分別與第三階梯方筒形伸縮臂的二個(gè)單耳環(huán)17032同軸螺栓連接，組成軌枕吊運(yùn)裝置16。

本實(shí)施例的工作過程和原理如下：

1.清石篩分工作：待換軌枕外側(cè)螺栓用機(jī)油標(biāo)記好，工程車牽引軌道車運(yùn)行至待換軌枕附近時(shí)，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識別系統(tǒng)自動(dòng)識別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機(jī)油標(biāo)記螺栓同軸的位置，二排第一抓斗裝置位于待換軌枕兩側(cè)軌枕間，圖1所示位置，油泵開始工作，高壓油使第三升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使左旋螺母和右旋螺母分別推動(dòng)與其固連的二個(gè)第一方筒形伸縮臂同步伸出，二個(gè)方形滑塊分別在二個(gè)第一方形伸縮臂內(nèi)孔上表面滑動(dòng)，避免左旋螺桿和右旋螺桿承受彎矩，使對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)的二對擺桿相對于上橫梁背向同步擺動(dòng)，第三升降裝置托帶二排第一抓斗裝置下降，通過第一激光位移傳感器測量其與上橫梁的位移信號，來控制第三升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和抓斗二個(gè)液壓油缸工作，當(dāng)抓斗接近待換軌枕兩側(cè)軌枕間石碴時(shí)，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動(dòng)二個(gè)連桿運(yùn)動(dòng)，使對稱設(shè)置的二個(gè)斗體相對吊臂單耳環(huán)背向擺動(dòng)，使抓斗張開至最大開度，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿停止縮回，當(dāng)斗齒接觸石碴時(shí)，第三升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，圖13所示位置，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動(dòng)二個(gè)連桿運(yùn)動(dòng)，使對稱設(shè)置的二個(gè)斗體相對吊臂單耳環(huán)相向擺動(dòng)，使抓斗逐漸閉合，抓取軌枕間石碴，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第三升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，左旋螺母和右旋螺母分別拉動(dòng)與其固連的二個(gè)第一方筒形伸縮臂同步縮回，使對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)的二對擺桿相對于上橫梁相向同步擺動(dòng)，第三升降裝置托帶二排第一抓斗裝置上升至圖14所示位置，集石門二個(gè)驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿開始同步伸出，推動(dòng)二個(gè)第三推拉桿和二個(gè)第四推拉桿使二個(gè)集石門同步擺動(dòng)至圖14所示位置，集石門二個(gè)驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿停止伸出，第二高頻振動(dòng)電機(jī)開始工作，箱體開始振動(dòng)，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿開始同步縮回，分別拉動(dòng)二個(gè)連桿運(yùn)動(dòng)，使二個(gè)斗體逐漸張開至圖14所示位置，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿停止縮回，抓斗中的石碴瀉落到二個(gè)集石門滑落到集石倉內(nèi)，箱體振動(dòng)使集石倉內(nèi)石碴中的沙土通過箭形箱底的篩孔分離到二個(gè)漸變等腰梯形斜槽內(nèi)，沙土沿二個(gè)漸變等腰梯形斜槽滑動(dòng)至二個(gè)端蓋排沙土嘴排出，待抓斗中的石碴完全滑落到集石倉內(nèi)，集石門二個(gè)驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿開始同步縮回，拉動(dòng)二個(gè)第三推拉桿和二個(gè)第四推拉桿，使二個(gè)集石門同步擺動(dòng)至圖1所示位置，集石門二個(gè)驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿停止縮回，第二高頻振動(dòng)電機(jī)停止工作，同時(shí)抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿開始同步伸出，分別推動(dòng)二個(gè)連桿運(yùn)動(dòng)，使抓斗逐漸閉合，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿停止伸出，清石篩分工作結(jié)束；

2.枕端清石工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統(tǒng)自動(dòng)識別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車左移二個(gè)軌枕間距，使第二抓斗裝置位于待換軌枕的枕端上方，高壓油使第二伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺桿正向轉(zhuǎn)動(dòng)，方形螺母推動(dòng)第二方筒形伸縮臂托帶第二抓斗裝置向外運(yùn)動(dòng)，方形滑塊在第二方形伸縮臂內(nèi)孔上表面滑動(dòng)，避免螺桿承受彎矩，第二激光位移傳感器測量其與第二測距參照板的位移信號，來控制第二伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)和抓斗二個(gè)液壓油缸工作，同時(shí)高壓油使第四升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，分別推動(dòng)第一連桿和第二連桿同步平動(dòng)，使對稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四邊形機(jī)構(gòu)的上下各二對擺桿同步背向擺動(dòng)，第四升降裝置托帶第二抓斗裝置下降，通過第三激光位移傳感器測量其與第四升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)的位移信號，來控制第四升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和抓斗二個(gè)液壓油缸工作，當(dāng)抓斗的斗齒接近枕端道床石碴時(shí)，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿開始同步縮回，分別拉動(dòng)二個(gè)連桿運(yùn)動(dòng)，使抓斗張開至最大開度，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿停止縮回，當(dāng)斗齒接觸石碴時(shí)，第四升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，圖22所示位置，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿開始同步伸出，分別推動(dòng)二個(gè)連桿運(yùn)動(dòng)，使抓斗逐漸閉合抓取石碴，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿停止伸出，同時(shí)高壓油使第四升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，分別拉動(dòng)第一連桿和第二連桿同步平動(dòng)，使對稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四邊形機(jī)構(gòu)的上下各二對擺桿相向同步擺動(dòng)，第四升降裝置托帶第二抓斗裝置上升，同時(shí)高壓油使第二伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺桿正向轉(zhuǎn)動(dòng)，方形螺母推動(dòng)第二方筒形伸縮臂托帶第二抓斗裝置向外運(yùn)動(dòng)至道肩上方時(shí)，第四升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動(dòng)二個(gè)連桿運(yùn)動(dòng)，使抓斗逐漸張開，使抓斗中的石碴瀉落到道肩上，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿開始同步伸出，分別推動(dòng)二個(gè)連桿運(yùn)動(dòng)，使抓斗逐漸閉合，第四升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和第二伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)同時(shí)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二方筒形伸縮臂托帶第二抓斗裝置運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第四升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和第二伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，枕端清石工作結(jié)束；

3.鋼軌下面排石工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統(tǒng)自動(dòng)識別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車左移一個(gè)軌枕間距，鏈齒排石裝置位于待換軌枕兩側(cè)軌枕間上方，高壓油使第三伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿同步轉(zhuǎn)動(dòng)，左旋螺母和右旋螺母分別推動(dòng)與其固連的二個(gè)第三方筒形伸縮臂同步伸出，使二個(gè)第三方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)鏈齒排石裝置向外運(yùn)動(dòng)，方形滑塊在第三方筒形伸縮臂內(nèi)孔上表面滑動(dòng)，避免左旋螺桿和右旋螺桿承受彎矩，第四激光位移傳感器測量其與第四測距參照板的位移信號，來控制第三伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和鏈齒排石組件雙輸出軸液壓馬達(dá)工作，待鏈齒排石裝置向外運(yùn)動(dòng)至鋼軌外側(cè)待換軌枕兩側(cè)軌枕間上方時(shí)，第三伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)高壓油使第五升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第五升降裝置托帶二個(gè)鏈齒排石裝置下降，通過第三激光位移傳感器測量其與第五升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)的位移信號，來控制第五升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和鏈齒排石組件雙輸出軸液壓馬達(dá)工作，當(dāng)鏈齒排石裝置接觸石碴時(shí)，第五升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使鏈齒排石組件雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)鏈輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈輪驅(qū)動(dòng)鉸鏈連接一體的數(shù)個(gè)鏈齒組件運(yùn)動(dòng)，鏈齒排石裝置下邊鏈齒板的鏈齒將其接觸的石碴推向道床外側(cè)，高壓油使第三伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，左旋螺母和右旋螺母分別拉動(dòng)與其固連的二個(gè)第三方筒形伸縮臂同步縮回，二個(gè)第三方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)鏈齒排石裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，鏈齒排石裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至其前端鏈齒板的鏈齒與鋼軌下面的石碴接觸，將石碴陸續(xù)啃入鏈齒排石裝置相鄰二個(gè)鏈齒板鏈齒間，石碴被鏈齒板陸續(xù)推至道床外側(cè)，當(dāng)鏈齒排石裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖27所示位置，鋼軌下面排石結(jié)束，第三伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈齒排石組件雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第三伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)又開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第三方筒形伸縮臂托帶二個(gè)鏈齒排石裝置向外運(yùn)動(dòng)，待鏈齒排石裝置向外運(yùn)動(dòng)至其內(nèi)側(cè)鏈齒板的鏈齒離開鋼軌下翼緣外側(cè)時(shí)，第三伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)高壓油使第五升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第五升降裝置托帶鏈齒排石裝置升高，高壓油使第三伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第三方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)鏈齒排石裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，待鏈齒排石裝置運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第三伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和第五升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

4.拆卸螺母工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統(tǒng)自動(dòng)識別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車左移一個(gè)軌枕間距，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒位于待換軌枕四個(gè)螺栓正上方，高壓油使第六升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，左旋螺母和右旋螺母分別推動(dòng)與其固連的二個(gè)第四方筒形伸縮臂同步伸出，方形滑塊在第四方形伸縮臂內(nèi)孔上表面滑動(dòng)，避免左旋螺桿和右旋螺桿承受彎矩，使對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)的二對擺桿相對于下橫梁背向同步擺動(dòng)，第六升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置下降，通過第五激光位移傳感器測量其與下橫梁的位移信號，來控制第六升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，當(dāng)內(nèi)廣口磁性梅花套筒套設(shè)于螺母上，圖34所示位置，第六升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)二個(gè)圓形連接板分別托帶二個(gè)內(nèi)齒輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)內(nèi)齒輪同時(shí)與二個(gè)齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)二個(gè)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒同步旋下四個(gè)螺母，內(nèi)廣口磁性梅花套筒的磁性使旋下的螺母留在內(nèi)廣口磁性梅花套筒內(nèi)，二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第六升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，左旋螺母和右旋螺母分別拉動(dòng)與其固連的二個(gè)第四方筒形伸縮臂同步縮回，使對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)的二對擺桿相對于下橫梁同步相向擺動(dòng)，第六升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，拆卸螺母工作結(jié)束；

5.拉出壞軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統(tǒng)自動(dòng)識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車左移四個(gè)軌枕間距，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于壞軌枕正上方，提軌裝置位于壞軌枕左側(cè)軌枕間正上方，高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺桿正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使方形螺母推動(dòng)第五方筒形伸縮臂伸出，第五方筒形伸縮臂托帶第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，通過第七激光位移傳感器測量其與第七測距參照板的位移信號，來控制第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)和第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，不完全齒輪與二個(gè)扇形齒輪嚙合傳動(dòng)，二個(gè)階梯軸驅(qū)動(dòng)四個(gè)第一擺桿正向擺動(dòng)，使第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置做平動(dòng)，當(dāng)二個(gè)第一擺桿與第一限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，同時(shí)高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺桿反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使方形螺母拉動(dòng)第五方筒形伸縮臂縮回，第五方筒形伸縮臂托帶第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械爪的二個(gè)壓板向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至壞軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時(shí)，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓油缸活塞桿開始伸出，推動(dòng)第一連桿和第二連桿分別使對稱設(shè)置的二個(gè)第二擺桿相向擺動(dòng)，鉸接于第二擺桿雙耳環(huán)的滾輪壓住壓板，滾輪滾動(dòng)使壓板克服二個(gè)圓柱螺旋彈簧的拉力作平動(dòng)，二個(gè)并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)正向擺動(dòng)，當(dāng)二個(gè)壓板夾緊軌枕時(shí)，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別推動(dòng)與其固連的二個(gè)第五方筒形伸縮臂同步伸出，通過第六激光位移傳感器測量其與第六測距參照板的位移信號，來控制第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)和伸縮套式提軌油缸工作，第五方筒形伸縮臂托帶第一擺動(dòng)裝置及伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，其開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別拉動(dòng)與其固連的二個(gè)第五方筒形伸縮臂同步縮回，第五方筒形伸縮臂托帶第一擺動(dòng)裝置及伸縮套式提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，不完全齒輪與二個(gè)扇形齒輪嚙合傳動(dòng)，二個(gè)階梯軸驅(qū)動(dòng)四個(gè)擺桿正向擺動(dòng)，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸作平動(dòng)，當(dāng)二個(gè)擺桿與第一限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒伸出，第一級伸縮套筒運(yùn)動(dòng)至最大行程，第二級伸縮套筒開始伸出，當(dāng)固連于第二級伸縮套筒的撐板接觸道床石碴并將其壓實(shí)后，隨著第二級伸縮套筒的不斷伸出，伸縮套式提軌油缸的缸體托帶加力板向上運(yùn)動(dòng)，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使液壓油缸托帶機(jī)械爪正向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)與第二箱體扇形孔第二限位面接觸時(shí)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第六方筒形伸縮臂托帶第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，機(jī)械爪拉動(dòng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)至其后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時(shí)，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使液壓油缸缸體托帶機(jī)械爪反向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)與第二箱體扇形孔第一限位面接觸時(shí)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，圖48所示位置，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，拉動(dòng)第一連桿和第二連桿分別使對稱設(shè)置的二個(gè)第二擺桿背向擺動(dòng)，在二個(gè)圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，使二個(gè)壓板作平動(dòng)，二個(gè)并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)反向擺動(dòng)，當(dāng)二個(gè)壓板與軌枕側(cè)面脫開接觸時(shí)，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，不完全齒輪與二個(gè)扇形齒輪嚙合傳動(dòng)，二個(gè)階梯軸驅(qū)動(dòng)四個(gè)第一擺桿反向擺動(dòng)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置作平動(dòng)，當(dāng)二個(gè)第一擺桿與第二限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；

高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第六方筒形伸縮臂托帶第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使伸縮套式提軌油缸第二級伸縮套筒縮回，第二級伸縮套筒縮回至止點(diǎn)，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始縮回，第二級伸縮套筒拉著撐板向上運(yùn)動(dòng)，鋼軌下落至原位置，將壞軌枕壓住，使其上表面與二個(gè)鋼軌下表面平行，伸縮套式提軌油缸停止工作；

高壓油使第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第五方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)其加力板與鋼軌脫開接觸時(shí)，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)

高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，不完全齒輪與二個(gè)扇形齒輪嚙合傳動(dòng)，二個(gè)階梯軸驅(qū)動(dòng)四個(gè)擺桿反向擺動(dòng)，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸作平動(dòng)，當(dāng)二個(gè)擺桿與第二限位凸臺(tái)接觸時(shí)，伸縮套式提軌油缸運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，拉出壞軌枕工作結(jié)束；

6.吊運(yùn)壞軌枕工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統(tǒng)自動(dòng)識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車右移一個(gè)軌枕間距，提軌裝置位于壞軌枕左側(cè)相鄰軌枕間正上方，圖37所示位置，高壓油使第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第五方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)第一擺動(dòng)裝置及伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，其開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第五方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)第一擺動(dòng)裝置及伸縮套式提軌油缸向內(nèi)同步運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)擺桿與第一限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)?shù)谝粩[動(dòng)裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣外側(cè)接觸時(shí)，伸縮套式提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第七方筒形伸縮臂同步伸出，使對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)的二對擺桿相向移動(dòng)橫梁背向同步擺動(dòng)，二對擺桿拉動(dòng)移動(dòng)橫梁向左運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)橫梁托帶貯存軌枕箱向左運(yùn)動(dòng)，通過第八激光位移傳感器測量其與移動(dòng)橫梁的位移信號，來控制往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)工作，當(dāng)貯存軌枕箱向左運(yùn)動(dòng)至貯存壞軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時(shí)，往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始伸出，推動(dòng)第二階梯方筒形伸縮臂伸高壓油使第二多級伸縮套式油缸的第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始伸出，推動(dòng)第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌A梯方筒形伸縮臂伸出至其筒肩與第二階梯方筒形伸縮臂第二筒肩接觸時(shí)，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始伸出，通過第一級伸縮套筒推動(dòng)第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂拉動(dòng)第二階梯方筒形伸縮臂伸出，通過第十激光位移傳感器測量其與推板的位移信號，來控制第二多級伸縮套式油缸工作，當(dāng)抓放軌枕裝置二個(gè)內(nèi)廣口螺母與已拉出軌枕間的壞軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓同軸時(shí)，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，方筒形伸縮臂和第一階梯方筒形伸縮臂開始依次縮回，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置下降，通過第九激光位移傳感器測量其與下橫梁的位移信號，來控制第一多級伸縮套式油缸工作，當(dāng)二個(gè)內(nèi)廣口螺母與壞軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓接近時(shí)，高壓油使二個(gè)第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)內(nèi)廣口螺母正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)內(nèi)廣口螺母旋上軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓，至第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)正向轉(zhuǎn)動(dòng)至最大轉(zhuǎn)角，圖49所示位置，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒伸出，第一級伸縮套筒運(yùn)動(dòng)至最大行程，第二級伸縮套筒開始伸出，當(dāng)固連于第二級伸縮套筒的撐板接觸道床石碴并將其壓實(shí)后，隨著第二級伸縮套筒的不斷伸出，伸縮套式提軌油缸的缸體托帶加力板向上運(yùn)動(dòng)，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒又開始伸出，推動(dòng)第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂拉動(dòng)第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，抓放軌枕裝置托帶壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)至其后端面離開軌枕下翼緣適當(dāng)位置時(shí)，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒開始伸出，托帶方筒形伸縮臂伸出，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置上升，當(dāng)方筒形伸縮臂法蘭盤與第一階梯方筒形伸縮臂筒肩接觸時(shí)，第二多級伸縮套式油缸的第二級套筒開始伸出，方筒形伸縮臂拉動(dòng)第一階梯方筒形伸縮臂伸出，當(dāng)抓放軌枕裝置上升至適當(dāng)高度，第一多級伸縮套式油缸的第二級套筒停止伸出；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，拉動(dòng)第三階梯方筒形伸縮臂縮回，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)推板與第二階梯方筒形伸縮臂接觸時(shí)，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒縮回，第三階梯方筒形伸縮臂拉推板縮回，推板推動(dòng)第二階梯方筒形伸縮臂縮回，當(dāng)軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至貯存壞軌枕倉正上方時(shí)，第二多級伸縮套式油缸第一級伸縮套筒停止縮回，高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，抓放軌枕裝置托帶壞軌枕下降，當(dāng)壞軌枕下降接近壞軌枕倉底或先前放入的壞軌枕時(shí)，高壓油使二個(gè)第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)內(nèi)廣口螺母反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)壞軌枕釋放到倉內(nèi)時(shí)，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級伸出，剛性吊架及抓放軌枕裝置上升至圖1所示位置，第一多級伸縮套式油缸的第二級套筒停止伸出，吊運(yùn)壞軌枕工作完成；

7.吊運(yùn)擺放好軌枕工作：高壓油使往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第七方筒形伸縮臂同步縮回，使對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)的二對擺桿相對于移動(dòng)橫梁相向同步擺動(dòng)，二對擺桿推動(dòng)移動(dòng)橫梁向右運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)橫梁托帶貯存軌枕箱向右運(yùn)動(dòng)，當(dāng)貯存軌枕箱向右運(yùn)動(dòng)至貯存好軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時(shí)，往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置下降，當(dāng)二個(gè)內(nèi)廣口螺母與軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓接近時(shí)，高壓油使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)內(nèi)廣口螺母旋上軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓，至第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)正向轉(zhuǎn)動(dòng)至最大轉(zhuǎn)角，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級伸出，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置上升，抓放軌枕裝置托帶好軌枕上升至適當(dāng)高度，第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止伸出；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸的第一級伸縮套筒和第二級伸縮套筒依次伸出，使第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架向外運(yùn)動(dòng)，抓放軌枕裝置托帶好軌枕向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第二多級伸縮套式油缸的第一級伸縮套筒停止伸出，高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，抓放軌枕裝置托帶好軌枕下降至其與道床接觸時(shí)，高壓油使第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，抓放軌枕裝置托帶好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，使好軌枕穿入鋼軌下，使好軌枕后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時(shí)，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸第二級伸縮套筒縮回，第二級伸縮套筒縮回至止點(diǎn)，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始縮回，第二級伸縮套筒拉著撐板縮回，鋼軌下落至原位置，將待換好軌枕壓住，使其上表面與二個(gè)鋼軌下表面平行，伸縮套式提軌油缸停止工作；

高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，二個(gè)第七方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)第二擺動(dòng)裝置及伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)伸縮套式提軌油缸缸體加力板與鋼軌下翼緣脫開接觸時(shí)，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，不完全齒輪與二個(gè)扇形齒輪嚙合傳動(dòng)，二個(gè)階梯軸驅(qū)動(dòng)四個(gè)第一擺桿反向擺動(dòng)，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸作平動(dòng)，當(dāng)二個(gè)第一擺桿與第二限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，二個(gè)第二擺動(dòng)裝置及伸縮套式提軌油缸運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；

高壓油使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谒穆菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動(dòng)至最大轉(zhuǎn)角時(shí)，釋放軌枕，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級伸出，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置上升至適當(dāng)高度，高壓油使第二多級伸縮套式油缸的伸縮套筒依次縮回，使第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，抓放軌枕裝置運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，吊運(yùn)擺放待換好軌枕工作完成，第一多級伸縮套式油缸的第二級套筒停止伸出，第二多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回，吊運(yùn)擺放好軌枕工作完成；

8.推進(jìn)好軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統(tǒng)自動(dòng)識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車左移一個(gè)軌枕間距，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于好軌枕上方，提軌裝置位于好軌枕左側(cè)軌枕間正上方，高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谖宸酵残紊炜s臂伸出至止點(diǎn)時(shí)，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)第一擺桿與第一限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；

高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第五方筒形伸縮臂托帶第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械爪的二個(gè)壓板向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至好軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時(shí)，圖48所示位置，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓油缸活塞桿開始伸出，當(dāng)二個(gè)壓板夾緊軌枕時(shí)，液壓油缸活塞桿停止伸出，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第五方筒形伸縮臂托帶第一擺動(dòng)裝置及伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，其開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)擺桿與第一限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的伸縮套筒逐級伸出，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械爪推動(dòng)好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置時(shí)，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，當(dāng)機(jī)械爪二個(gè)壓板與軌枕脫開接觸時(shí)，液壓油缸活塞桿停止縮回，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)第一擺桿與第二限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；

高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第六方筒形伸縮臂托帶第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的伸縮套筒逐級縮回，鋼軌下落至原位置，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓，

高壓油使第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)伸縮套式提軌油缸缸體加力板與鋼軌脫開接觸時(shí)，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)擺桿與第二限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第一擺動(dòng)裝置及伸縮套式提軌油缸運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，推進(jìn)好軌枕工作結(jié)束；

9.安裝螺母工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統(tǒng)自動(dòng)識別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車右移四個(gè)軌枕間距，四個(gè)留有螺母內(nèi)廣口磁性梅花套筒分別與軌枕上的四個(gè)螺栓同軸，高壓油使第六升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第六升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置下降，當(dāng)其下降至內(nèi)廣口磁性梅花套筒中的螺母與已換軌枕螺栓接觸，圖34所示位置，第六升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止工作，高壓油使二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)二個(gè)圓形連接板分別托帶二個(gè)內(nèi)齒輪正向轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)內(nèi)齒輪同時(shí)與二個(gè)齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)二個(gè)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒內(nèi)的螺母同步旋入軌枕四個(gè)螺栓并預(yù)緊，二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止工作，高壓油使第六升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第六升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，第六升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝螺母工作完成；

10.石碴回填工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統(tǒng)自動(dòng)識別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車右移四個(gè)軌枕間距，工程車停在CMOS圖像傳感器與已換軌枕外側(cè)螺栓同軸的位置，石碴集排裝置位于已換軌枕正上方，第二高頻振動(dòng)電機(jī)開始工作，二個(gè)排石門驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿開始同步伸出，二個(gè)第一推拉桿和二個(gè)第二推拉桿使二個(gè)排石門同步擺動(dòng)至圖15所示位置，待集石倉內(nèi)的石碴完全瀉落到已換軌枕兩側(cè)軌枕間，第二高頻振動(dòng)電機(jī)停止工作，二個(gè)排石門驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿開始同步縮回，二個(gè)第一推拉桿和二個(gè)第二推拉桿使二個(gè)排石門同步擺動(dòng)至圖1所示位置，石碴回填工作完成；

11.道肩及道床修形工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統(tǒng)自動(dòng)識別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車右移二個(gè)軌枕間距，挖斗裝置位于已換軌枕的枕端上方，高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺桿正向轉(zhuǎn)動(dòng)，方形螺母推動(dòng)第二方筒形伸縮臂伸出，第二方筒形伸縮臂托帶挖斗裝置向外運(yùn)動(dòng)，第二激光位移傳感器測量其與第二測距參照板的位移信號，來控制第一伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)和挖斗液壓油缸工作，同時(shí)高壓油使第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，分別推動(dòng)第一連桿和第二連桿平動(dòng)，使對稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四邊形機(jī)構(gòu)的上下各二對擺桿同步背向擺動(dòng)，第二升降裝置托帶挖斗裝置下降，通過第三激光位移傳感器測量其與雙輸出軸液壓馬達(dá)的位移信號，來控制第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和挖斗液壓油缸工作，當(dāng)挖斗的斗齒接近道肩石碴時(shí)，挖斗液壓油缸活塞桿伸出推動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)，使挖斗正向擺動(dòng)適當(dāng)角度，便于道肩修形時(shí)將多余的石碴集于斗內(nèi)，當(dāng)挖斗運(yùn)動(dòng)至道肩底角時(shí)，第一伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)和第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，圖8所示位置，高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺桿反向轉(zhuǎn)動(dòng)，方形螺母拉動(dòng)第二方筒形伸縮臂縮回，第二方筒形伸縮臂托帶挖斗裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，左旋螺桿和右旋螺桿分別拉動(dòng)第一連桿和第二連桿同步平動(dòng)，使對稱設(shè)置的二個(gè)第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四邊形機(jī)構(gòu)的上下各二對擺桿相向同步擺動(dòng)，第二升降裝置托帶挖斗裝置上升，第一伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)和第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)協(xié)調(diào)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使挖斗斗齒的運(yùn)動(dòng)軌跡為等腰梯形道肩的腰線，進(jìn)行道肩修形，當(dāng)挖斗運(yùn)動(dòng)至斗齒到道床上表面時(shí)，第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，道肩修形結(jié)束，第一伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)繼續(xù)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，挖斗斗齒的運(yùn)動(dòng)軌跡為直線，同時(shí)挖斗液壓油缸活塞桿緩慢縮回拉動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)，使挖斗緩慢反向擺動(dòng)，集于斗內(nèi)的石碴滑出，以修整枕端道床，當(dāng)挖斗斗齒接近枕端時(shí)，挖斗液壓油缸活塞桿停止縮回，第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二方筒形伸縮臂托帶挖斗裝置上升至圖1所示位置時(shí)，第一伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)和第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，已換軌枕枕端道肩及道床修形工作結(jié)束；

12.搗實(shí)平碴工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統(tǒng)自動(dòng)識別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車右移一個(gè)軌枕間距，二排振搗棒位于已換軌枕兩側(cè)軌枕間，圖3所示位置，高壓油使第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一升降裝置托帶振搗組件下降，通過第一激光位移傳感器測量其與上橫梁的位移信號，來控制第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)及第一高頻振動(dòng)電機(jī)工作，當(dāng)振搗棒自由端接近已換軌枕兩側(cè)軌枕間石碴時(shí)，第一高頻振動(dòng)電機(jī)開始工作，振動(dòng)板帶動(dòng)二排振搗棒高頻振動(dòng)，第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)繼續(xù)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二排振搗棒插入道床石碴適當(dāng)深度，第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，圖4所示位置，第一高頻振動(dòng)電機(jī)繼續(xù)工作至將已換軌枕兩側(cè)軌枕間石碴搗實(shí)振平時(shí)，第一高頻振動(dòng)電機(jī)停止工作，高壓油使第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一升降裝置托帶振搗組件上升至圖1所示位置，第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止工作，油泵停止工作，已換軌枕兩側(cè)軌枕間搗實(shí)平碴工作結(jié)束。

第一升降裝置、第三升降裝置、第五升降裝置和第六升降裝置中對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)，使對應(yīng)的上橫梁與下橫梁始終平行，以適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕的對應(yīng)工作；第二升降裝置和第四升降裝置中對稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，使對應(yīng)升降機(jī)構(gòu)上橫梁與下橫梁始終平行，以適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕的對應(yīng)工作；第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)使板形上橫梁始終與下橫梁平行，使隨動(dòng)平衡支撐裝置適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕的對應(yīng)工作；往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置中對稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)，使移動(dòng)橫梁始終與第八方筒形固定臂平行，使貯存軌枕箱作平動(dòng)；彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母能有效適應(yīng)軌枕螺栓位置偏差，使內(nèi)廣口螺母容易旋上軌枕螺栓；液壓系統(tǒng)中的同步閥，確保二個(gè)第一多級伸縮套式油缸的套筒同步伸縮；剛性吊架使吊運(yùn)中軌枕無擺動(dòng)，提高吊運(yùn)軌枕速度。

在圖1所示位置，隨動(dòng)平衡支撐裝置中的二個(gè)剛度非線性彈簧壓縮量最小，彈性力較小，此時(shí)對稱設(shè)置的第六擺桿和第二撐桿與上橫梁夾角最大，二個(gè)彈簧通過二個(gè)滑塊分別作用于第六擺桿和第二撐桿上的力大于其較小彈性力，第六擺桿和第二撐桿作用于板形上橫梁力的鉛垂分力大，使隨動(dòng)平衡支撐裝置承受板形上橫梁自重、雙輸出軸液壓馬達(dá)自重、二個(gè)第一彈性聯(lián)軸器自重、二個(gè)單耳環(huán)支座自重和左右旋二個(gè)螺桿的部分自重的總和而平衡，隨動(dòng)平衡支撐裝置隨升降裝置升降而平衡，在圖8所示位置，二個(gè)剛度非線性彈簧壓縮量最大，彈性力最大，此時(shí)對稱設(shè)置的第六擺桿和第二撐桿與上橫梁夾角最小，二個(gè)彈簧通過二個(gè)滑塊分別作用于第六擺桿和第二擺桿上的力小于最大彈性力，第六擺桿和第二撐桿作用于板形上橫梁力的鉛垂分力較小，使隨動(dòng)平衡支撐裝置承受板形上橫梁自重、雙輸出軸液壓馬達(dá)自重、二個(gè)彈性聯(lián)軸器自重、二個(gè)單耳環(huán)支座自重和左右旋二個(gè)螺桿的部分自重的總和而平衡，避免左右旋二個(gè)螺桿承受彎矩。