專利名稱：關(guān)閉和開(kāi)啟門的安全裝置的制作方法
關(guān)閉和開(kāi)啟門的安全裝置本發(fā)明主要涉及根據(jù)權(quán)利要求I前序部分的使至少一個(gè)門在門框內(nèi)的自動(dòng)關(guān)閉和開(kāi)啟的裝置。本發(fā)明的現(xiàn)有技術(shù)基于使至少一個(gè)門在門框內(nèi)自動(dòng)關(guān)閉和開(kāi)啟的裝置，所述門由控制器操控，在開(kāi)啟狀態(tài)下，控制器確保門保持開(kāi)啟的安全模式，且在需要時(shí)，當(dāng)存在妨礙門完全關(guān)閉在其門框內(nèi)的障礙物的情況下，保證門的重開(kāi)模式。具體舉例而言，本發(fā)明以公交運(yùn)輸車輛的所謂屏蔽門，如設(shè)置在地鐵列車內(nèi)的門為例，當(dāng)乘客經(jīng)由門進(jìn)出時(shí)，如果所述裝置不具備可靠的安全模式，則可能存在確實(shí)的危險(xiǎn)。當(dāng)然，本發(fā)明不僅局限于該例子，而可以是任意類型的自動(dòng)門及其自動(dòng)開(kāi)啟和關(guān)閉裝置，例如建筑中的自動(dòng)門及其關(guān)閉和開(kāi)啟裝置。
當(dāng)乘客活動(dòng)不便(例如坐在輪椅上)或成人推童車經(jīng)由自動(dòng)門進(jìn)入列車時(shí)，在列車通知開(kāi)動(dòng)時(shí)門突然關(guān)閉，如果通過(guò)時(shí)間不足，則乘客會(huì)遭受門邊緣的擠壓，如果還帶有童車以及任何障礙或物體，則可能在某些情況下顯得極為危險(xiǎn)。如果當(dāng)乘客手持的物體位于車輛外部而乘客位于內(nèi)部，或者與此相反物體位于內(nèi)部而乘客還在車輛外部而且兩者還相互關(guān)聯(lián)時(shí)門被關(guān)閉，則可能會(huì)發(fā)生另一種危險(xiǎn)。例如這樣的情況，由人手持牽狗帶或行李皮帶時(shí)。因此在第一種情況下，本發(fā)明提出在識(shí)別到活動(dòng)不便的乘客或推車時(shí)，通過(guò)保持開(kāi)啟狀態(tài)來(lái)阻止門關(guān)閉。在第二種情況下(穿過(guò)門框的牽狗繩、行李帶)，本發(fā)明提出，在公交運(yùn)輸?shù)那闆r下顯然已阻止車輛開(kāi)動(dòng)后，重新開(kāi)門。目前，門的關(guān)閉安全性由感應(yīng)邊緣保證，當(dāng)門關(guān)閉時(shí)，感應(yīng)邊緣用于測(cè)量障礙物上的壓力閾值，因此警告有障礙物阻礙完全關(guān)閉。該感應(yīng)邊緣具有兩個(gè)主要的缺陷，必須使其受壓才能使門重新打開(kāi)(在把輪椅或童車推進(jìn)門的時(shí)候?qū)⒃斐蓸O大的妨礙)，以及其敏感性經(jīng)常不足以檢測(cè)到例如進(jìn)入關(guān)閉門的背包帶(背包在外部，乘客在內(nèi)部，或反之亦然)。這種類型的情況在列車啟動(dòng)時(shí)顯得很危險(xiǎn)。在配備司機(jī)的地鐵上，由司機(jī)負(fù)責(zé)用視覺(jué)(視頻)設(shè)備監(jiān)視不存在所述情況，以及在門關(guān)閉后沒(méi)有任何東西被隔在門外。因而在此，依然不能排除人為失誤。最后，特別是在所謂自動(dòng)公交運(yùn)輸工具，例如無(wú)人駕駛的自動(dòng)地鐵情況下，自動(dòng)地確保門的管理，因而僅有感應(yīng)邊緣保證門關(guān)閉的安全性。按照這種情況，在感應(yīng)邊緣進(jìn)行檢測(cè)之后，門重新打開(kāi)或僅僅在短暫的瞬間消除機(jī)械作用力。存在基于紅外線光束的其它裝置，例如用來(lái)管理電梯門，然而其未被用在地鐵上，因?yàn)樵诳土髁看髸r(shí)不能夠關(guān)閉車輛門。本發(fā)明的目的因此在于令使得至少一個(gè)門在門框內(nèi)的自動(dòng)關(guān)閉和開(kāi)啟的裝置管理的安全水平最大化，例如公交運(yùn)輸車輛的一個(gè)或多個(gè)屏蔽門，特別是當(dāng)車輛是無(wú)人控制甚至無(wú)人駕駛的車輛時(shí)。為此，通過(guò)權(quán)利要求I提出一種裝置，并通過(guò)權(quán)利要求9提出所述裝置在公交運(yùn)輸領(lǐng)域內(nèi)的有利的使用方法。一組從屬權(quán)利要求還給出了本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)使至少一個(gè)門在門框內(nèi)自動(dòng)關(guān)閉和開(kāi)啟的裝置，所述門由控制器控制以確保使門保持開(kāi)啟狀態(tài)的安全模式，以及根據(jù)需要，當(dāng)存在妨礙門完全關(guān)閉在門框內(nèi)的障礙物時(shí)的重新開(kāi)門模式，本發(fā)明設(shè)置的控制器包括-至少一個(gè)攝像機(jī)，其具有至少相交于門框平面的視線軸并提供被門框平面切割的一塊體積的圖像。-至少一個(gè)圖像分析單元，其抽取所述一塊體積中的障礙物的關(guān)注區(qū)域，-運(yùn)算器，其提取每個(gè)關(guān)注區(qū)域的至少一個(gè)幾何特征，并將其歸類到最接近特征已知的不同安全場(chǎng)景的至少一個(gè)類型中，并向所述控制器發(fā)出安全信號(hào)，所述安全信號(hào)啟動(dòng)安全模式并取決于對(duì)安全警報(bào)值的估算，所述安全警報(bào)值是由根據(jù)涉及至少一個(gè)應(yīng)用于所述幾何特征的尺度準(zhǔn)則的權(quán)重的類型的公式計(jì)算的。有利地，關(guān)注區(qū)域可以是例如呈圓形、正方形、矩形、條形的幾何形狀。優(yōu)選地，可以非常簡(jiǎn)單地并且根據(jù)十分不同的幾何形狀來(lái)選擇所述關(guān)注區(qū)域，從而通過(guò)確保幾何識(shí)別 的高安全水平來(lái)簡(jiǎn)化并加速任何要避免的關(guān)閉。為了使希望的安全水平最大化，考慮根據(jù)以下因素中的至少一個(gè)來(lái)定義尺度準(zhǔn)則-特征的絕對(duì)尺寸值，-特征之間的相對(duì)尺寸值，-基于場(chǎng)景的特征的尺寸值之比?？梢栽诨诙鄠€(gè)場(chǎng)景的學(xué)習(xí)階段之后，甚至通過(guò)使用神經(jīng)元網(wǎng)來(lái)選擇和補(bǔ)充這樣的因素。裝置設(shè)置成視線軸至少相對(duì)于門框平面傾斜，直到在門框平面內(nèi)垂直或與門框平面略微錯(cuò)位。所述特性可以看做在上面提及的多種危險(xiǎn)情況下為關(guān)注區(qū)域提供改善的安全視線。為了進(jìn)一步提高安全水平，可以按照視線軸呈三角形地設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)。這樣使得能夠確保被有危險(xiǎn)的個(gè)體的遮蓋區(qū)域也被考慮在內(nèi)，或允許在人流大的時(shí)段更好地從中分辨有危險(xiǎn)的個(gè)體。同樣，在攝像機(jī)故障時(shí)，可通過(guò)冗余來(lái)確保安全保護(hù)。同樣，門框可包括與控制器連接的激光測(cè)距儀，作為把門保持在開(kāi)啟狀態(tài)的第二安全模式以及在需要時(shí)重新開(kāi)門的模式。同樣還可能設(shè)置用于把門保持在開(kāi)啟狀態(tài)以及在需要時(shí)的重新開(kāi)門模式的附加部件，附加部件與所述控制器連接，例如為對(duì)障礙物具有(通常的或可變的)機(jī)械感應(yīng)性的至少一個(gè)門邊，或者橫穿門框平面的至少一個(gè)發(fā)光條。最后，按照本發(fā)明的裝置可設(shè)置能提取關(guān)注區(qū)域動(dòng)態(tài)特征的運(yùn)算器，所述特征被歸類到已知的場(chǎng)景類型中，并且通過(guò)基于所述動(dòng)態(tài)特征的安全準(zhǔn)則來(lái)補(bǔ)充計(jì)算安全警報(bào)值，理想地通過(guò)基于尺度準(zhǔn)則建立的公式中的補(bǔ)充加權(quán)來(lái)計(jì)算安全警報(bào)值。因此，行動(dòng)不便人員或背包帶的特征運(yùn)動(dòng)也將用來(lái)改善對(duì)危險(xiǎn)的檢測(cè)，且因此確保達(dá)到更高的安全水平。本發(fā)明還提出使用根據(jù)本發(fā)明的裝置來(lái)理想地對(duì)帶有自動(dòng)關(guān)閉門的公交運(yùn)輸車輛，特別是無(wú)人駕駛的自動(dòng)車輛，提供較高的安全可能性。而且，為了能夠達(dá)到最大的安全水平，特別是在發(fā)出安全警報(bào)的情況下，攝像機(jī)的圖像也可以被傳輸至車載或地面上的中央控制臺(tái)。由此，操作者可以與根據(jù)本發(fā)明裝置同步地時(shí)實(shí)觀察裝置發(fā)出的危險(xiǎn)情況及其良好運(yùn)轉(zhuǎn)。參考附圖
提出實(shí)施和應(yīng)用示例，在附圖中圖I按照本發(fā)明的裝置的主示意圖，
圖2在輪椅情況下的本發(fā)明原理，圖3在背帶或牽狗帶情況下的本發(fā)明原理。圖I示出在門框CAD中滑動(dòng)且在其門框內(nèi)配備有自動(dòng)關(guān)閉和開(kāi)啟的裝置的屏蔽門P，所述門由控制器CTRL操控，從而確保使門保持在開(kāi)啟狀態(tài)的安全模式以及當(dāng)存在阻礙門完全關(guān)閉在門框內(nèi)的障礙物時(shí)根據(jù)需要重新開(kāi)門的模式。最終裝置包括-至少一個(gè)攝像機(jī)CAM，其具有至少相交于門框平面CAD的視線軸AX并提供被門框平面切割的一塊體積的圖像。-至少一個(gè)圖像分析單元AN，其抽取所述一塊體積中的障礙物的關(guān)注區(qū)域，
-運(yùn)算器CALC，其提取每個(gè)關(guān)注區(qū)域的至少一個(gè)幾何特征，并將其歸類到最接近特征已知的不同安全場(chǎng)景的至少一個(gè)類型中，并向所述控制器發(fā)出安全信號(hào)，所述安全信號(hào)啟動(dòng)安全模式并取決于對(duì)安全警報(bào)值的估算，所述安全警報(bào)值是由根據(jù)涉及至少一個(gè)應(yīng)用于所述幾何特征的尺度準(zhǔn)則的權(quán)重的所述類型的公式計(jì)算的。在發(fā)出安全警報(bào)的情況下(=啟動(dòng)信號(hào)SEC)，控制器阻止關(guān)門或重新開(kāi)門，并且當(dāng)然會(huì)向相關(guān)車輛發(fā)送停止信號(hào)STOP。圖2示出用于第一種情況的從門框頂部向底部獲取的圖像，其中行動(dòng)不便人員(坐輪椅)進(jìn)入屏蔽門P1、P2的門框，此時(shí)門在關(guān)閉模式下被啟動(dòng)。門框頂部的攝像機(jī)在稍前方且在關(guān)門時(shí)獲取連續(xù)的圖像，并通過(guò)常用的圖像識(shí)別裝置在該情況下提取兩個(gè)主要的關(guān)注區(qū)域人員頭部I及其輪椅的方形2(特征為兩個(gè)方形棱的兩輪邊緣)。運(yùn)算器CALC因此提取圓I和方形2，并按照第一尺度準(zhǔn)則“含有圓形的方形”，以例如50%的可能性，把結(jié)果歸類在“輪椅”場(chǎng)景類型中。第二尺度準(zhǔn)則因此也可以從幾何特征1、2各自的尺寸(長(zhǎng)度、寬度、面積)中提取，且在精確的情況下，允許將上述可能性提高例如20%。最后，第三尺度準(zhǔn)則也可以從幾何特征1、2的面積比中提取，例如“方除以圓”的面積比大于或等于3。因此，在分別適合這三個(gè)準(zhǔn)則的加權(quán)下，可能總結(jié)出達(dá)到80%的可能性，也即超過(guò)為啟動(dòng)安全信號(hào)并阻止關(guān)門而預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，如果發(fā)生這種情況，將重新打開(kāi)門。圖3按照與圖2相同的原理，示出用于第二種情況的從門框頂部向底部獲取的圖像，其中，乘客用牽狗帶牽著狗且沒(méi)有注意到狗未跟隨他進(jìn)入或離開(kāi)車輛，此時(shí)，兩屏蔽門將關(guān)閉，即正在關(guān)閉或幾乎處于關(guān)閉位置。關(guān)注區(qū)域是乘客的頭部3 (或/和軀干/肩部)以及狗的軀干和頭部5。因此檢測(cè)到牽狗帶/背帶卡住的場(chǎng)景。尺度準(zhǔn)則由此被確定，并被應(yīng)用在各關(guān)注區(qū)域3、5的特征尺寸上。如果可能，還可搜索例如牽狗帶或背帶的第三關(guān)注區(qū)域4，也可以加強(qiáng)另一尺度準(zhǔn)則?？梢杂?jì)算幾何特征3、4、5之間的面積比的補(bǔ)充準(zhǔn)則。其它動(dòng)態(tài)的尺度準(zhǔn)則(狗或乘客的驚慌或害怕中的移動(dòng))可以在幾何特征3、5 (和4)的運(yùn)動(dòng)基礎(chǔ)上被檢測(cè)。最后，這些準(zhǔn)則的加權(quán)公式因此可在必要時(shí)啟動(dòng)安全警報(bào)。以下，本發(fā)明將對(duì)能在自動(dòng)化公交運(yùn)輸車輛的情況下運(yùn)行該裝置的其它方面進(jìn)行描述。作為帶感應(yīng)邊緣的安全系統(tǒng)的補(bǔ)充或完全替代，本發(fā)明提出借助由圍繞門安裝并可能以激光測(cè)距儀作為補(bǔ)充的多個(gè)攝像機(jī)，來(lái)識(shí)別危險(xiǎn)場(chǎng)景。當(dāng)危險(xiǎn)場(chǎng)景出現(xiàn)于?？吭谡九_(tái)的車輛時(shí)，根據(jù)場(chǎng)景類型，門將保持打開(kāi)(行動(dòng)不便的人員情況)或重新打開(kāi)來(lái)放開(kāi)被卡住的物體(橫穿門卡住的背帶)。
一個(gè)攝像機(jī)或攝像機(jī)網(wǎng)因此圍繞門的周圍設(shè)置。攝像機(jī)位于車上并對(duì)門外部進(jìn)行拍攝，或者位于站臺(tái)上，特別是存在屏蔽門的情況下。場(chǎng)景深處的圖像可被完全識(shí)別。建議對(duì)保留的場(chǎng)景實(shí)施自動(dòng)化識(shí)別算法。攝像機(jī)網(wǎng)可有助于獲得場(chǎng)景的立體影像，并通過(guò)按照關(guān)注區(qū)域估計(jì)被卡住物體的體積、類型來(lái)提高檢測(cè)的可靠性?？山ㄗh增加激光測(cè)距儀來(lái)改善檢測(cè)。并建議把來(lái)自攝像機(jī)的數(shù)據(jù)與來(lái)自測(cè)距儀的數(shù)據(jù)相結(jié)合從而提高檢測(cè)質(zhì)量。測(cè)距儀能夠以相當(dāng)高的精確度來(lái)估計(jì)物體的精確定位，且與攝像機(jī)的信息結(jié)合，體積將得到更精確的計(jì)算。當(dāng)使用按照本發(fā)明的裝置，而未使用門上的感應(yīng)邊緣時(shí)，在攝像機(jī)或激光測(cè)距儀邊緣引入處理，從而達(dá)到至少已知的安全水平SIL3，也就是至少小于10-7每小時(shí)的故障可能性。這種處理能證實(shí)目前的檢測(cè)系統(tǒng)總是有效，且其性能可得到保證。特別地，圍繞車門的攝像機(jī)或攝像機(jī)網(wǎng)對(duì)位于門垂直平面上并定位于通過(guò)門檻的場(chǎng)景進(jìn)行分析。根據(jù)計(jì)劃實(shí)現(xiàn)的關(guān)注區(qū)域的檢測(cè)精確度來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)攝像機(jī)配置的選擇。特別地，在攝像機(jī)網(wǎng)的情況下，可以利用允許感知所識(shí)別的形狀的體積并改善安全功能的安全水平的處理。這種處理可以搭載在一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)上或安裝在專門的設(shè)備上。一個(gè)/多 個(gè)攝像機(jī)的信息可以由激光測(cè)距儀接收的信息補(bǔ)充完整。實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的合并從而精確地確定物體的定位(相對(duì)于門平面的高度和位置)及其體積。可以根據(jù)待實(shí)現(xiàn)的功能實(shí)施三種不同的處理。1°檢測(cè)行動(dòng)不便的人員或章車攝像機(jī)(和可能的激光器)對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行分析。不同類型的輪椅、童車的基準(zhǔn)圖像被存儲(chǔ)并識(shí)別。可從俯視圖上見(jiàn)到頭部以及在一位置處顯現(xiàn)自由體積的門框，或僅僅可見(jiàn)輪椅的體積(僅輪椅出現(xiàn)在門中的情況)。因此可確定檢測(cè)尺度準(zhǔn)則(一組相關(guān)的分析和計(jì)算)。根據(jù)這些數(shù)據(jù)，可以估算由輪椅占據(jù)的體積。通過(guò)與已知體積的關(guān)聯(lián)以及對(duì)頭部的辨另O，可以認(rèn)為檢測(cè)到場(chǎng)景。該體積隨后被相對(duì)于門的垂直平面定位。如果該體積與門平面的交叉非空，則可認(rèn)為場(chǎng)景有效。為了改善檢測(cè)并避免錯(cuò)誤的檢測(cè)，可實(shí)現(xiàn)物體高度的測(cè)量及其相對(duì)于所確定的門平面的定位?？梢酝ㄟ^(guò)獲知所使用的一個(gè)/多個(gè)攝像機(jī)(和可能的激光測(cè)距儀)的位置和光學(xué)特征，來(lái)實(shí)現(xiàn)測(cè)量。還可以考慮攝像機(jī)的位置和光學(xué)特征以識(shí)別物體相對(duì)于門平面的位置。當(dāng)表明場(chǎng)景有效時(shí)，向管理一個(gè)或多個(gè)門的系統(tǒng)傳輸信號(hào)(=通過(guò)控制器)，從而阻止門的關(guān)閉。當(dāng)該類型的場(chǎng)景不再占據(jù)門檻時(shí)，裝置消除傳輸?shù)男盘?hào)從而不再阻止關(guān)閉。2°檢測(cè)夾在門內(nèi)的物體背帶較長(zhǎng)的背包、拉桿、帶扣衣服的皮帶或任何人身上所系的可以?shī)A在門內(nèi)的物體，都可能在門關(guān)閉時(shí)位于車輛的外部(或相反，人員位于外部而物體位于內(nèi)部)，而門的系統(tǒng)不再重新打開(kāi)。同樣棘手的情況是狗位于車輛的外部或內(nèi)部而牽狗帶夾在門中。如果車輛將要開(kāi)啟，則這樣的情況會(huì)很危險(xiǎn)。當(dāng)門關(guān)閉時(shí)，一個(gè)/多個(gè)攝像機(jī)對(duì)門外部的垂直平面進(jìn)行分析。系統(tǒng)已知基準(zhǔn)門平面。與根據(jù)本發(fā)明的裝置相連的系統(tǒng)在門關(guān)閉時(shí)對(duì)該平面進(jìn)行分析。通過(guò)圖像處理識(shí)別物體。在攝像機(jī)(和激光測(cè)距儀)網(wǎng)的情況下，所述處理能對(duì)物體的形狀、高度和體積進(jìn)行估算?？紤]確定物體尺寸大小、體積的模型。如果物體超出該模型，裝置將按照根據(jù)上述特征確定的準(zhǔn)則，通過(guò)向自動(dòng)化系統(tǒng)或機(jī)務(wù)段操控系統(tǒng)發(fā)送禁止開(kāi)動(dòng)指令來(lái)禁止車輛開(kāi)動(dòng)。在禁止開(kāi)動(dòng)之后，自動(dòng)操控相關(guān)門的開(kāi)啟指令從而放開(kāi)別夾住的物體。
3°在夾住人員后的自動(dòng)重新開(kāi)啟在感應(yīng)邊緣沒(méi)有被安裝在門上的情況下，一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)(以及激光測(cè)距儀)對(duì)門平面進(jìn)行分析。通過(guò)被夾在例如兩個(gè)滑動(dòng)門扉之間的人員來(lái)識(shí)別夾住的情況。系統(tǒng)通過(guò)分析門邊緣的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)到門的運(yùn)動(dòng)。此時(shí)，作為補(bǔ)充準(zhǔn)則，門邊緣不再移動(dòng)且總不能對(duì)接時(shí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)門縫隙的分析?？紤]物體的高度、體積及其形狀來(lái)作出使場(chǎng)景有效的決定。一旦場(chǎng)景有效，重新開(kāi)門的安全指令被傳輸至門的控制器系統(tǒng)?；蛘呤归T立刻中止關(guān)閉作用力而且在經(jīng)過(guò)一段可調(diào)節(jié)時(shí)限(例如5秒)之后重新實(shí)施作用力，或者使門完全重新打開(kāi)。也可以實(shí)現(xiàn)為把所獲取的圖像發(fā)送給車輛控制中心，從而由管理員操作確認(rèn)來(lái)準(zhǔn)許門的關(guān)閉或開(kāi)啟。實(shí)現(xiàn)處理安全化當(dāng)安全功能要求達(dá)到SIL3的安全水平(故障率小于10-7每小時(shí))，必須在攝像機(jī)的水平上增加功能以允許保證圖像正來(lái)源于時(shí)實(shí)場(chǎng)景且攝像機(jī)總是有效。 可實(shí)現(xiàn)三種類型的處理至少使用兩個(gè)攝像機(jī)。對(duì)來(lái)自攝像機(jī)的不同接收?qǐng)D像實(shí)現(xiàn)關(guān)聯(lián)。通常，如果攝像機(jī)不再正確運(yùn)轉(zhuǎn)，或/和如果兩個(gè)攝像機(jī)都指向同一場(chǎng)景，則這樣能允許辨別是否存在視覺(jué)阻礙。為了提高功能的可用性，可以改進(jìn)為由3個(gè)攝像機(jī)的構(gòu)成的網(wǎng)，從而實(shí)現(xiàn)冗余且總是具有至少兩有效的攝像機(jī)。這種通過(guò)關(guān)聯(lián)攝像機(jī)圖像實(shí)現(xiàn)的第一類分析可以由采集鏈測(cè)試進(jìn)行補(bǔ)充，其中通過(guò)在每個(gè)電子器件處注入以門為特征并遵從預(yù)定順序的已知測(cè)試圖像來(lái)實(shí)現(xiàn)采集鏈測(cè)試。處理單元處的較好的圖像接收允許將采集鏈當(dāng)作總是有效。使圖像采集與系統(tǒng)定時(shí)同步，因此信息傳輸?shù)娜魏螘r(shí)間變化都將被檢測(cè)。時(shí)間的掌握對(duì)于不在系統(tǒng)和被分析的場(chǎng)景之間產(chǎn)生有危害的時(shí)間延遲非常重要。連接至根據(jù)本發(fā)明的裝置的自動(dòng)門的系統(tǒng)的反應(yīng)應(yīng)當(dāng)總符合公交運(yùn)輸系統(tǒng)的安全水平。在超出預(yù)設(shè)閾值的情況下，自動(dòng)門系統(tǒng)將被看作失效。
權(quán)利要求
1.使至少ー個(gè)門(P)在門框(CAD)內(nèi)自動(dòng)關(guān)閉和開(kāi)啟的裝置，所述門由控制器(CTRL)操控，所述控制器確保使門保持開(kāi)啟狀態(tài)的安全模式以及根據(jù)需要，當(dāng)存在妨礙門完全關(guān)閉在門框內(nèi)的障礙物時(shí)的重新開(kāi)門模式， 其特征在于 至少ー個(gè)攝像機(jī)(CAM)，其具有至少相交于門框平面的視線軸并提供被所述門框平面切割的ー塊體積的圖像， -至少ー個(gè)圖像分析単元(AN)，其抽取所述ー塊體積中的障礙物的關(guān)注區(qū)域， 運(yùn)算器(CALC)，其提取每個(gè)關(guān)注區(qū)域的至少ー個(gè)幾何特征，并將其歸類到最接近特征已知的不同安全場(chǎng)景的至少ー個(gè)類型中，并向所述控制器發(fā)出安全信號(hào)(SEC)，所述安全信號(hào)啟動(dòng)安全模式并取決于對(duì)安全警報(bào)值的估算，所述安全警報(bào)值是由根據(jù)涉及至少ー個(gè)應(yīng)用于幾何特征的尺度準(zhǔn)則的權(quán)重的所述類型的公式計(jì)算的。
2.按照權(quán)利要求I所述的裝置，其中，所述關(guān)注區(qū)域的幾何形狀為例如圓形、正方形、矩形和條形。
3.按照權(quán)利要求I至2中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述尺度準(zhǔn)則包括以下因素中的至少ー個(gè) -特征的絕對(duì)尺寸值， -特征之間的相對(duì)尺寸值， -基于場(chǎng)景的特征的尺寸值之比。
4.按照權(quán)利要求I至3中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述視線軸至少相對(duì)于所述門框平面傾斜，直到在所述門框平面內(nèi)垂直或與所述門框平面略微錯(cuò)位。
5.按照上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，按照所述視線軸呈三角形地設(shè)置多個(gè)攝像機(jī)。
6.按照上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述門框包括與控制器連接的激光測(cè)距儀，作為把門保持在開(kāi)啟狀態(tài)的第二安全模式以及根據(jù)需要重新開(kāi)門的模式。
7.按照上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，用于把門保持在開(kāi)啟狀態(tài)以及在需要時(shí)的重新開(kāi)門模式的附加部件與所述控制器連接，所述附加部件例如為對(duì)障礙物具有機(jī)械感應(yīng)性的至少ー個(gè)門邊，或者橫穿所述門框平面的至少ー個(gè)發(fā)光條。
8.按照上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)算器提取所述關(guān)注區(qū)域的動(dòng)態(tài)特征，所述動(dòng)態(tài)特征被歸類到已知的場(chǎng)景類型中，并且通過(guò)基于所述動(dòng)態(tài)特征的安全準(zhǔn)則來(lái)補(bǔ)充計(jì)算所述安全警報(bào)值，理想地通過(guò)基于所述尺度準(zhǔn)則建立的公式中的補(bǔ)充加權(quán)來(lái)計(jì)算所述安全警報(bào)值。
9.按照上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的裝置的用途，用于公交運(yùn)輸車輛的自動(dòng)關(guān)閉門，尤其用于無(wú)人駕駛的自動(dòng)車輛的自動(dòng)關(guān)閉門。
10.按照權(quán)利要求9所述的用途，其中，所述攝像機(jī)的圖像被傳輸至車載或地面上的中央控制臺(tái)，尤其在發(fā)出安全警報(bào)的情況下，所述圖像被傳輸至車載或地面上的中央控制臺(tái)。
全文摘要
本發(fā)明特別描述了一種使至少一個(gè)門(P)在門框(CAD)內(nèi)自動(dòng)關(guān)閉和開(kāi)啟的裝置，門由控制器(CTRL)操控，控制器確保使門保持在開(kāi)啟狀態(tài)的安全模式以及根據(jù)需要，當(dāng)存在妨礙門完全關(guān)閉在門框內(nèi)的障礙物時(shí)的重新開(kāi)門模式，其特征在于至少一個(gè)攝像機(jī)(CAM)，其具有至少相交于門框平面的視線軸并提供被門框平面切割的一塊體積的圖像，至少一個(gè)圖像分析單元(AN)，其抽取一塊體積中的障礙物的關(guān)注區(qū)域，運(yùn)算器(CALC)，其提取每個(gè)關(guān)注區(qū)域的至少一個(gè)幾何特征，并將其歸類到最接近特征已知的不同安全場(chǎng)景的至少一個(gè)類型中，并向控制器發(fā)出安全信號(hào)(SEC)，安全信號(hào)啟動(dòng)安全模式并取決于對(duì)安全警報(bào)值的估算，安全警報(bào)值是由根據(jù)涉及至少一個(gè)應(yīng)用于幾何特征的尺度準(zhǔn)則的權(quán)重的類型的公式計(jì)算的。
文檔編號(hào)E05F15/20GK102859104SQ201080065841
公開(kāi)日2013年1月2日 申請(qǐng)日期2010年4月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月26日
發(fā)明者賽義德·埃爾法西, 克拉拉·諾蓋拉阿爾韋 申請(qǐng)人:西門子公司