本發(fā)明屬于機械式自動化立體停車領(lǐng)域，具體是一種平面移動式立體車庫的夾持裝置。

背景技術(shù)：

平面移動式立體車庫作為一種大型的立體車庫，主要通過升降機載貨臺在垂直方向升降，載著車輛從地面一層到二層以上的貨位間運動；在水平方向，由巷道內(nèi)的穿梭車載著存取車機構(gòu)，在貨位和升降機到各層對準后的載貨臺之間進行車輛運送；車輛從升降機載貨臺、穿梭車、貨位之間的循環(huán)輸送，實現(xiàn)車輛的出入庫過程。

梳齒車載有的存取車機構(gòu)有梳齒模式和夾持模式，夾持模式存在一定的優(yōu)越性，成為越來越多的平面移動式立體車庫廠家采用的模式。如申請?zhí)枺篊N201610461112.6，可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人；夾持式存取車機構(gòu)也就是夾持器的使用，對升降機的載貨臺和各層的停車貨位要求比較簡單，只需要是平面即可，對于夾持式平面移動立體車庫的機械設(shè)計和建設(shè)，既節(jié)省了成本又降低了設(shè)計難度。

目前的夾持式平面移動立體車庫，實現(xiàn)夾持的方式各有不同，需要采用穩(wěn)定可靠的機械結(jié)構(gòu)，同時使用合適的夾持工藝，才能夠?qū)崿F(xiàn)安全可靠的夾持提升汽車的功能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提出了一種平面移動式立體車庫的夾持裝置，使用更簡單和可靠的機械結(jié)構(gòu)和傳動方式實現(xiàn)。

所述的夾持裝置停在穿梭車上，在穿梭車的載車板底部安裝有運行輪，上方有一根通長滑軌；通長滑軌上方有兩個能自由移動的對稱的夾持器分體A和B；

夾持器分體A包括平臺A，在平臺A左右兩側(cè)沿著通長滑軌的方向固定連接兩個對稱A滑軌；且A滑軌帶動平臺A在通長滑軌上左右移動。

在平臺A的四個角上各通過鉸鏈安裝一個A夾持臂，每個A夾持臂的另一端各鉸鏈連接一個A連桿；位于平臺A同左側(cè)或者同右側(cè)的兩個A夾持臂為一組，同組的A夾持臂連接的兩個A連桿同時鉸鏈連接A夾持臂滑塊的兩端，A夾持臂滑塊垂直安裝在A滑軌上；A夾持臂繞平臺A做順時針或逆時針轉(zhuǎn)動，通過連桿機構(gòu)帶動A夾持臂滑塊在A滑軌上左右移動。

夾持器分體B包括平臺B，在平臺B左右兩側(cè)沿著通長滑軌的方向固定連接兩個對稱B滑軌；且B滑軌帶動平臺B在通長滑軌上左右移動。

在平臺B的四個角上各通過鉸鏈固定安裝一個B夾持臂，每個B夾持臂的另一端各通過鉸鏈連接一個B連桿；位于平臺B同左側(cè)或者同右側(cè)的兩個B夾持臂為一組，同組的B夾持臂連接的兩個B連桿同時通過鉸鏈固定連接在B夾持臂滑塊的兩端，B夾持臂滑塊垂直安裝在B滑軌上；B夾持臂繞平臺B做順時針或逆時針轉(zhuǎn)動，通過連桿機構(gòu)帶動B夾持臂滑塊在B滑軌上左右移動。

使用所述的平面移動式立體車庫的夾持裝置，取放車的具體過程如下：

初始狀態(tài)下，兩個獨立的夾持器分體A和B停在通長滑軌的中間位置，八根夾持臂在收攏狀態(tài)；

然后，穿梭車帶動夾持裝置運行到車輛正下方停止；將靠近通長滑軌中間位置的一組A夾持臂以及一組B夾持臂，旋轉(zhuǎn)到垂直通長滑軌的位置；

繼續(xù)，將夾持器分體A和夾持器分體B從通長滑軌的中心位置，向各自的端頭方向滑動，靠近汽車的前后輪胎，直到伸開的A夾持臂和B夾持臂分別檢測到前后車輪時停止；

最后，靠近通長滑軌端頭方向的剩余四根A夾持臂和B夾持臂分別旋轉(zhuǎn)伸開到位停止，完成對四個汽車輪胎的夾持提升。

放車時，夾持裝置載著車輛進入對接的載貨臺或貨位，各夾持器分體結(jié)構(gòu)的四根夾持臂同時收攏，把車輛放下，然后兩個夾持器分體結(jié)構(gòu)移動到通長滑軌的中心位置，夾持裝置行駛回到穿梭車中間位置，完成放車。

本發(fā)明的優(yōu)點在于：

1、一種平面移動式立體車庫的夾持裝置，電動滑塊屬于成熟產(chǎn)品，精確度高，速度快；滑塊內(nèi)部自帶馬達，控制起來比較方便。

2、一種平面移動式立體車庫的夾持裝置，使用的連桿機構(gòu)通過電動推桿移動實現(xiàn)夾持動作，連桿的連接點都是鉸鏈連接，轉(zhuǎn)動靈活；連桿的結(jié)構(gòu)也比較簡單，方便加工、安裝、維護，能提供足夠的夾持力提升車輛。

3、一種平面移動式立體車庫的夾持裝置，部分使用滑塊在滑軌上移動實現(xiàn)，保證了夾持裝置移動時的精確定位。

4、一種平面移動式立體車庫的夾持裝置，夾持臂的正下方安裝一排支撐滾輪，具有支撐作用，同時讓夾持臂可以在滾輪的支撐下自由滾動旋轉(zhuǎn)，夾持臂旋轉(zhuǎn)更加省力，同時增加了夾持臂的的支撐能力和強度，承載能力更強。

5、一種平面移動式立體車庫的夾持裝置，夾持臂夾持輪胎的一側(cè)設(shè)計成具有一定坡度和弧度的夾持面，沿著輪胎的切線方向夾緊提升輪胎，對輪胎夾持時更加省力和安全。

6、一種平面移動式立體車庫的夾持裝置，夾持臂通過滑塊和連桿機構(gòu)的鉸鏈連接方式，實現(xiàn)夾持臂的自由旋轉(zhuǎn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種平面移動式立體車庫的夾持裝置的俯視圖；

圖2為本發(fā)明一種平面移動式立體車庫的夾持裝置的正視圖；

圖3為本發(fā)明平面移動式立體車庫的夾持裝置的初始狀態(tài)示意圖；

圖4為本發(fā)明平面移動式立體車庫的夾持裝置尋找車輪到位的狀態(tài)圖；

圖5為本發(fā)明平面移動式立體車庫的夾持裝置夾持動作完成的狀態(tài)圖；

圖6為本發(fā)明平面移動式立體車庫的夾持裝置夾持提升汽車的狀態(tài)圖。

1—穿梭車；2—通長滑軌；3—A夾持臂滑塊；4—A滑軌；5—A連桿；6—A夾持臂；7—B夾持臂滑塊；8—B連桿；9—B夾持臂；10—B滑軌；11—運行輪；12—滾輪；

具體實施例

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方法進行詳細說明。

本發(fā)明一種平面移動式立體車庫的夾持裝置，停在穿梭車1的上面，當穿梭車1和貨位或者載貨臺對準時，穿梭車1的載車板載有夾持裝置可以向貨位或者載貨臺內(nèi)運行。

夾持裝置包括夾持器分體結(jié)構(gòu)和通長滑軌2，在穿梭車1的載車板底部安裝有三組運行輪11，當穿梭車1與貨位、載貨臺對接時，夾持裝置可以從穿梭車1上行駛到貨位和載貨臺上進行存取車。載車板的上方有一根通長滑軌2，通長滑軌2的長度與穿梭車1的長度相同；穿梭車1負責在貨架各層巷道內(nèi)的軌道上水平方向運行；穿梭車1需要與升降機的載貨臺和貨位對準后，夾持裝置才能從穿梭車1上向停在載貨臺和貨位上的車輛下方行駛過去，夾持裝置的高度要低于車輛底盤。

通長滑軌2上方有兩個能自由滑動的對稱的夾持器分體A和B；夾持器分體A包括平臺A，在平臺A左右兩側(cè)沿著通長滑軌的方向固定連接兩個對稱A滑軌4；且A滑軌4帶動平臺A在通長滑軌2上左右移動。

在平臺A的四個角上各通過活動鉸鏈固定安裝一個A夾持臂6，每個A夾持臂6的另一端各通過活動鉸鏈連接一個A連桿5；位于平臺A同左側(cè)或者同右側(cè)的兩個A夾持臂6為一組，同組的A夾持臂6連接的兩個A連桿5同時活動鉸鏈固定連接在A夾持臂滑塊3的兩端，每組夾持臂由一個A夾持臂滑塊3連接連桿機構(gòu)實現(xiàn)收攏和張開的動作，A夾持臂滑塊3垂直安裝在A滑軌4上，兩組A夾持臂滑塊3的滑動實現(xiàn)夾持器分體A的夾持動作；每個鉸鏈連接處都可以自由轉(zhuǎn)動；A夾持臂6繞平臺A做順時針或逆時針轉(zhuǎn)動，帶動A夾持臂滑塊3在A滑軌4上左右移動。

夾持器分體B包括平臺B，在平臺B左右兩側(cè)沿著通長滑軌的方向固定連接兩個對稱B滑軌10；且B滑軌10帶動平臺B在通長滑軌2上左右移動。

在平臺B的四個角上各通過活動鉸鏈固定安裝一個B夾持臂9，每個B夾持臂9的另一端各通過活動鉸鏈連接一個B連桿8；位于平臺B同左側(cè)或者同右側(cè)的兩個B夾持臂9為一組，同組的B夾持臂9連接的兩個B連桿8同時同時活動鉸鏈固定連接在B夾持臂滑塊7的兩端，每組夾持臂由一個B夾持臂滑塊7連接連桿機構(gòu)實現(xiàn)收攏和張開的動作，B夾持臂滑塊7垂直安裝在B滑軌10上；兩組B夾持臂滑塊7的滑動實現(xiàn)夾持器分體B的夾持動作；每個鉸鏈連接處都可以自由轉(zhuǎn)動；B夾持臂9繞平臺B做順時針或逆時針轉(zhuǎn)動，帶動B夾持臂滑塊7在B滑軌10上左右移動。

所述的A夾持臂滑塊3和B夾持臂滑塊7選用電動滑塊，本身不用來稱重，只是用來實現(xiàn)沿著A滑軌4和B滑軌10移動，滑塊和滑軌都是成型的產(chǎn)品，夾持提升汽車后滑塊本身不需要移動，是載車板載著滑塊，由滑塊構(gòu)成的夾持取車機構(gòu)舉升著汽車，在貨位、載車臺、穿梭車三個位置之間互相移動。

在每個A夾持臂6和B夾持臂9的正下方，分別設(shè)置4個支撐滾輪12，夾持臂在滾輪12的支撐下，可以在載車板上自由滑動旋轉(zhuǎn)，當夾持臂張開夾持提升輪胎的時候，可以增強夾持臂的強度。

夾持臂夾持圓形輪胎時，由于車輛輪胎與地面相切?？?，8根夾持臂朝向輪胎的一側(cè)夾持面設(shè)計成帶有一定弧度和斜坡的形式，沿著輪胎的切線方向向下夾持更省力，減少輪胎的摩擦阻力，同時防止把輪胎夾壞。

使用所述的平面移動式立體車庫的夾持裝置，取放車的具體過程如下：

由于不同的車輛軸距不同，為了兼容夾持絕大部分的車輛，需要在初始狀態(tài)下，兩個獨立的夾持器分體A和B停在載車板通長滑軌的中間位置，八根夾持臂在收攏狀態(tài)；當夾持裝置運行到車輛底部正下方(夾持裝置正對著停止的車輛，且能夠運行到車輛正下方的行程范圍內(nèi))使用夾持策略，兩個夾持器分體在通長滑軌的中間先打開靠近中位一側(cè)的夾持臂，然后向通長滑軌端頭移動，當兩個伸出的夾持臂分別觸碰到輪胎后，夾持器分體停止運行，緊接著各夾持器分體結(jié)構(gòu)靠近滑軌端頭方向的另外一側(cè)的夾持臂開始張開，實現(xiàn)對車輛四個輪胎的夾持提升；然后夾持裝置載車輛行駛回到穿梭車中間位置，完成取車。

具體為：

當夾持裝置運行到車輛底部正下方，夾持器分體A右側(cè)的一組A夾持臂，以及夾持器分體B左側(cè)的一組B夾持臂同時打開，將靠近通長滑軌中間位置的四個夾持臂旋轉(zhuǎn)到垂直通長滑軌的位置；

繼續(xù)，將夾持器分體A和夾持器分體B從通長滑軌的中心位置，向各自的端頭方向滑動，靠近汽車的前后輪胎，直到伸開的A夾持臂和B夾持臂分別檢測到前后車輪時停止；

最后，靠近通長滑軌端頭方向的剩余四根A夾持臂和B夾持臂分別旋轉(zhuǎn)伸開到位停止，完成對四個汽車輪胎的夾持提升。

放車時，夾持裝置在夾持提升著汽車的狀態(tài)下，當穿梭車與載貨臺、貨位對接時，夾持裝置載著車輛進入載貨臺、貨位，然后各夾持器分體結(jié)構(gòu)的四根夾持臂同時收攏，把車輛放下，然后兩個夾持器分體結(jié)構(gòu)移動到通長滑軌的中心位置，夾持裝置行駛回到穿梭車中間位置，完成放車。

本發(fā)明在靠近夾持器中位的4根夾持臂，也就是夾持器分體A右側(cè)的一組A夾持臂，以及夾持器分體B左側(cè)的一組B夾持臂朝向輪胎的一側(cè)，分別安裝壓力傳感器，當夾持臂靠近輪胎時，壓力傳感器輸出信號停止夾持裝置移動。

同時夾持裝置做成分體結(jié)構(gòu)，由于不同的車輛的前后軸距不同，為了兼容絕大部分車輛的夾持存取，分體結(jié)構(gòu)可以自由移動去尋找輪胎；夾持臂張開和回攏要靈活，同時考慮到車輛底盤的空間限制，精簡機械結(jié)構(gòu)和動力傳動。

另外，本發(fā)明可以設(shè)置成一體結(jié)構(gòu)，但是對于輪胎的定位比較困難，需要更加復雜的機械結(jié)構(gòu)；夾持臂如果具有足夠的強度和韌性，可以省略掉滑動滾輪，張開和縮回減少摩擦；夾持器分體結(jié)構(gòu)的移動，可以使用齒輪齒條結(jié)構(gòu)、螺桿結(jié)構(gòu)均能實現(xiàn)，但是需要增加額外的電機進行驅(qū)動。