1.一種舵機(jī)，包括電機(jī)、電機(jī)輸出齒輪、齒輪組、舵機(jī)輸出軸和殼體，所述電機(jī)的輸出軸與所述電機(jī)輸出齒輪同軸連接，所述電機(jī)輸出齒輪通過(guò)所述齒輪組與所述舵機(jī)輸出軸傳動(dòng)連接；其特征在于：所述殼體包括輸出面，所述輸出面包括輸出軸軸孔，所述舵機(jī)輸出軸穿設(shè)于所述輸出軸軸孔，所述舵機(jī)輸出軸包括齒輪端和輸出端，所述輸出端位于所述殼體外部；所述輸出面的中心位于所述輸出軸軸孔內(nèi)。
2.如權(quán)利要求1所述的舵機(jī)，其特征在于：所述齒輪組包括依次傳動(dòng)連接的多個(gè)傳動(dòng)齒輪，所述多個(gè)傳動(dòng)齒輪的齒輪軸位于一條曲線上。
3.如權(quán)利要求2所述的舵機(jī)，其特征在于：所述殼體包括齒輪容納部，所述電機(jī)輸出齒輪、齒輪組和舵機(jī)輸出軸的齒輪端位于所述齒輪容納部?jī)?nèi)。
4.如權(quán)利要求3所述的舵機(jī)，其特征在于：所述殼體包括支撐部和第一殼體，所述齒輪容納部由所述支撐部和第一殼體圍成；所述電機(jī)位于所述支撐部上，所述齒輪組和舵機(jī)輸出軸的齒輪端連接于所述支撐部靠近所述第一殼體的一側(cè)。
5.如權(quán)利要求4所述的舵機(jī)，其特征在于：所述傳動(dòng)齒輪的齒輪軸的一端連接于所述支撐部上，另一端連接在所述第一殼體上；所述傳動(dòng)齒輪穿設(shè)于所述齒輪軸。
6.如權(quán)利要求5所述的舵機(jī)，其特征在于：所述傳動(dòng)齒輪與所述齒輪軸之間設(shè)有無(wú)油潤(rùn)滑軸承。
7.如權(quán)利要求4所述的舵機(jī)，其特征在于：所述舵機(jī)輸出軸與所述支撐部之間設(shè)有軸承。
8.如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的舵機(jī)，其特征在于：所述殼體為圓柱體或棱柱，所述殼體的輸出面為所述圓柱體或棱柱的端面。
9.如權(quán)利要求8所述的舵機(jī)，其特征在于：所述殼體還包括安裝面，所述安裝面上設(shè)有用于將所述舵機(jī)與外部裝置連接的舵機(jī)安裝部，所述舵機(jī)安裝部位于所述安裝面的中部位置。
10.一種機(jī)器人，其特征在于：包括如權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的舵機(jī)。