位置檢測裝置以及位置檢測系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種對被導入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置的位置進行檢測的位置檢測裝置以及位置檢測系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]以往，開發(fā)了一種膠囊型醫(yī)療裝置，該膠囊型醫(yī)療裝置被導入被檢體內(nèi)來獲取與被檢體內(nèi)有關的各種信息或者向被檢體內(nèi)投放藥劑等。作為一例，在內(nèi)窺鏡的領域已知一種形成為能夠?qū)氲奖粰z體的消化道內(nèi)(管腔內(nèi))的大小的膠囊型內(nèi)窺鏡。膠囊型內(nèi)窺鏡在呈膠囊形狀的殼體的內(nèi)部具備攝像功能和無線通信功能，在被被檢體咽下之后一邊隨著蠕動運動等在消化道內(nèi)移動一邊進行拍攝，并依次無線發(fā)送被檢體的臟器內(nèi)部的圖像(以下，也稱為體內(nèi)圖像)的圖像數(shù)據(jù)。被無線發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)由設置于被檢體外的接收裝置接收，進一步被取入到工作站等圖像處理裝置來實施規(guī)定的圖像處理。由此，在圖像處理裝置中能夠通過靜止圖像或運動圖像來再現(xiàn)顯示被檢體的體內(nèi)圖像。
[0003]另外，為了確定被拍進這種體內(nèi)圖像的被檢體的部分，開發(fā)了一種檢測膠囊型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)的位置的系統(tǒng)。例如在專利文獻1中公開了以下一種技術:在膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)設置產(chǎn)生磁場的線圈(標記線圈)，利用設置于被檢體外的磁場檢測用的線圈(以下，稱為檢測線圈)來檢測從標記線圈產(chǎn)生的磁場，基于檢測出的磁場的強度來估計膠囊型醫(yī)療裝置的位置。
[0004]專利文獻1:日本特開2008-132047號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

_5] 發(fā)明要解決的問題
[0006]另外，為了使被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置的檢測精度提高，考慮增大從膠囊型醫(yī)療裝置產(chǎn)生的磁場強度或者增加檢測線圈的數(shù)量之類的方法。然而，在前者的情況下，膠囊型醫(yī)療裝置的消耗電力增加，內(nèi)置的電池的壽命縮短，因此不優(yōu)選。另一方面，在后者的情況下，對來自檢測線圈的輸出信號進行處理的處理電路的規(guī)模變大，產(chǎn)生系統(tǒng)大型化以及消耗電力增加這樣的問題。
[0007]另外，在專利文獻1中，在被檢體的周圍立體地安裝配置有多個面板，在多個面板上分別排列有多個檢測線圈(參照專利文獻1的圖9)。在該情況下，被檢體的周圍需要三維的大空間，仍然會導致系統(tǒng)整體大型化。
[0008]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供以下一種位置檢測裝置以及位置檢測系統(tǒng):能夠高精度地檢測被導入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置的位置，且能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)整體的省空間化。
[0009]用于解決問題的方案
[0010]為了解決所述的問題，實現(xiàn)目的，本發(fā)明所涉及的位置檢測裝置對內(nèi)部設置有產(chǎn)生磁場的磁場產(chǎn)生部的膠囊型醫(yī)療裝置的位置進行檢測，該位置檢測裝置的特征在于，具備:多個磁場檢測部，該多個磁場檢測部檢測從所述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁場并輸出檢測信號；以及位置計算部，其基于從所述多個磁場檢測部分別輸出的所述檢測信號來計算所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置，其中，所述多個磁場檢測部配置在一個平面上，且配置于以規(guī)定的比率大于第一區(qū)域且包含所述第一區(qū)域的作為所述平面上的封閉區(qū)域的第二區(qū)域，該第一區(qū)域是將進行所述膠囊型醫(yī)療裝置的檢測的封閉的檢測對象空間投影到所述平面上而得到的區(qū)域。
[0011]在上述位置檢測裝置中，其特征在于，所述多個磁場檢測部內(nèi)的至少1個磁場檢測部配置于第三區(qū)域，該第三區(qū)域是所述第一區(qū)域的外周與所述第二區(qū)域的外周之間的區(qū)域。
[0012]在上述位置檢測裝置中，其特征在于，關于所述多個磁場檢測部，在所述第一區(qū)域和所述第三區(qū)域內(nèi)至少各配置1個磁場檢測部。
[0013]在上述位置檢測裝置中，其特征在于，所述多個磁場檢測部的至少一部分以磁場的檢測方向與同所述平面正交的軸平行的方式進行配置。
[0014]在上述位置檢測裝置中，其特征在于，所述多個磁場檢測部的至少一部分以磁場的檢測方向與所述平面內(nèi)互相正交的兩個軸以及同所述平面正交的軸分別平行的3個磁場檢測部為1組的方式來進行配置。
[0015]在上述位置檢測裝置中，其特征在于，所述多個磁場檢測部的一部分在所述第一區(qū)域、以磁場的檢測方向與同所述平面正交的軸平行的方式進行配置，所述多個磁場檢測部的另一部分在所述第一區(qū)域的外周與所述第二區(qū)域的外周之間的區(qū)域即第三區(qū)域、以磁場的檢測方向與所述平面內(nèi)互相正交的兩個軸以及同所述平面正交的軸分別平行的3個磁場檢測部為1組來進行配置。
[0016]在上述位置檢測裝置中，其特征在于，所述多個磁場檢測部中的各磁場檢測部與最接近該磁場檢測部的磁場檢測部的間隔是均勻的。
[0017]在上述位置檢測裝置中，其特征在于，在所述第二區(qū)域的周緣部所述多個磁場檢測部中的各磁場檢測部與最接近該磁場檢測部的磁場檢測部的間隔比在所述第二區(qū)域的中央部所述多個磁場檢測部中的各磁場檢測部與最接近該磁場檢測部的磁場檢測部的間隔短。
[0018]在上述位置檢測裝置中，其特征在于，所述第二區(qū)域呈四邊形，在所述四邊形的角部所述多個磁場檢測部中的各磁場檢測部與最接近該磁場檢測部的磁場檢測部的間隔比在所述第二區(qū)域的中央部所述多個磁場檢測部中的各磁場檢測部與最接近該磁場檢測部的磁場檢測部的間隔短。
[0019]在上述位置檢測裝置中，其特征在于，所述比率是120%以上。
[0020]在上述位置檢測裝置中，其特征在于，所述比率是120%以上且200%以下。
[0021]在上述位置檢測裝置中，其特征在于，所述比率是120%以上且140%以下。
[0022]本發(fā)明所涉及的位置檢測系統(tǒng)的特征在于，具備:所述位置檢測裝置；以及膠囊型醫(yī)療裝置，其內(nèi)部設置有產(chǎn)生磁場的磁場產(chǎn)生部。
[0023]上述位置檢測系統(tǒng)的特征在于，還具備床，該床用于載置被導入所述膠囊型醫(yī)療裝置的被檢體，所述多個磁場檢測部以所述平面與所述床的被檢體載置面平行的狀態(tài)、與該床一體地配置在所述床的下方。
[0024]在上述位置檢測系統(tǒng)中，其特征在于，所述膠囊型醫(yī)療裝置的內(nèi)部還具備永磁體，該位置檢測系統(tǒng)還具備:引導磁場產(chǎn)生部，其設置在被導入所述膠囊型醫(yī)療裝置的被檢體的外部，使得在包含所述第一區(qū)域的空間內(nèi)產(chǎn)生磁場；以及引導磁場控制部，其使所述引導磁場產(chǎn)生部進行平移和旋轉(zhuǎn)中的至少一方，來改變所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置處的引導磁場，由此在所述被檢體內(nèi)引導所述膠囊型醫(yī)療裝置。
[0025]在上述位置檢測系統(tǒng)中，其特征在于，所述第一區(qū)域比所述引導磁場產(chǎn)生部能夠在水平面內(nèi)移動的范圍小。
[0026]在上述位置檢測系統(tǒng)中，其特征在于，所述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生具有規(guī)定的頻率分量的交變磁場。
[0027]發(fā)明的效果
[0028]根據(jù)本發(fā)明，將多個磁場檢測部配置于作為平面上的封閉區(qū)域的第二區(qū)域，該第二區(qū)域以規(guī)定的比率大于第一區(qū)域且包含第一區(qū)域，該第一區(qū)域是將檢測膠囊型醫(yī)療裝置的位置的檢測空間投影到同一平面上而得到的區(qū)域，因此能夠高精度地檢測膠囊型醫(yī)療裝置的位置，并且能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)整體的省空間化。
【附圖說明】
[0029]圖1是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的位置檢測系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。
[0030]圖2是表示圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的示意圖。
[0031]圖3是表示圖1所示的引導磁場產(chǎn)生裝置的構(gòu)成例的示意圖。
[0032]圖4是表示實施方式1所涉及的位置檢測裝置中的檢測線圈的配置例(檢測線圈為9個，檢測對象區(qū)域為100%的情況)的示意圖。
[0033]圖5是表示實施方式1所涉及的位置檢測裝置中的檢測線圈的配置例(檢測線圈為8個，檢測對象區(qū)域為140%的情況)的示意圖。
[0034]圖6是表示實施方式1所涉及的位置檢測裝置中的檢測線圈的配置例(檢測線圈為13個的情況)的示意圖。
[0035]圖7是表示實施方式1所涉及的位置檢測裝置中的檢測線圈的配置例(檢測線圈為21個的情況)的示意圖。
[0036]圖8是表示實施方式1所涉及的位置檢測裝置中的檢測線圈的配置例(檢測線圈為16個的情況)的示意圖。
[0037]圖9是表示實施方式1所涉及的位置檢測裝置中的檢測線圈的配置例(檢測線圈為25個的情況)的示意圖。
[0038]圖10是表示在圖4?圖9所示的檢測線圈的配置中，使配置區(qū)域相對于檢測對象區(qū)域的比率變化的情況下的膠囊型內(nèi)窺鏡的檢測位置的偏差的模擬結(jié)果的曲線圖。
[0039]圖11是表示實施方式1的變形例1的檢測線圈的配置的示意圖。
[0040]圖12是表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的位置檢測裝置中的檢測線圈的配置例(檢測線圈為12個的情況)的示意圖。
[0041]圖13是表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的位置檢測裝置中的檢測線圈的配置例(檢測線圈為15個的情況)的示意圖。
[0042]圖14是表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的位置檢測裝置中的檢測線圈的配置例(檢測線圈為18個的情況)的示意圖。
[0043]圖15是