本實用新型涉及一種醫(yī)療器械，特別涉及一種可實現(xiàn)準確定位、可提高手術(shù)精確性、能減小手術(shù)誤差的機械手。

背景技術(shù)：
近年來，微創(chuàng)手術(shù)因創(chuàng)傷小、痛苦小、手術(shù)并發(fā)癥少、恢復(fù)快及費用低等特點，越來越受到醫(yī)生和病人的歡迎，是目前外科手術(shù)領(lǐng)域的主要發(fā)展方向之一。穿刺介入手術(shù)是一種典型的微創(chuàng)手術(shù)，是在醫(yī)學影像的引導(dǎo)下，將手術(shù)器械如穿刺針、活檢針、消融針等準確置入病人體內(nèi)器官進行組織提取或治療，穿刺介入手術(shù)效果在很大程度上取決于穿刺針的定位精度。然而，傳統(tǒng)手動穿刺，醫(yī)生手會發(fā)生抖動，準確度及精度不高，準確性和穩(wěn)定性差，醫(yī)生的勞動強度高。傳統(tǒng)的介入治療方法，放射診斷學設(shè)備(數(shù)字減影X線機、CT機、核磁共振機和常規(guī)X線機等)的指導(dǎo)下完成，使得患者及醫(yī)護人員在較長時間內(nèi)連續(xù)或間斷地受到超劑量電離輻射后，可以出現(xiàn)造血系統(tǒng)損傷為主，并伴有其他系統(tǒng)疾病的全身性疾病。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
有鑒于此，本實用新型提供一種可實現(xiàn)準確定位、可提高手術(shù)精確性、能減小手術(shù)誤差的機械手系統(tǒng)。為了解決上述技術(shù)方案，本實用新型采用如下技術(shù)方案：一種機械手，包括：移動車100、設(shè)置在所述移動車100上端面的屏幕架200、與設(shè)置在所述移動車100頂部的軸套102連接的可實現(xiàn)升降功能的升降臂300、與所述升降臂300的頂端連接的可繞所述升降臂300自由旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臂400、與旋轉(zhuǎn)臂400連接的可在所述旋轉(zhuǎn)臂400上水平自由移動的平移臂500、與所述平移臂500連接的可在所述平移臂500上下調(diào)節(jié)及旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)臂600、連接在所述調(diào)節(jié)臂600下端的可在所述調(diào)節(jié)臂600上自由擺動的擺動臂700、以及與所述擺動臂700連接的抓手800。進一步，所述移動車100由塑料和鈑金材料制成，所述移動車100包括：車身101、設(shè)置在車身101上端面的沿豎直方向延伸的軸套102、設(shè)置在車身101上端面的控制按鍵103、設(shè)置在所述車身101側(cè)壁上的扶手104、以及設(shè)置在所述車身101底部的多個可制動滾輪105。進一步，所述屏幕架200用于安裝顯示屏，所述屏幕架200包括：與所述移動車100連接的旋轉(zhuǎn)銷201、沿傾斜方向延伸的擺動臂202、與所述擺動臂202連接的伸縮臂203、與所述伸縮臂203活動連接的支架抓手204、以及與所述支架抓手204連接的屏幕支架205。進一步，所述調(diào)節(jié)臂600包括調(diào)節(jié)軸601和套接于所述調(diào)節(jié)軸601上的軸套602。進一步，所述擺動臂700包括：用于與所述調(diào)節(jié)臂600連接的連接桿701、安裝在所述連接桿701上的固定鎖702、與連接桿701連接的擺動桿703、連接在所述擺動桿703上的操作把手704、設(shè)置于所述操作把手704上端面的鎖定開關(guān)705、以及安裝在所述操作把手704底部的角度調(diào)節(jié)器706。進一步，所述固定鎖為電磁鎖。進一步，所述抓手800包括：與所述擺動臂700連接的連接軸801、安裝在所述抓手800底部的限位塊802、設(shè)置在所述抓手800底部的底板803、安裝在所述底板803兩側(cè)的固定手804、安裝在所述抓手一側(cè)的引導(dǎo)孔806、以及連接所述底板803與所述引導(dǎo)孔806的推桿805。進一步，在各部件的連接處均設(shè)置有電子鎖固定器。由于采用了上述技術(shù)方案，本實用新型具有如下有益效果：本實用新型提供的機械手可自由移動到空間的目標位置，能實現(xiàn)精準定位?？捎勺ナ址€(wěn)定抓取超聲探頭，實現(xiàn)實時準確的超聲圖像傳輸，超聲探頭能在空間中自由旋轉(zhuǎn)與擺動，可輸出三維超聲圖像，在實施手術(shù)過程中，給醫(yī)生提供高質(zhì)量圖像，有利于醫(yī)生在手術(shù)中做出準確的判斷。由引導(dǎo)孔可固定活檢針或消融針等器械，可實現(xiàn)器械準確定位。附圖說明為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例所需使用的附圖作一簡單地介紹，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1示出了本實用新型實施例中機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2示出了本實用新型實施例中移動車的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3示出了本實用新型實施例中屏幕架的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4示出了本實用新型實施例中調(diào)節(jié)臂的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5示出了本實用新型實施例中擺動臂的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6示出了本實用新型實施例中抓手的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式為了使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚地描述。如圖1所示，本實用新型提供一種機械手，該械手包括：移動車100、設(shè)置在所述移動車100上端面的屏幕架200、與設(shè)置在所述移動車100頂部的軸套102連接的可實現(xiàn)升降功能的升降臂300、與所述升降臂300的頂端連接的可繞所述升降臂300自由旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臂400、與旋轉(zhuǎn)臂400連接的可在所述旋轉(zhuǎn)臂400上水平自由移動的平移臂500、與所述平移臂500連接的可在所述平移臂500上下調(diào)節(jié)及旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)臂600、連接在所述調(diào)節(jié)臂600下端的可在所述調(diào)節(jié)臂600上自由擺動的擺動臂700、以及與所述擺動臂700連接的抓手800。如圖2所示，作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述移動車100由塑料和鈑金材料制成，所述移動車100包括：車身101、設(shè)置在車身101上端面的沿豎直方向延伸的軸套102、設(shè)置在車身101上端面的控制按鍵103、設(shè)置在所述車身101側(cè)壁上的扶手104、以及設(shè)置在所述車身101底部的四個拐角位置的四個可實現(xiàn)制動功能的滾輪105。如圖3所示，作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述屏幕架200用于安裝顯示屏，所述屏幕架200包括：與所述移動車100連接的旋轉(zhuǎn)銷201、沿傾斜方向延伸的擺動臂202、與所述擺動臂202連接的伸縮臂203、與所述伸縮臂203活動連接的支架抓手204、以及與所述支架抓手204連接的屏幕支架205。如圖4所示，作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述調(diào)節(jié)臂600包括調(diào)節(jié)軸601和套接于所述調(diào)節(jié)軸601上的軸套602。如圖5所示，作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述擺動臂700包括：用于與所述調(diào)節(jié)臂600連接的連接桿701、安裝在所述連接桿701上的固定鎖702、與連接桿701連接的擺動桿703、連接在所述擺動桿703上的操作把手704、設(shè)置于所述操作把手704上端面的鎖定開關(guān)705、以及安裝在所述操作把手704底部的角度調(diào)節(jié)器706。如圖6所示，作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述抓手800包括：與所述擺動臂700連接的連接軸801、安裝在所述抓手800底部的限位塊802、設(shè)置在所述抓手800底部的底板803、安裝在所述底板803兩側(cè)的固定手804、安裝在所述抓手一側(cè)的引導(dǎo)孔806、以及連接所述底板803與所述引導(dǎo)孔806的推桿805。值得指出的是，在所述升降臂300與所述移動車100連接處、所述旋轉(zhuǎn)臂400與所述升降臂300連接處、所述平移臂500與所述旋轉(zhuǎn)臂400連接處、所述調(diào)節(jié)臂600與所述平移臂500連接處，均設(shè)置有電子鎖固定器，通電狀態(tài)下，電子鎖打開，各連接處可自由活動，斷電狀態(tài)下，電子鎖閉合，各連接處均被固定，不可活動。本實用新型的工作過程為：所述機械手系統(tǒng)在使用過程中，使用者先將超聲探頭安裝在所述抓手800上，并用所述固定手804將超聲探頭固定好，移動所述移動車100到合適位置，通過所述控制按鍵103控制所述升降臂300，使所述抓手800到達目標高度位置，再通過調(diào)節(jié)所述旋轉(zhuǎn)臂400、所述調(diào)節(jié)臂500及所述抓手800，使超聲探頭到達目標位置，關(guān)閉所述鎖定開關(guān)705，鎖定各活動部件，開啟超聲掃描儀，形成穩(wěn)定精準的超聲圖像輸入顯示屏。使用者將消融針插入到引導(dǎo)孔806，消融針不會隨操作者的手抖動，通過顯示屏的實時圖像，目標清晰，通過分析，明確目標后，由引導(dǎo)孔806進針，消融針平穩(wěn)移動，實現(xiàn)手術(shù)目標。本實用新型的優(yōu)點在于，本實用新型提供的機械手可自由移動到空間的目標位置，能實現(xiàn)精準定位?？捎勺ナ址€(wěn)定抓取超聲探頭，實現(xiàn)實時準確的超聲圖像傳輸，超聲探頭能在空間中自由旋轉(zhuǎn)與擺動，可輸出三維超聲圖像，在實施手術(shù)過程中，給醫(yī)生提供高質(zhì)量圖像，有利于醫(yī)生在手術(shù)中做出準確的判斷。由引導(dǎo)孔806可固定活檢針或消融針等器械，可實現(xiàn)器械準確定位。雖然結(jié)合附圖描述了本實用新型的實施方式，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不脫離本實用新型的精神和范圍的情況下做出各種修改和變型，這樣的修改和變型均落入由所附權(quán)利要求所限定的范圍之內(nèi)。