相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求2015年10月9日提交的美國臨時專利申請第62/239,301號的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，上述專利的全部公開通過引用合并于此。

本公開總體涉及動力手術(shù)裝置。更具體地，本公開涉及用于將末端執(zhí)行器選擇性地連接至動力手術(shù)裝置的致動單元的接合器組件。

背景技術(shù)：

手術(shù)操作中使用的動力裝置通常將來自手柄組件的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成用于實現(xiàn)一個或多個功能的線性運動，所述功能為例如，夾緊、吻合、切割。為允許這些動力手術(shù)裝置的手柄組件的再利用且因此手柄組件可以與各種末端執(zhí)行器一起使用，已開發(fā)出用于選擇性附接至手柄組件和附接至各種末端執(zhí)行器的接合器組件。使用后，接合器組件可與末端執(zhí)行器一起處理掉。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

提供了一種用于將末端執(zhí)行器與動力手術(shù)器械操作性地連接的接合器組件。所述接合器組件包括驅(qū)動聯(lián)接組件和第一、第二和第三驅(qū)動組件。第一驅(qū)動組件操作性地連接至驅(qū)動聯(lián)接組件，并且包括可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。第二驅(qū)動組件操作性地連接至驅(qū)動聯(lián)接組件，并且包括第一對可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。第一對可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的第一軸沿第一方向旋轉(zhuǎn)并且第一對可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的第二軸沿第二方向旋轉(zhuǎn)。第三驅(qū)動組件操作性地連接至驅(qū)動聯(lián)接組件。第三驅(qū)動組件包括第二對可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。第二對可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的第一軸沿第一方向旋轉(zhuǎn)，并且第二對可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的第二軸沿第二方向旋轉(zhuǎn)。

在一個實施例中，接合器組件還包括套管針構(gòu)件。第一驅(qū)動組件的可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)可以實現(xiàn)套管針構(gòu)件的縱向移動。接合器組件還可以包括支撐在接合器組件的遠側(cè)端中的第一推動器組件。第一對可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)可以實現(xiàn)第一推動器組件的縱向移動。接合器組件還可以包括支撐在接合器組件的遠側(cè)端中的第二推動器組件，其中第二對可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)第二推動器組件的縱向移動。第二推動器組件可以嵌套在第一推動器組件內(nèi)。

在其它實施例中，接合器組件的第一、第二和/或第三驅(qū)動組件中的每個可以包括高比傳動組件。第一、第二和/或第三高比傳動組件可以是諧波齒輪系統(tǒng)或行星齒輪系統(tǒng)中的一個。諧波齒輪系統(tǒng)可以是軌道齒輪系統(tǒng)(orbitalgearsystem)或共軛太陽軌道齒輪系統(tǒng)(yokedsunorbitalgearsystem)中的一個。

接合器組件還可以包括外套筒。第一、第二和第三驅(qū)動組件中的每個都可以延伸通過外套筒。外套筒可以是柔性的。聯(lián)接組件可以構(gòu)造成用于能夠操作性地連接至手柄組件。第二驅(qū)動組件的第一對可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的第一軸和第二軸與第一驅(qū)動組件的縱向軸線徑向地等距隔開。第二對可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的第一軸和第二軸與第一驅(qū)動組件的縱向軸線徑向地等距隔開。

在實施例中，在第二驅(qū)動組件的操作期間，來自手柄組件的輸入負荷在第一對可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的第一軸和第二軸之間被相等地分配。類似的，在第三驅(qū)動組件的操作期間，來自手柄組件的輸入負荷在第二對可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的第一軸和第二軸之間被相等地分配。

附圖說明

本文參照附圖描述本公開的實施例，其中：

圖1是依照本公開的實施例的接合器組件、示例性機電手術(shù)裝置以及示例性末端執(zhí)行器的立體圖；

圖2是圖1的接合器組件的側(cè)立體圖，其中，外套筒被移除；

圖3是圖1的接合器組件的近側(cè)端的立體端視圖；

圖4是圖1的接合器組件的行星齒輪系統(tǒng)的部件分離的立體圖；

圖5a是圖1的接合器組件的軌道太陽諧波齒輪系統(tǒng)的立體圖；

圖5b是圖1的共軛太陽諧波齒輪系統(tǒng)的立體圖；

圖6是圖1的接合器組件的遠側(cè)端的立體圖，其中套筒被移除且殼體以虛像示出；

圖7是圖1的接合器組件的致動組件的部件分離的立體圖；

圖8是沿線8-8截取的圖7的致動組件的第一推動器組件的剖視側(cè)視圖，且其處于第一或縮回位置；

圖9是圖8的致動組件的第一推動器組件的剖視側(cè)視圖，且其處于第二或推進位置；

圖10是沿線8-8截取的圖7的致動組件的第一推動器組件的剖視側(cè)視圖，且其處于第一或縮回位置；

圖11是圖10的致動組件的第一推動器組件的剖視側(cè)視圖，且其處于第二或推進位置；和

圖12是依照本公開的另一個實施例的致動組件的部件分離的立體圖。

具體實施方式

參照附圖詳細描述本處公開的用于手術(shù)裝置和/或手柄組件的接合器組件的實施例，在附圖中，在幾幅視圖的每個中，相同附圖標記指代相同或?qū)?yīng)的元件。如本文所用的，術(shù)語“遠側(cè)”指的是接合器組件或者手術(shù)裝置的或其部件的較遠離用戶的部分，而術(shù)語“近側(cè)”指的是接合器組件或者手術(shù)裝置的或其部件的較靠近用戶的部分。

參考圖1和圖2，依照本公開的實施例的總體示為接合器組件100的接合器組件，構(gòu)造為用于選擇性連接至總體示為手柄組件20的動力手持機電器械。如圖1所示，手柄組件20構(gòu)造為用于與接合器組件100選擇性連接，并且，依次地，接合器組件100構(gòu)造為用于與例如工具組件30的工具組件或末端執(zhí)行器選擇性連接，其中，在示例性實施例中，工具組件30可以包括裝載單元40和砧座組件50，用于將圓形陣列的吻合釘(未示出)施加至組織(未示出)。手柄組件20、接合器組件100和工具組件30形成手術(shù)吻合裝置10。雖然示出并描述為與圓形吻合裝載單元一起使用，但可以想到的是，本公開的方案可以修改為與具有替代構(gòu)造的吻合組件一起使用。

關(guān)于示例性手柄組件的結(jié)構(gòu)和功能的詳細描述，請參考公開號為2012/0253329的共有美國專利申請，其全部內(nèi)容通過引用合并于此。

繼續(xù)參考圖2，接合器組件100包括：近側(cè)部102，其構(gòu)造為用于操作性的連接至手柄組件20(圖1)；遠側(cè)部104，其構(gòu)造為用于操作性的連接至工具組件30(圖1)；以及中間部106，其操作性地連接近側(cè)部102和遠側(cè)部104。接合器組件100的近側(cè)部102包括可接收在手柄組件10內(nèi)的聯(lián)接組件110，其用于操作性地連接手柄組件20(圖1)的第一驅(qū)動軸、第二驅(qū)動軸和第三驅(qū)動軸(未示出)與接合器組件100。關(guān)于示例性聯(lián)接組件的詳細描述，請參考2014年10月21日遞交的、序列號為62/066,518的共有美國臨時專利申請(“'518申請”)，其全部內(nèi)容通過引用合并于此。

第一驅(qū)動組件、第二驅(qū)動組件和第三驅(qū)動組件120、130、140(圖7)從聯(lián)接組件110延伸出，通過中間部106的外套筒108(圖1)，并且至布置在接合器組件100的遠側(cè)部104中的致動組件150(圖2和圖6)。如將在下面進一步詳細描述的，第一驅(qū)動組件120操作以實現(xiàn)裝載單元40(圖1)的第一功能，例如，組織的夾緊。第二驅(qū)動組件130操作以實現(xiàn)裝載單元40(圖1)的第二功能，例如，組織的吻合。第三驅(qū)動組件140操作以實現(xiàn)裝載單元40(圖1)的第三功能，例如，組織的切割。

參考圖2和圖3，第一驅(qū)動組件120延伸通過接合器組件100的近側(cè)部102和中間部106，并且包括細長軸122。第一驅(qū)動組件120操作性地連接至手柄組件20的第一驅(qū)動軸(未示出)。如將在下面進一步詳細描述的，細長軸122的旋轉(zhuǎn)引起布置在接合器組件100的遠側(cè)部104中的致動組件150(圖7)的套管針組件160的套管針構(gòu)件164的縱向移動，即，推進和縮回。

第二驅(qū)動組件130延伸通過接合器組件100的近側(cè)部102和中間部106并且包括第一對驅(qū)動軸133的第一可旋轉(zhuǎn)柔性驅(qū)動軸132和第二可旋轉(zhuǎn)柔性驅(qū)動軸134(圖7)。第一對驅(qū)動軸133的第一可旋轉(zhuǎn)柔性驅(qū)動軸132和第二可旋轉(zhuǎn)柔性驅(qū)動軸134從接合器組件100的縱向軸線“x”(圖2)徑向偏離相等距離，即等距。第二驅(qū)動組件130操作性地可連接至手柄組件20的第二驅(qū)動軸(未示出)。如將在下面進一步詳細描述的，第一對驅(qū)動軸133的旋轉(zhuǎn)引起布置在接合器組件100的遠側(cè)部104中的致動組件150(圖7)的第一推動器組件170(圖7)的縱向移動，即，推進和縮回。

第三驅(qū)動組件140(圖7)延伸通過接合器組件100的近側(cè)部102和中間部106并且包括第二對驅(qū)動軸143的第一可旋轉(zhuǎn)柔性驅(qū)動軸142和第二可旋轉(zhuǎn)柔性驅(qū)動軸144(圖7)。第二對驅(qū)動軸143的第一可旋轉(zhuǎn)柔性驅(qū)動軸142和第二可旋轉(zhuǎn)柔性驅(qū)動軸144從接合器組件100的縱向軸線“x”(圖2)徑向偏離相等距離，即等距。第三驅(qū)動組件140操作性地可連接至手柄組件20的第三驅(qū)動軸(未示出)。如將在下面進一步詳細描述的，第二對驅(qū)動軸143的旋轉(zhuǎn)引起布置在接合器組件100的遠側(cè)部104中的致動組件150(圖7)的第二推動器組件180(圖7)的縱向移動，即，推進和縮回。

特別參照圖3，布置在聯(lián)接組件110和第一驅(qū)動組件120的細長柔性軸122之間的是第一高比傳動組件126，即，行星齒輪系統(tǒng)(圖4)。布置在聯(lián)接組件110和第二驅(qū)動組件130的第一對驅(qū)動軸133(圖7)之間的是第二高比傳動組件136，例如，諧波齒輪系統(tǒng)，如軌道齒輪系統(tǒng)136'(圖5a)或共軛太陽軌道齒輪系統(tǒng)136”(圖5b)。第三高比傳動組件(未示出)布置在聯(lián)接組件110和第二對驅(qū)動軸143之間。

高比傳動組件126、136將來自手柄組件20(圖1)的高速、低轉(zhuǎn)矩旋轉(zhuǎn)輸入轉(zhuǎn)換成用于實現(xiàn)工具組件30(圖1)的致動的較低速、較高轉(zhuǎn)矩輸出。盡管第一高比傳動組件126示出為行星齒輪系統(tǒng)且第二高比傳動組件136示出為諧波齒輪系統(tǒng)，但可以想到的是，第一、第二和第三高比傳動組件可以是相同的，和/或可以包括用于將來自手柄組件20的高速、低轉(zhuǎn)矩旋轉(zhuǎn)輸入轉(zhuǎn)換成實現(xiàn)工具組件30(圖1)的致動所需的低速、高轉(zhuǎn)矩輸出的替代齒輪系統(tǒng)。關(guān)于示例性行星齒輪系統(tǒng)的詳細描述，請參考'518申請，其內(nèi)容先前已通過引用合并。

第二和第三驅(qū)動組件130、140中的每個都包括用于改變相應(yīng)的第一對驅(qū)動軸133和第二對驅(qū)動軸143的各自第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134、142、144中的一個的方向的方向惰輪(未示出)。例如，如圖7所示，第一對驅(qū)動軸133的第一可旋轉(zhuǎn)柔性軸132如箭頭“a”所指示的沿逆時針方向轉(zhuǎn)動，而第一對驅(qū)動軸133的第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸134如箭頭“b”所指示的沿順時針方向轉(zhuǎn)動。類似地，第二對驅(qū)動軸143的第一可旋轉(zhuǎn)柔性軸142如箭頭“c”所指示的沿逆時針方向轉(zhuǎn)動，并且第二對驅(qū)動軸143的第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸144如箭頭“d”所指示的沿順時針方向轉(zhuǎn)動。

通過改變相應(yīng)的第一對驅(qū)動軸133和第二對驅(qū)動軸143的各自第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134、142、144中的一個的旋轉(zhuǎn)方向，并通過使第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134、142、144與接合器組件100的中央縱向軸線“x”相等地徑向偏離，接合器組件100內(nèi)經(jīng)受的力矩不起作用，從而提供平衡的負荷傳遞。反轉(zhuǎn)矩配對消除了對用于高負荷的堅固支撐套的需求，從而允許接合器組件100的更柔性的中間部106(圖1)。接合器組件100在操作期間所經(jīng)受的較小的負荷還允許需要是剛性的接合器組件100的中間部106的長度減小。

相應(yīng)的第一對驅(qū)動軸133和第二對驅(qū)動軸143的第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134、142、144各自將來自手柄組件20的輸入負荷的一半傳遞至接合器組件100的遠側(cè)部104。以這種方式，通過第二連接器126從手柄組件20接收的第二輸入負荷在第一對驅(qū)動軸133的第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134之間平分。類似地，通過第三連接器128從手柄組件20接收的第三輸入負荷在第二對驅(qū)動軸143的第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸142、144之間平分。此外，通過使負荷在相應(yīng)的第一對驅(qū)動軸133和第二對驅(qū)動軸143的第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134、142、144之間分攤而不是通過等同的單個驅(qū)動軸(未示出)，第一和第二可旋轉(zhuǎn)軸132、134、142、144中的每個的直徑比單個驅(qū)動軸的直徑小。與包括等同的單個驅(qū)動線纜(未示出)的接合器組件(未示出)的中間部(未示出)相比，軸的直徑越小允許接合器組件100的柔性中間部106的柔性越大。

如圖2所示，第一和第二驅(qū)動組件130、140的相應(yīng)的第一對驅(qū)動軸133和第二對驅(qū)動軸143的第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134、142、144分別地沿其長度各自形成螺旋形構(gòu)造。第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134、142、144中的每個的螺旋形構(gòu)造允許接合器組件100的柔性中間部106的較大柔性。更具體地，第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134、142、144的螺旋形構(gòu)造在第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134、142、144的每個中提供松弛部分(slack)，隨著接合器組件100在手術(shù)吻合器械10(圖1)的使用期間彎曲，所述松弛部分適應(yīng)接合器組件100的柔性中間部106的伸長和縮短。

現(xiàn)在參考圖6和圖7，如上所述，致動組件150的套管針組件160布置在第一驅(qū)動組件120的細長柔性驅(qū)動軸122的遠側(cè)端上。套管針組件160被接收在致動組件150的致動殼體152(圖6)內(nèi)，并且包括基座構(gòu)件162以及相對于基座構(gòu)件162可延伸的套管針構(gòu)件164。雖然未示出，但套管針構(gòu)件164包括接收在基座構(gòu)件162內(nèi)的、與細長柔性軸122的外螺紋遠側(cè)端(未示出)接合的內(nèi)螺紋部。細長柔性軸122的旋轉(zhuǎn)引起套管針構(gòu)件164如圖7中箭頭“e”所指示的相對于基座構(gòu)件162縱向移動。套管針構(gòu)件164和細長柔性軸122可布置為沿著接合器組件100的縱向軸線“x”(圖2)。關(guān)于示例性套管針組件的詳細描述，請參考'518申請，其內(nèi)容先前通過引用合并于此。

繼續(xù)參考圖6和圖7，第一和第二驅(qū)動齒輪136、138分別布置在第一對驅(qū)動軸133的相應(yīng)的第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134的遠側(cè)端132a、134a上，并且第一和第二驅(qū)動齒輪146、148分別布置在第二對驅(qū)動軸143的相應(yīng)的第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸142、144的遠側(cè)端142a、144a上。相應(yīng)的第一對驅(qū)動軸133和第二對驅(qū)動軸143的第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134、142、144的旋轉(zhuǎn)引起相應(yīng)的第一和第二驅(qū)動齒輪136、138、146、148的旋轉(zhuǎn)。如上所述，布置在接合器組件100的聯(lián)接組件110與第二和第三驅(qū)動組件130、140的各自第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134、142、144之間的惰齒輪(未示出)分別引起各自第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性軸132、134、142、144中的一個與相應(yīng)的第一對軸和第二對軸132、134、142、144中的另一個相反地旋轉(zhuǎn)。

繼續(xù)參考圖7，致動組件150還包括第一推動器組件170和第二推動器組件180。第一推動器組件170包括接收在致動殼體152內(nèi)并且圍繞套管針組件160的第一推動器構(gòu)件172，并且第二推動器組件180包括接收在致動殼體152內(nèi)并且圍繞第一推動器組件170的第二推動器構(gòu)件182。第二推動器構(gòu)件182被接收在第一推動器構(gòu)件172內(nèi)，并且套管針組件160延伸通過第一和第二推動器構(gòu)件172、182。以這種方式，第一和第二推動器構(gòu)件172、182和套管針組件160嵌套。第一和第二推動器構(gòu)件172、182構(gòu)造為相對于致動殼體152(圖6)獨立地縱向移動，以實現(xiàn)裝載單元40(圖1)的相應(yīng)的第二功能和第三功能。

另外參照圖8和圖9，致動組件150的第一推動器組件170包括：第一推動器構(gòu)件172；第一和第二驅(qū)動軸174a、174b，其操作性地可從第一推動器構(gòu)件172的近側(cè)端172a延伸出；以及第一和第二驅(qū)動齒輪176a、176b，其支撐在相應(yīng)的第一和第二驅(qū)動軸174a、174b上。具體地，第一推動器組件170的第一推動器構(gòu)件172的近側(cè)端172a包括第一和第二延伸部或軸178a、178b。第一延伸部178a限定螺紋通道177a，其中螺紋沿用于接收第一驅(qū)動軸174a的螺紋部的第一方向形成，并且第二延伸部178b限定螺紋通道177b，其中螺紋沿用于接收第二驅(qū)動軸174b的螺紋部的第二方向形成。

繼續(xù)參考圖8和圖9，致動組件150的第一推動器組件170布置在接合器組件100的遠側(cè)部104(圖6)內(nèi)，以使得在相應(yīng)的第一和第二驅(qū)動軸174a、174b上的第一和第二驅(qū)動齒輪176a、176b接合第二驅(qū)動組件130的相應(yīng)的第一對驅(qū)動軸133的相應(yīng)的第一和第二驅(qū)動齒輪136(圖7)、138。如上所述，惰齒輪(未示出)接合第一對驅(qū)動軸133的第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性驅(qū)動軸132、134中的一個，以引起第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性驅(qū)動軸132、134如圖7的箭頭“a”和“b”所指示的沿相反方向旋轉(zhuǎn)。

與第二驅(qū)動齒輪176b的沿第二方向的旋轉(zhuǎn)同步的第一驅(qū)動齒輪176a的沿第一方向的旋轉(zhuǎn)引起第一推動器構(gòu)件172的縱向移動，如圖7中的箭頭“f”所示。更具體地，當(dāng)?shù)谝或?qū)動齒輪176a使第一驅(qū)動軸174a沿第一方向旋轉(zhuǎn)，并且第二驅(qū)動齒輪176b使第二驅(qū)動軸174b沿第二方向旋轉(zhuǎn)時，螺紋的第一和第二驅(qū)動軸174a、174b和相應(yīng)的第一和第二延伸部178a、178b的相應(yīng)的螺紋通道177a、177b之間的接合引起第一推動器構(gòu)件172向遠側(cè)移動，即，推進。相反地，當(dāng)?shù)谝或?qū)動齒輪176a使第一驅(qū)動軸174a沿第二方向旋轉(zhuǎn)，并且第二驅(qū)動齒輪176b使第二驅(qū)動軸174b沿第一方向旋轉(zhuǎn)時，螺紋的第一和第二驅(qū)動軸174a、174b和相應(yīng)的第一和第二延伸部178a、178b的相應(yīng)的螺紋通道177a、177b之間的接合引起推動器構(gòu)件172向近側(cè)移動，即，縮回。

第一推動器組件170的第一推動器構(gòu)件172的遠側(cè)移動實現(xiàn)手術(shù)吻合裝置10(圖1)的裝載單元(例如裝載單元40(圖1))的致動。例如，第一推動器構(gòu)件172的遠側(cè)移動引起用于吻合組織(未示出)的吻合釘推動器(未示出)的推進。相反地，第一推動器組件170的第一推動器構(gòu)件172的近側(cè)移動使第一推動器構(gòu)件172返回到其初始位置。在一些實施例中，第一推動器構(gòu)件172的近側(cè)移動允許裝載單元(未示出)與接合器組件100的分離。

另外參照圖10和圖11，第二推動器組件180包括：第二推動器構(gòu)件182；第一和第二驅(qū)動軸184a、184b，其操作性地可從第一推動器構(gòu)件182的近側(cè)端182a延伸出；以及第一和第二驅(qū)動齒輪186a、186b，其支撐在相應(yīng)的第一和第二驅(qū)動軸184a、184b上。具體地，第二推動器組件180的第二推動器構(gòu)件182的近側(cè)端182a包括第一和第二延伸部或軸188a、188b。第一延伸部188a限定螺紋通道187a，其中螺紋沿用于接收第一驅(qū)動軸184a的螺紋部的第一方向形成，并且第二延伸部188b限定螺紋通道187b，其中螺紋沿用于接收第二驅(qū)動軸184b的螺紋部的第二方向形成。

繼續(xù)參考圖10和圖11，第二推動器組件180布置在接合器組件100的遠側(cè)部104(圖6)內(nèi)，以使得在相應(yīng)的第一和第二驅(qū)動軸184a、184b上的第一和第二驅(qū)動齒輪186a、186b接合第三驅(qū)動組件140的相應(yīng)的第二對驅(qū)動軸143的相應(yīng)的第一和第二驅(qū)動齒輪146(圖7)、148。如上所述，惰齒輪(未示出)接合第二對驅(qū)動齒輪143的第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性驅(qū)動軸142、144中的一個，以引起第一和第二可旋轉(zhuǎn)柔性驅(qū)動軸142、144如圖7的箭頭“c”和“d”所指示的沿相反方向旋轉(zhuǎn)。

與第二驅(qū)動齒輪186b的沿第二方向的旋轉(zhuǎn)同步的第一驅(qū)動齒輪186a的沿第一方向的旋轉(zhuǎn)引起第二推動器構(gòu)件182的縱向移動，如圖7中的箭頭“g”所示。更具體地，當(dāng)?shù)谝或?qū)動齒輪186a使第一驅(qū)動軸184a沿第一方向旋轉(zhuǎn)，并且第二驅(qū)動齒輪186b使第二驅(qū)動軸184b沿第二方向旋轉(zhuǎn)時，螺紋的第一和第二驅(qū)動軸184a、184b和相應(yīng)的第一和第二延伸部188a、188b的相應(yīng)的螺紋通道187a、187b之間的接合引起第二推動器構(gòu)件182向遠側(cè)移動，即，推進。相反地，當(dāng)?shù)谝或?qū)動齒輪186a使第一驅(qū)動軸184a沿第二方向旋轉(zhuǎn)，并且第二驅(qū)動齒輪186b使第二驅(qū)動軸184b沿第一方向旋轉(zhuǎn)時，螺紋的第一和第二驅(qū)動軸184a、184b和相應(yīng)的第一和第二延伸部188a、188b的相應(yīng)的螺紋通道187a、187b之間的接合引起第二推動器構(gòu)件182向近側(cè)移動，即，縮回。

第二推動器組件180的第二推動器構(gòu)件182的遠側(cè)移動實現(xiàn)手術(shù)吻合裝置10(圖1)的裝載單元(例如裝載單元40(圖1))的致動。在一個實施例中，第二推動器構(gòu)件182的遠側(cè)移動引起刀推動器(未示出)的推進以切割組織(未示出)。相反地，第二推動器組件180的第二推動器構(gòu)件182的近側(cè)移動使第二推動器構(gòu)件182返回到其初始位置。在一些實施例中，第二推動器構(gòu)件182的近側(cè)移動允許裝載單元(未示出)與接合器組件100的分離。

包括接合器組件100的手術(shù)吻合裝置10以常規(guī)方式操作。在手術(shù)吻合操作期間，在工具組件30的砧座組件50連接至套管針組件160的套管針構(gòu)件162的情況下，第一驅(qū)動組件120的致動引起砧座組件50的縮回，以實現(xiàn)在砧座組件50的砧座頭52(圖1)和裝載單元40的吻合釘釘倉42(圖1)之間夾緊組織(未示出)。第二驅(qū)動組件130的致動引起第一推動器組件170的第一推動器構(gòu)件172的推進以實現(xiàn)在砧座組件50的砧座頭52和裝載單元40的吻合釘釘倉42之間夾緊的組織(未示出)的吻合。第三驅(qū)動組件140的致動引起第二推動器組件180的第二推動器構(gòu)件182的推進以實現(xiàn)在砧座組件50的砧座頭52和裝載單元40的吻合釘釘倉42之間夾緊和吻合的組織(未示出)的切割。

繼手術(shù)吻合操作完成后，裝載單元40(圖1)可以與接合器組件100分開，并且新的裝載單元40可緊固至接合器組件100供進一步使用?？梢韵氲降氖牵雍掀鹘M件100可以被消毒以用于另一個患者、擦干凈以再用于現(xiàn)有患者或丟棄。

現(xiàn)在參考圖12，依照本公開的替代實施例的致動組件總體示為致動組件250。致動組件250包括套管針組件260、第一推動器組件270以及第二推動器組件280。套管針組件260與如上所述的套管針組件160(圖7)基本相同，因此將僅詳細描述涉及其間的差別。第一和第二推動器組件270(圖1)、280(圖1)基本類似于上文所述的相應(yīng)的第一和第二推動器組件170、180，因此將僅詳細描述涉及其間的差別。

繼續(xù)參考圖12，第一推動器組件270包括：第一推動器構(gòu)件272；驅(qū)動軸274，其操作性地可從第一推動器構(gòu)件272的近側(cè)端272a延伸出；以及驅(qū)動齒輪276，其支撐在驅(qū)動軸274上。第一推動器組件270的驅(qū)動齒輪276被第二驅(qū)動組件230的第一可旋轉(zhuǎn)柔性軸232的驅(qū)動齒輪236操作性地接合，以實現(xiàn)驅(qū)動軸274的旋轉(zhuǎn)。類似地，第二推動器組件280包括：第二推動器構(gòu)件282；驅(qū)動軸284，其操作性地可從第二推動器構(gòu)件282的近側(cè)端282a延伸出；以及驅(qū)動齒輪286，其支撐在驅(qū)動軸284上。第二推動器組件280的驅(qū)動齒輪286被第三驅(qū)動組件240的第一可旋轉(zhuǎn)柔性軸242的驅(qū)動齒輪246操作性地接合，以實現(xiàn)驅(qū)動軸284的旋轉(zhuǎn)。

盡管相對于包括裝載單元40(圖1)和砧座組件50(圖1)的工具組件30(圖1)的操作，已示出并描述了接合器組件100，但接合器組件100可以修改為用于與具有不同構(gòu)造的末端執(zhí)行器一起操作。例如，接合器組件100可以修改為用于與僅具有單個致動(例如，線性吻合)的末端執(zhí)行器一起使用。

考慮到強度、耐用性、耐磨性、重量、耐腐蝕性、制造的容易性、制造的成本等，本文描述的任何部件可由金屬、塑料、樹脂、復(fù)合材料等中的任何一種制造。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，本文具體描述并圖示在附圖中的裝置和方法為非限制性示例實施例。可以想到的是，同一個示例性實施例有關(guān)所示出或描述的元件和特征可以在不脫離本公開的范圍的情況下與另一個實施例的元件和特征相結(jié)合。此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將基于上述實施例理解公開的進一步的特征和優(yōu)點。因此，除了由所附權(quán)利要求所指示的，本公開不受已經(jīng)具體示出和描述的所限制。