專利名稱:伸縮式林果采摘機械臂的制作方法
技術領域:
本發(fā)明涉及一種新型的手提式農(nóng)林用具,具體為伸縮式林果采摘機械臂,用于采摘果樹上的果實,如蘋果、桔子等。
背景技術:
目前我國農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的采摘主要采用手工采摘方式,在器具使用方面落后于西方等發(fā)達國家。高處果實往往摘取不到或是擊落后嚴重損壞,在經(jīng)濟上是造成一定損失。人們上樹采摘有一定危險性還有可能擠壓其他未成熟果實。在日本,有研究應用移動機器人來對果樹進行采摘,現(xiàn)在自動化程度已經(jīng)比較高,而機器人采摘成本極高,不適用于推廣。
發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明目的:伸縮式林果采摘機械臂主要為了解決樹上高處所結果實不易摘取,有些成熟果實觀察不到的問題,提供一種使用方便及工作效率高的采摘設備,且該發(fā)明成本低,適合普及使用應用。技術解決方案:一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征是由上刀片(I)下刀片(2)刀片舵機(3)攝像頭座⑷無線攝像頭(5)擺動舵機(6)上連桿(7)伸縮調(diào)節(jié)裝置⑶下連桿(9)顯示器
(10)顯示器安裝座(11)角度調(diào)節(jié)螺栓(12)顯示器同定座(13)舵機控制及電源模塊(14)把手(15)組成。所述擺動舵機(6)安裝在上連桿(7)上,所述顯示器(10)通過顯示器安裝座(11)和顯示器固定座(13)安裝在下連桿(9)上。
所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征在于上刀片(I)固定,下刀片(2)運動。下刀片的運動由刀片舵機(6)控制,完成剪切運動。所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,由擺動舵機(6)帶動工作,用來控制刀頭部分和無線攝像頭(5)轉動。轉動機構由幾個簡單的零件組成,實現(xiàn)偏離采摘果實距離不遠時不必移動采摘器即可采摘果實的目的。所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征是由伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)調(diào)節(jié)桿長,上連桿(7)上有若干定位孔,伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)與下連桿相連,伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)上有定位銷可以配合上連桿(7)的定位孔來調(diào)節(jié)桿長。所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征在于無線攝像頭(5)上帶有紅外夜視裝置,當?shù)额^伸入枝葉濃密的果樹中無光照,通過攝像頭可以觀察到隱蔽處的果實。所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征在于可以接收前方無線攝像頭(5)無線傳輸?shù)膱D像給下連桿上的顯示器(10)接收,方便工作人員觀察并操作。所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征承載顯示器(10)的顯示器安裝座
(11)和顯示器固定座(13)可通過調(diào)節(jié)角度調(diào)節(jié)螺栓(12)根據(jù)使用者不同調(diào)整顯示器角度和位置。
所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征在于舵機控制及電源模塊(14)安裝在把手(15)上,這樣可以方便操作,舵機控制通過單片機進行控制,控制上安裝有控制刀片舵機(3)和擺動舵機(6)工作的按鍵,電源模塊可以是蓄電池放在地上也可以是鋰電池安裝在把手附近。技術效果:本發(fā)明可有效解決果樹高處果實不易采摘問題,減輕勞動強度,同時可以采摘隱蔽處不易發(fā)現(xiàn)的果實,結構簡單,成本低,經(jīng)濟實用。
附圖是本發(fā)明的結構示意圖。圖中,1、上刀片;2、下刀片;3、刀片舵機;4、攝像頭座;5、無線攝像頭;6、擺動舵機;7、上連桿;8、伸縮調(diào)節(jié)裝置;9、下連桿;10、顯示器;11、顯示器安裝座;12、角度調(diào)節(jié)螺栓;13、顯示器固定座;14、舵機控制板;15、把手。
具體實施例方式下面結合附圖對本發(fā)明的具體實施方法進行詳細說明。如圖所不,本發(fā)明包括1、上刀片;2、下刀片;3、刀片航機;4、攝像頭座;5、無線攝像頭;6、擺動舵機;7、上連桿;8、伸縮調(diào)節(jié)裝置;9、下連桿;10、顯示器;11、顯示器安裝座;
12、角度調(diào)節(jié)螺栓;13、顯示器固定座;14、舵機控制及電源模塊;15、把手。工作時,人雙手分別握住伸縮調(diào)節(jié)裝置8和把手15,舉起采摘機。將刀頭伸入枝葉濃密處,無線攝像頭5將采集視頻進行無線傳輸??赏ㄟ^顯示器10觀察到果實并進行采摘。顯示器能源由舵機控制及電源模塊14中的電池提供。顯示器10角度可由下面的角度調(diào)節(jié)螺栓12調(diào)整來適合不同的使用者。伸縮調(diào)節(jié)裝置8中有一個插銷,上連桿7上每一段距離有一個小孔,它們的作 用是確定不同的使用長度。擺動舵機6控制刀頭左右角度調(diào)節(jié),果實左偏或右偏時,舵機工作,調(diào)節(jié)角度,人們就不必再移動桿了。刀頭剪切由刀頭舵機3控制。在上連桿7可以安裝網(wǎng)袋可以收集摘采的果實。
權利要求
1.一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征是由上刀片(I)、下刀片(2)、刀片舵機(3)、攝像頭座(4)、無線攝像頭(5)、擺動舵機¢)、上連桿(7)、伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)、下連桿(9)、顯示器(10)、顯示器安裝座(11)、角度調(diào)節(jié)螺栓(12)顯示器固定座(13)、舵機控制及電源模塊(14)和把手(15)組成。所述擺動舵機(6)安裝在上連桿(7)上,所述顯示器(10)通過顯示器安裝座(11)和顯示器固定座(13)安裝在下連桿(9)上。
2.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征在于剪切機構上上刀片(I)固定,下刀片⑵運動。下刀片的運動由刀片舵機(6)控制,完成剪切運動。
3.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征在于由擺動舵機(6)帶動工作,用來控制刀頭部分和無線攝像頭(5)轉動。轉動機構由兒個簡單的零件組成,實現(xiàn)偏離采摘果實距離不遠時不必移動采摘器即可采摘果實的目的。
4.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征是由伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)調(diào)節(jié)桿長,上連桿(7)上有若干定位孔,伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)與下連桿相連,伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)上有定位銷可以配合上連桿(7)的定位孔來調(diào)節(jié)桿長。
5.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征在于剪切裝置處安裝有無線攝像頭(5)上帶有紅外夜視裝置,當?shù)额^伸入枝葉濃密的果樹中無光照,通過攝像頭可以觀察要采摘的果實。
6.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征在于可以接收前方無線攝像頭(5)無線傳輸?shù)膱D像給下連桿上的顯示器(10)接收,方便工作人員操作觀察。
7.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征承載顯示器(10)的顯示器安裝座(11)和顯示器固定座(13)可通過調(diào)節(jié)角度調(diào)節(jié)螺栓(12)根據(jù)使用者不同調(diào)整顯示器角度和位置。
8.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂,其特征在于舵機控制及電源模塊(14)安裝在把手(15)上,這樣可以方便操作,舵機控制通過單片機進行控制,控制裝置上安裝有控制刀片舵機(3)和擺動舵機(6)工作的按鍵,電源模塊可以是蓄電池放在地上也可以是鋰電池安裝在把手附近。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種新型的農(nóng)林用具。在果園果實采摘時,對于超過人手能夠到的高度或者是果樹內(nèi)部人眼看不清的時候,會對采摘人員帶來不便。本發(fā)明為一種伸縮式林果采摘機械臂,所述的機構包括上刀片、下刀片、刀片舵機、攝像頭座、無線攝像頭、擺動舵機、上連桿、伸縮調(diào)節(jié)裝置、下連桿、顯示器、顯示器安裝座、角度調(diào)節(jié)螺栓、顯示器固定座、舵機控制及電源模塊、把手。在把手處有兩個按鈕,分別可以控制刀頭舵機實現(xiàn)剪切、擺動舵機實現(xiàn)剪切結構小幅度俯仰擺動。且在該發(fā)明中加入了夜視無線攝像頭,可以更好地發(fā)現(xiàn)隱蔽處的果實。本發(fā)明適用于不同高度的果實采摘,結構簡單,使用輕便,提高了設備自動化程度,提高了工作效率。
文檔編號A01D46/253GK103081648SQ20131002710
公開日2013年5月8日 申請日期2013年1月25日 優(yōu)先權日2013年1月25日
發(fā)明者閆磊, 錢樺, 吳健, 王捷 申請人:北京林業(yè)大學