本發(fā)明涉及輕武器射擊訓(xùn)練靶標(biāo)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，隨著國際形勢的不斷變化和安防反恐的客觀需求，輕武器射擊訓(xùn)練已經(jīng)成為部隊訓(xùn)練的重要手段。而目前，在輕武器射擊訓(xùn)練中，大多采用移動射擊平面人形靶標(biāo)系統(tǒng)作為國防輕武器射擊訓(xùn)練器械。長期以來對人的行為模擬是輕武器射擊訓(xùn)練靶標(biāo)建設(shè)的重點，主要包括三方面的模擬：(1)不同姿態(tài)的人(即暴露面積不同)；(2)沿固定路線往復(fù)運動的人；(3)不規(guī)則運動的、具備智能化的人或人群。

目前國內(nèi)外傳統(tǒng)的輕武器射擊訓(xùn)練靶標(biāo)多數(shù)采用在軌運行的方式，即在射擊訓(xùn)練靶場內(nèi)鋪設(shè)輕軌或型材作為導(dǎo)軌，修建靶房用以放置靶標(biāo)(如圖1所示，現(xiàn)有技術(shù)的靶標(biāo)大多為平面靶標(biāo)，可以為圓盤形或者平面人形，在靶標(biāo)上標(biāo)注有環(huán)數(shù))，布置電力線、控制柜及操作人員隱蔽設(shè)施等。射擊訓(xùn)練靶標(biāo)通常采取纜繩牽引、軌道送電或自帶動力的方式在軌道上運行，以模擬人型目標(biāo)供訓(xùn)練者進行射擊訓(xùn)練。此類方式雖然實現(xiàn)方法簡單，但總體建設(shè)和維護成本高，目標(biāo)位置相對固定，缺乏靈活性。因此傳統(tǒng)的移動靶標(biāo)很難滿足現(xiàn)代化的射擊訓(xùn)練需求，并且與真實對戰(zhàn)有很大的差別。

另外，對于射擊結(jié)果的檢測，目前國內(nèi)外現(xiàn)有的報靶檢測方法主要有：電極短路法、光電檢測法、圖像識別法、聲電定位法等。光電檢測法，激光陣列成本高，加工難度大，且易受子彈損壞。圖像識別法主要用于單兵精度射擊訓(xùn)練，每次中彈后需要更換靶紙，對于立體仿人形靶標(biāo)且容易出現(xiàn)錯判，不適用于移動靶標(biāo)。聲電定位法存在相互干擾的問題，而且容易對連續(xù)中靶出現(xiàn)漏判情況。另外，當(dāng)前輕武器射擊訓(xùn)練一般采用的是平面型靶標(biāo)，與實際的人體外形和體積差異較大。

可見，現(xiàn)有技術(shù)的輕武器射擊訓(xùn)練靶標(biāo)系統(tǒng)存在目標(biāo)位置運動方式單一，對真實環(huán)境的模擬仿真度較差，且報靶檢測方法定位射擊結(jié)果不夠準(zhǔn)確。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實施例提供輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)的輕武器射擊訓(xùn)練靶標(biāo)系統(tǒng)存在目標(biāo)位置運動方式單一，對真實環(huán)境的模擬仿真度較差和無法模擬真實戰(zhàn)場對峙場景的問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)，包括：手動模式控制終端、戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端以及一至多個靶標(biāo)裝置；

所述靶標(biāo)裝置包括一仿人形立體靶標(biāo)和與仿人形立體靶標(biāo)底部連接的全地形智能機器人運動平臺；

所述全地形智能機器人運動平臺包括一箱體；在所述箱體下端設(shè)置有滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)；在所述箱體內(nèi)部設(shè)置有運動電機驅(qū)動系統(tǒng)、供電模組、用于定位全地形智能機器人運動平臺位置的定位導(dǎo)航傳感器、用于感測全地形智能機器人運動平臺所處地形的地形感知傳感器、用于感測全地形智能機器人運動平臺周圍是否有障礙物的周圍環(huán)境傳感器以及用于控制全地形智能機器人運動平臺移動的智能機器人控制系統(tǒng)；所述滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、定位導(dǎo)航傳感器、地形感知傳感器、周圍環(huán)境傳感器均與所述智能機器人控制系統(tǒng)連接；

所述仿人形立體靶標(biāo)設(shè)置有用于模擬人體各部位的結(jié)構(gòu)，在所述各部位結(jié)構(gòu)內(nèi)部分別設(shè)置有導(dǎo)電橡膠傳感器；

在所述箱體內(nèi)部，還設(shè)置有與所述智能機器人控制系統(tǒng)連接的子彈命中檢測電路；所述子彈命中檢測電路與各導(dǎo)電橡膠傳感器分別連接，以通過導(dǎo)電橡膠傳感器感測的子彈命中信號確定子彈所命中模擬人體的部位；

所述供電模組與所述運動電機驅(qū)動系統(tǒng)、滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、智能機器人控制系統(tǒng)以及子彈命中檢測電路連接；

所述手動模式控制終端、戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端均與所述智能機器人控制系統(tǒng)和子彈命中檢測電路通信連接；所述手動模式控制終端及所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端用于通過智能機器人控制系統(tǒng)控制所述全地形智能機器人運動平臺移動；所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端還用于顯示所述靶標(biāo)裝置的狀態(tài)信息。

具體的，所述滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括4個獨立驅(qū)動且采用剛性懸掛的輪式結(jié)構(gòu)；所述4個獨立驅(qū)動且采用剛性懸掛的輪式結(jié)構(gòu)分為前后兩組，每個輪式結(jié)構(gòu)連接有運動電機，4路獨立的運動電機與運動電機驅(qū)動系統(tǒng)連接；所述運動電機驅(qū)動系統(tǒng)與所述智能機器人控制系統(tǒng)連接；所述運動電機驅(qū)動系統(tǒng)用于控制4路獨立的運動電機，以帶動輪式結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)。

具體的，所述地形感知傳感器包括陀螺儀傳感器和重力加速度傳感器；所述陀螺儀傳感器和重力加速度傳感器分別與所述智能機器人控制系統(tǒng)連接；所述陀螺儀傳感器和重力加速度傳感器用于感測所述全地形智能機器人運動平臺的姿態(tài)信息。

具體的，所述周圍環(huán)境傳感器包括設(shè)置于所述箱體前端的激光雷達(dá)傳感器；所述激光雷達(dá)傳感器與所述智能機器人控制系統(tǒng)連接；所述激光雷達(dá)傳感器用于感測所述全地形智能機器人運動平臺前端的障礙物信息。

具體的，所述仿人形立體靶標(biāo)包括仿人形聚乙烯材料內(nèi)核；在所述仿人形聚乙烯材料內(nèi)核所模擬人體各部位的結(jié)構(gòu)內(nèi)部分布有導(dǎo)電橡膠傳感器；所述仿人形聚乙烯材料內(nèi)核所模擬人體各部位的結(jié)構(gòu)包括人體頭部、頸部、肩部、胸部、手臂、心臟部位以及腹部。

具體的，所述全地形智能機器人運動平臺外部設(shè)置有防彈裝甲結(jié)構(gòu)；所述防彈裝甲結(jié)構(gòu)包括鋁合金著彈層、防火填充層以及防彈層；所述防火填充層位于所述鋁合金著彈層和所述防彈層的中間；所述鋁合金著彈層位于所述防彈裝甲結(jié)構(gòu)的前部；所述防彈層位于所述防彈裝甲結(jié)構(gòu)的后部；所述防彈層采用熱軋防彈鋼板制成。

具體的，在所述全地形智能機器人運動平臺上端與仿人形立體靶標(biāo)連接處設(shè)置有起倒靶控制結(jié)構(gòu)；所述起倒靶控制結(jié)構(gòu)包括靶標(biāo)連接支架、起倒轉(zhuǎn)軸、霍爾傳感器、直流電機、蝸輪蝸桿減速齒輪組以及起倒控制電路；所述靶標(biāo)連接支架上端與所述仿人形立體靶標(biāo)固定連接；所述起倒轉(zhuǎn)軸將所述靶標(biāo)連接支架下端和所述全地形智能機器人運動平臺上端連接；在所述靶標(biāo)連接支架下端和所述全地形智能機器人運動平臺上端分別設(shè)置所述霍爾傳感器，所述霍爾傳感器與所述起倒控制電路連接；所述霍爾傳感器用于感測所述靶標(biāo)連接支架下端和所述全地形智能機器人運動平臺上端的相對位置；所述起倒控制電路與所述直流電機連接，以通過所述直流電機控制所述蝸輪蝸桿減速齒輪組，帶動所述起倒轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；所述起倒控制電路分別與所述智能機器人控制系統(tǒng)和所述子彈命中檢測電路連接。

具體的，所述起倒控制電路，用于在子彈命中檢測電路檢測到預(yù)先設(shè)置的模擬人體部位被子彈命中后，通過所述直流電機控制所述蝸輪蝸桿減速齒輪組，帶動所述起倒轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，放倒連接有仿人形立體靶標(biāo)的靶標(biāo)連接支架到一預(yù)先設(shè)置的放倒位置；

所述智能機器人控制系統(tǒng)，用于在所述靶標(biāo)連接支架被放倒后，控制所述全地形智能機器人運動平臺原地靜止。

此外，在所述箱體一側(cè)設(shè)置有音效模擬器；所述音效模擬器與所述智能機器人控制系統(tǒng)連接；所述音效模擬器用于發(fā)出仿人的聲音或者模擬中彈音效。

此外，所述智能機器人控制系統(tǒng)連接有網(wǎng)絡(luò)傳輸接口；

所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端通過兩個無線網(wǎng)橋形成的局域網(wǎng)與所述網(wǎng)絡(luò)傳輸接口通信連接，以與所述智能機器人控制系統(tǒng)進行通信。

進一步的，所述輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)，還包括在輕武器射擊訓(xùn)練場周邊架設(shè)的云臺攝像機；所述云臺攝像機與所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端通信連接；所述云臺攝像機用于拍攝獲取輕武器射擊訓(xùn)練場的實時狀況；

所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端，具體用于接收用戶輸入的運行路徑信息或運行模式信息，并根據(jù)所述運行路徑信息或運行模式信息生成行駛指令，將所述行駛指令發(fā)送至智能機器人控制系統(tǒng)，以使得所述智能機器人控制系統(tǒng)根據(jù)所述行駛指令控制所述全地形智能機器人運動平臺移動；

所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端，具體還用于顯示輕武器射擊訓(xùn)練場的實時狀況以及各靶標(biāo)裝置的被命中信息。

進一步的，所述輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)，還包括訓(xùn)練人員穿著的帶有全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)電路的激光感應(yīng)服裝，以及在仿人形立體靶標(biāo)處設(shè)置的激光照射設(shè)備；所述激光感應(yīng)服裝表面設(shè)置有激光感應(yīng)器；所述全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)電路通過無線網(wǎng)絡(luò)與智能機器人控制系統(tǒng)連接；所述激光照射設(shè)備與所述智能機器人控制系統(tǒng)連接；

所述智能機器人控制系統(tǒng)，用于根據(jù)全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)電路確定的訓(xùn)練人員所在位置信息，控制所述激光照射設(shè)備向訓(xùn)練人員所在位置發(fā)射激光信號。

本發(fā)明實施例提供的一種輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)，其包括手動模式控制終端、戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端以及一至多個靶標(biāo)裝置；該靶標(biāo)裝置包括一仿人形立體靶標(biāo)和與仿人形立體靶標(biāo)底部連接的全地形智能機器人運動平臺；所述全地形智能機器人運動平臺包括一箱體；在所述箱體下端設(shè)置有滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)；在所述箱體內(nèi)部設(shè)置有小體積大功率運動電機驅(qū)動系統(tǒng)、供電模組、用于定位全地形智能機器人運動平臺位置的定位導(dǎo)航傳感器、用于感測全地形智能機器人運動平臺所處地形的地形感知傳感器、用于感測全地形智能機器人運動平臺周圍是否有障礙物的周圍環(huán)境傳感器以及用于控制全地形智能機器人運動平臺移動的智能機器人控制系統(tǒng)；所述滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、定位導(dǎo)航傳感器、地形感知傳感器、周圍環(huán)境傳感器分別與所述智能機器人控制系統(tǒng)連接，從而可以實現(xiàn)通過智能機器人控制系統(tǒng)控制全地形智能機器人運動平臺的靈活移動。所述仿人形立體靶標(biāo)設(shè)置有用于模擬人體各部位的結(jié)構(gòu)，在所述各部位結(jié)構(gòu)內(nèi)部分別設(shè)置有導(dǎo)電橡膠傳感器；在所述箱體內(nèi)部，還設(shè)置有與所述智能機器人控制系統(tǒng)連接的子彈命中檢測電路；所述子彈命中檢測電路與各導(dǎo)電橡膠傳感器分別連接，以通過導(dǎo)電橡膠傳感器感測的子彈命中信號確定子彈所命中模擬人體的部位，從而可以實現(xiàn)不同模擬人體部位被子彈命中的準(zhǔn)確檢測，相比于現(xiàn)有的標(biāo)靶采用環(huán)數(shù)來評述射擊的準(zhǔn)確性，通過命中模擬人體的部位來評述射擊的準(zhǔn)確性更加貼近實際。所述供電模組與所述運動電機驅(qū)動系統(tǒng)、滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、智能機器人控制系統(tǒng)以及子彈命中檢測電路連接；所述手動模式控制終端、戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端均與所述智能機器人控制系統(tǒng)和子彈命中檢測電路通信連接；所述手動模式控制終端及所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端用于通過智能機器人控制系統(tǒng)控制所述全地形智能機器人運動平臺的移動；所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端還用于顯示所述靶標(biāo)裝置的狀態(tài)信息?？梢姡景l(fā)明可以解決現(xiàn)有技術(shù)的輕武器射擊訓(xùn)練靶標(biāo)系統(tǒng)存在目標(biāo)位置運動方式單一，對真實環(huán)境的模擬仿真度較差和無法模擬真實戰(zhàn)場對峙場景的問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為現(xiàn)有技術(shù)的靶標(biāo)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖3為本發(fā)明實施例提供的一種輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖4為本發(fā)明實施例提供的一種輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖三；

圖5為本發(fā)明實施例中仿人形立體靶標(biāo)所模擬人體各部位的結(jié)構(gòu)及導(dǎo)電橡膠傳感器分布示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例中的防彈裝甲結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例中的起倒靶控制結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實施例中的戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端與靶標(biāo)裝置的通信環(huán)境示意圖一；

圖9為本發(fā)明實施例中的戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端與靶標(biāo)裝置的通信環(huán)境示意圖二；

圖10為本發(fā)明實施例中在戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端上的顯示界面示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖2所示，本發(fā)明實施例提供輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)10，包括：手動模式控制終端11、戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端12以及一至多個靶標(biāo)裝置13。

所述靶標(biāo)裝置13包括一仿人形立體靶標(biāo)131和與仿人形立體靶標(biāo)131底部連接的全地形智能機器人運動平臺132。

值得說明的是，此處的仿人形立體靶標(biāo)131可以是2D仿人形靶標(biāo)，也可以是3D仿人形靶標(biāo)。在本發(fā)明附圖中，均以3D仿人形靶標(biāo)為例，對于其他仿人形立體靶標(biāo)的形態(tài)，在本發(fā)明附圖中不再一一列舉。

如圖2和圖3所示，所述全地形智能機器人運動平臺132包括一箱體133；在所述箱體133下端設(shè)置有滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)134；在所述箱體133內(nèi)部設(shè)置有運動電機驅(qū)動系統(tǒng)130、供電模組135、用于定位全地形智能機器人運動平臺位置的定位導(dǎo)航傳感器136、用于感測全地形智能機器人運動平臺所處地形的地形感知傳感器137、用于感測全地形智能機器人運動平臺周圍是否有障礙物的周圍環(huán)境傳感器138以及用于控制全地形智能機器人運動平臺移動的智能機器人控制系統(tǒng)139；所述滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)134、定位導(dǎo)航傳感器136、地形感知傳感器137、周圍環(huán)境傳感器138分別與所述智能機器人控制系統(tǒng)139連接。

所述仿人形立體靶標(biāo)131設(shè)置有用于模擬人體各部位的結(jié)構(gòu)，在所述各部位結(jié)構(gòu)內(nèi)部分別設(shè)置有導(dǎo)電橡膠傳感器140。

在所述箱體133內(nèi)部，還設(shè)置有與所述智能機器人控制系統(tǒng)139連接的子彈命中檢測電路141；所述子彈命中檢測電路141與各導(dǎo)電橡膠傳感器140分別連接，以通過導(dǎo)電橡膠傳感器140感測的子彈命中信號確定子彈所命中模擬人體的部位。

所述供電模組135與所述運動電機驅(qū)動系統(tǒng)130、滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)134、智能機器人控制系統(tǒng)139以及子彈命中檢測電路141連接，以分別為運動電機驅(qū)動系統(tǒng)130、滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)134、智能機器人控制系統(tǒng)139以及子彈命中檢測電路141供電。當(dāng)然，供電模組135還可以連接靶標(biāo)裝置13中的其他用電結(jié)構(gòu)。此處的供電模組135可以包括鋰電池和鋰電池的自動平衡充電管理模塊，其中鋰電池負(fù)責(zé)能量供給，并具有完善的鋰電池組充放電管理功能。鋰電池的自動平衡充電管理模塊能夠?qū)崟r監(jiān)測各個用電結(jié)構(gòu)芯片的電壓、電流和溫度，具有過壓、過流、過溫、過放等保護電池功能，使得整個供電模組135具有較高的使用效率和使用壽命。

所述手動模式控制終端11、戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端12均與所述智能機器人控制系統(tǒng)139和子彈命中檢測電路141通信連接；所述手動模式控制終端11及所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端12用于通過智能機器人控制系統(tǒng)139控制所述全地形智能機器人運動平臺132移動；所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端12還用于顯示所述靶標(biāo)裝置13的狀態(tài)信息。

具體的，如圖4所示，所述滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)134包括4個獨立驅(qū)動且采用剛性懸掛的輪式結(jié)構(gòu)142；所述4個獨立驅(qū)動且采用剛性懸掛的輪式結(jié)構(gòu)142分為前后兩組，每個輪式結(jié)構(gòu)連接有小體積大功率的運動電機143，4路獨立的運動電機143與運動電機驅(qū)動系統(tǒng)130連接；所述運動電機驅(qū)動系統(tǒng)130與所述智能機器人控制系統(tǒng)139連接；所述運動電機驅(qū)動系統(tǒng)130用于控制4路獨立的運動電機143，以帶動輪式結(jié)構(gòu)142旋轉(zhuǎn)。

此處，通過滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)134可以實現(xiàn)較優(yōu)的轉(zhuǎn)向性能，而轉(zhuǎn)向性能是全地形智能機器人運動平臺132性能的一個重要評價指標(biāo)。例如通過滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)134可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，原地轉(zhuǎn)向是指兩側(cè)輪子等速反向行駛，即理論上零半徑轉(zhuǎn)向。而本發(fā)明中，運動電機驅(qū)動系統(tǒng)130和小體積大功率的運動電機143可以共同保證全地形智能機器人運動平臺132的高機動性和高可靠性。而全地形智能機器人運動平臺132還可以實現(xiàn)滑移轉(zhuǎn)向，滑動轉(zhuǎn)向依靠改變兩側(cè)車輪的轉(zhuǎn)速及其轉(zhuǎn)向來操控行駛方向。

具體的，如圖4所示，所述地形感知傳感器137包括陀螺儀傳感器145和重力加速度傳感器146；所述陀螺儀傳感器145和重力加速度傳感器146分別與所述智能機器人控制系統(tǒng)139連接；所述陀螺儀傳感器145和重力加速度傳感器146用于感測所述全地形智能機器人運動平臺的姿態(tài)信息，例如三軸角度信息等。這樣，全地形智能機器人運動平臺132可以根據(jù)地形的不同而采取相應(yīng)的四輪驅(qū)動策略，保證全地形智能機器人運動平臺的運行安全。例如，該全地形智能機器人運動平臺132能夠行駛在瀝青、沙石、草地和灌木等多種地形。全地形智能機器人運動平臺132的最大爬坡能力可以不小于30°，最大行駛速度可達(dá)5米/秒，最大加速度可以達(dá)到3.5米/平方秒，最大角速率可以達(dá)到90度/秒，最大角加速度可以達(dá)到120度/平方秒。全地形智能機器人運動平臺132還可以以不同速度運行，如模擬人的步行(約1.5m/s)、跑步(約3m/s)和摩托車機動(約5m/s)等多種移動速度，并且不同速度之間可以快速進行切換。

具體的，如圖4所示，所述周圍環(huán)境傳感器138包括設(shè)置于所述箱體前端的激光雷達(dá)傳感器147；所述激光雷達(dá)傳感器147與所述智能機器人控制系統(tǒng)139連接；所述激光雷達(dá)傳感器147用于感測所述全地形智能機器人運動平臺前端的障礙物信息。

此處，激光雷達(dá)傳感器147作為一種主動探測的環(huán)境傳感器，其可以獲得周圍環(huán)境中物體的距離信息，且不受光照條件影響，在本發(fā)明中，激光雷達(dá)傳感器147可以利用現(xiàn)有的點云聚類和最近點迭代法幀匹配技術(shù)對周圍環(huán)境感知，完成周圍環(huán)境特征提取和定位導(dǎo)航等功能。通過環(huán)境感知獲取障礙物信息和路徑可通過性分析，從而訓(xùn)練靶標(biāo)裝置13進行運行規(guī)劃，從而可以利用激光雷達(dá)環(huán)境感知技術(shù)獲取周圍障礙物信息，在移動過程中能夠主動繞開障礙物并躲避其它靶標(biāo)，避免靶標(biāo)裝置13在行進中的互相碰撞問題。

可見，全地形智能機器人運動平臺所具有的全地形運動能力和對外界環(huán)境的感知力，結(jié)合能夠適應(yīng)全天候環(huán)境的定位導(dǎo)航功能，可以保證靶標(biāo)裝置不受天氣、光線、溫度等影響，實現(xiàn)全地形、全天候的野外自主行駛功能。例如能夠在雨雪天氣、白天黑夜、酷暑寒冬等不同氣候條件下提供打靶訓(xùn)練任務(wù)。

具體的，如圖5所示，所述仿人形立體靶標(biāo)131包括仿人形聚乙烯材料內(nèi)核；在所述仿人形聚乙烯材料內(nèi)核所模擬人體各部位的結(jié)構(gòu)內(nèi)部分布有導(dǎo)電橡膠傳感器140；所述仿人形聚乙烯材料內(nèi)核所模擬人體各部位的結(jié)構(gòu)包括人體頭部148、頸部149、肩部150、胸部151、手臂152、心臟部位153以及腹部154。這樣，當(dāng)子彈擊中各部位的導(dǎo)電橡膠傳感器140時，子彈命中檢測電路141就可以捕捉到子彈的命中信號，確定命中部位。若仿人形立體靶標(biāo)131出現(xiàn)損壞，也可以便于仿人形立體靶標(biāo)131被迅速更換。

進一步的，如圖6所示，所述全地形智能機器人運動平臺132外部設(shè)置有防彈裝甲結(jié)構(gòu)155；所述防彈裝甲結(jié)構(gòu)155包括鋁合金著彈層156、防火填充層157以及防彈層158；所述防火填充層157位于所述鋁合金著彈層156和所述防彈層158的中間；所述鋁合金著彈層156位于所述防彈裝甲結(jié)構(gòu)155的前部；所述防彈層158位于所述防彈裝甲結(jié)構(gòu)155的后部；所述防彈層158可以采用厚度為5毫米的B900FD高強度熱軋防彈鋼板制成，該型鋼板具有良好的抗沖擊載荷變形能力，保證了較大的沖擊韌性，性能均勻穩(wěn)定、具有良好的冷加工性和焊接性能。而防火填充層157可以采用厚度為3毫米的防火耐熱材料，質(zhì)地輕柔。鋁合金著彈層156采用2毫米厚的鋁合金板材，質(zhì)輕，強度高，表面處理后有良好的抗腐蝕性。這樣當(dāng)子彈打中仿人形立體靶標(biāo)131的防彈裝甲結(jié)構(gòu)155時，子彈可穿透最前側(cè)的鋁合金著彈層156，撞擊道后側(cè)的防彈層158后，停留在中間的防火填充層157中，有效降低子彈彈射的危險，避免跳彈造成的設(shè)備損壞和人員誤傷的危險。

具體的，如圖2所示，在所述全地形智能機器人運動平臺132上端與仿人形立體靶標(biāo)131連接處設(shè)置有起倒靶控制結(jié)構(gòu)159。如圖7所示，所述起倒靶控制結(jié)構(gòu)159包括靶標(biāo)連接支架160、起倒轉(zhuǎn)軸161、霍爾傳感器162、直流電機163、蝸輪蝸桿減速齒輪組164以及起倒控制電路165；所述靶標(biāo)連接支架160上端與所述仿人形立體靶標(biāo)131固定連接；所述起倒轉(zhuǎn)軸161將所述靶標(biāo)連接支架160下端和所述全地形智能機器人運動平臺132上端連接；在所述靶標(biāo)連接支架160下端和所述全地形智能機器人運動平臺132上端分別設(shè)置所述霍爾傳感器162，所述霍爾傳感器162與所述起倒控制電路165連接；所述霍爾傳感器162用于感測所述靶標(biāo)連接支架160下端和所述全地形智能機器人運動平臺132上端的相對位置。所述起倒控制電路165與所述直流電機163連接，以通過所述直流電機163控制所述蝸輪蝸桿減速齒輪組164，帶動所述起倒轉(zhuǎn)軸161旋轉(zhuǎn)；另外，如圖4所示，所述起倒控制電路165分別與所述智能機器人控制系統(tǒng)139和所述子彈命中檢測電路141連接。此處的起到控制電路165可以由運動控制處理器和電機驅(qū)動電路兩部分，其中運動控制處理器可采用STM32處理器，而電機驅(qū)動電路可采用MC33887全橋驅(qū)動芯片。

具體的，所述起倒控制電路165，用于在子彈命中檢測電路141檢測到預(yù)先設(shè)置的模擬人體部位被子彈命中后，通過所述直流電機163控制所述蝸輪蝸桿減速齒輪組164，帶動所述起倒轉(zhuǎn)軸161旋轉(zhuǎn)，放倒連接有仿人形立體靶標(biāo)131的靶標(biāo)連接支架160到一預(yù)先設(shè)置的放倒位置。所述智能機器人控制系統(tǒng)139，用于在所述靶標(biāo)連接支架160被放倒后，控制所述全地形智能機器人運動平臺132原地靜止。例如，預(yù)先設(shè)置的模擬人體部位可以包括頭部、心臟部位、胸部，但不包括手臂、肩膀，因為頭部、心臟部位以及胸部被子彈命中后是致命的，可以放倒連接有仿人形立體靶標(biāo)131的靶標(biāo)連接支架160，以模擬人體中彈倒地的場景。此外，起倒控制電路165還可以在靶標(biāo)連接支架160被放倒一段時間之后，自動立起靶標(biāo)連接支架160，或者由手動模式控制終端11發(fā)出立起指令，再由起倒控制電路165控制立起靶標(biāo)連接支架160。

此外，如圖4所示，在所述箱體一側(cè)設(shè)置有音效模擬器166；所述音效模擬器166與所述智能機器人控制系統(tǒng)139連接；所述音效模擬器166用于發(fā)出仿人的聲音或者模擬中彈音效。

此外，如圖4所示，所述智能機器人控制系統(tǒng)139和子彈命中檢測電路141連接有網(wǎng)絡(luò)傳輸接口167。

另外，如圖8所示，所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端12通過兩個無線網(wǎng)橋14形成的局域網(wǎng)與智能機器人控制系統(tǒng)139和子彈命中檢測電路141連接的網(wǎng)絡(luò)傳輸接口167通信連接，以與所述智能機器人控制系統(tǒng)139和子彈命中檢測電路141進行通信。

例如圖8和圖9所示，輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)中的無線網(wǎng)絡(luò)方式主要解決戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端與遠(yuǎn)距離外的多臺靶標(biāo)裝置之間的通信問題。首先戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端通過一對無線網(wǎng)橋形成局域網(wǎng)，兩個無線網(wǎng)橋之間通過定向天線進行遠(yuǎn)距離橋接，距離可達(dá)4公里。具體實現(xiàn)為：戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端配置無線網(wǎng)橋，并且通過定向天線對遠(yuǎn)距離外的輕武器射擊訓(xùn)練靶場定向發(fā)射信號，同樣的靶場也通過無線網(wǎng)橋定向往戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端發(fā)送信號，且兩個定向天線之間可視化無遮擋。靶場無線網(wǎng)橋通過無線路由器(圖9中的AP)，將無線局域網(wǎng)覆蓋到整個射擊靶場范圍內(nèi)。靶標(biāo)裝置13通過車載無線網(wǎng)卡，可同時通過無線路由器經(jīng)過無線網(wǎng)橋與戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端進行數(shù)據(jù)通信。無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)為2.4G和5.8G雙頻無線頻段，兼容802.11a/b/g/n/ac等多種傳輸協(xié)議。本發(fā)明提供的無線網(wǎng)絡(luò)通信方案具有功耗低、傳輸距離遠(yuǎn)等特點。

進一步的，如圖4所示，所述輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)10還包括在輕武器射擊訓(xùn)練場周邊架設(shè)的一至多臺云臺攝像機15；所述云臺攝像機15與所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端12通信連接；所述云臺攝像機15用于拍攝獲取輕武器射擊訓(xùn)練場的實時狀況。

所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端12，具體用于接收用戶輸入的運行路徑信息或運行模式信息，并根據(jù)所述運行路徑信息或運行模式信息生成行駛指令，將所述行駛指令發(fā)送至智能機器人控制系統(tǒng)，以使得所述智能機器人控制系統(tǒng)根據(jù)所述行駛指令控制所述全地形智能機器人運動平臺移動。

所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端12，具體還用于顯示輕武器射擊訓(xùn)練場的實時狀況以及各靶標(biāo)裝置的被命中信息。

例如，管理人員可以通過戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端對輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)10進行模式切換，更改靶標(biāo)運動模式、編輯射擊訓(xùn)練場景等。管理人員可以通過戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端對多臺靶標(biāo)裝置進行路徑規(guī)劃等設(shè)置，以實現(xiàn)靈活多樣的射擊訓(xùn)練，例如隨機運動、自主躲藏、班組編隊、主動對戰(zhàn)等訓(xùn)練模式，從而滿足不同的訓(xùn)練需求。

對于上述路徑規(guī)劃，可以通過戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端界面上畫定各靶標(biāo)的移動路徑，或者活動區(qū)域，通過戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端下發(fā)到各個靶標(biāo)裝置13后，實現(xiàn)對各個靶標(biāo)裝置13的路徑規(guī)劃控制。具體實現(xiàn)方式如下：管理人員選定某靶標(biāo)裝置13，通過鼠標(biāo)或者觸摸屏、觸控板等在戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端主界面的靶場平面地圖之上進行連續(xù)畫線，則可生成路徑。路徑根據(jù)所畫路線的相對坐標(biāo)生成靶場路徑坐標(biāo)點集后，下發(fā)到相應(yīng)的靶標(biāo)裝置13，靶標(biāo)裝置13則可按照此既定路線前進。

對于隨機運動模式：在此模式的打靶訓(xùn)練過程中，靶標(biāo)裝置可以類似“熱粒子”一樣無規(guī)則的在靶場中進行移動，其移動速度和移動方向都是隨機變化的，而且沒有預(yù)測性。靶標(biāo)裝置如熱粒子般，在靶場內(nèi)時快時慢，或直線或曲線進行移動。此模式中靶標(biāo)裝置的移動不可預(yù)知，輕武器射擊人員無法預(yù)判訓(xùn)練靶標(biāo)的位置和速度，從而一定程度上增加了射擊訓(xùn)練的難度。

對于自主躲藏模式：在此模式下，靶標(biāo)裝置在訓(xùn)練打靶過程中，靶標(biāo)裝置對特定的躲避區(qū)域已經(jīng)預(yù)知，靶標(biāo)裝置可快速地尋找掩體進行躲避，并且在掩體之間快速移動。此種模式，靶標(biāo)裝置是為了模擬作戰(zhàn)人員對子彈進行躲避反應(yīng)的場景。

對于上述的主動對戰(zhàn)模式：如圖4所示，所述輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)10，還包括訓(xùn)練人員穿著的帶有全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)電路168的激光感應(yīng)服裝，以及在仿人形立體靶標(biāo)131處設(shè)置的激光照射設(shè)備169；所述激光感應(yīng)服裝表面設(shè)置有激光感應(yīng)器170；所述全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)電路168通過無線網(wǎng)絡(luò)與智能機器人控制系統(tǒng)139連接；所述激光照射設(shè)備169與所述智能機器人控制系統(tǒng)139連接；這樣，智能機器人控制系統(tǒng)139可以根據(jù)全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)電路168確定的訓(xùn)練人員所在位置信息，控制激光照射設(shè)備169向訓(xùn)練人員所在位置發(fā)射激光信號。從而靶標(biāo)裝置可以最大程度上模擬真實作戰(zhàn)情景，提高訓(xùn)練難度和實用性。

對于上述的班組編隊模式：靶標(biāo)裝置還可以模擬班組進攻或防御隊形進行行進。

另外，管理人員可以通過手動模式控制終端11對一至多個靶標(biāo)裝置13進行遠(yuǎn)程遙控。管理人員可在靶場區(qū)域附近的某處高地的特定掩體內(nèi)，通過手動模式控制終端11對靶場內(nèi)的靶標(biāo)裝置13進行遙控操作，通過手動模式采用2.4Ghz無線方式實時控制靶標(biāo)裝置13的運動，主要用于訓(xùn)練過程的干預(yù)，其遙控作用距離可達(dá)800米。

對于戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端12的顯示，其顯示界面可以如圖10所示，界面可以包括菜單欄201、二維地圖顯示界面202(其中顯示了各靶標(biāo)裝置的位置和掩體、障礙物信息)、中靶成績列表203、操作區(qū)域204、中靶實時顯示區(qū)域205等。

此外，戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端12能夠?qū)p武器射擊訓(xùn)練的主要規(guī)則進行設(shè)定。戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端的設(shè)置中心為管理人員提供數(shù)據(jù)設(shè)置接口，管理人員可以對靶標(biāo)數(shù)目、移動速度、打靶計時、評分標(biāo)準(zhǔn)、靶標(biāo)中靶后的反應(yīng)等進行設(shè)置，設(shè)置接口為用戶填寫和下拉選擇菜單模式，以便用戶對設(shè)置項進行數(shù)據(jù)填寫或者下拉選擇。

例如：

射擊訓(xùn)練時間的設(shè)置：按照射擊訓(xùn)練時間，射擊訓(xùn)練可分為計時模式和無限模式。其中計時時間可由管理人員設(shè)定，計時結(jié)束后，射擊訓(xùn)練成績將自動生成。計時模式下，可對射擊訓(xùn)練人員射擊的效率進行針對性訓(xùn)練，是對射擊訓(xùn)練人員短時間內(nèi)的注意力和爆發(fā)力的考驗。無限模式下，射擊訓(xùn)練人員可長時間進行射擊訓(xùn)練，適合于初次射擊訓(xùn)練人員的訓(xùn)練，并可作為對射擊訓(xùn)練連續(xù)射擊和耐久力的一種專項訓(xùn)練。

靶標(biāo)移動速度的設(shè)置：戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端為用戶提供靶標(biāo)速度設(shè)置接口。用戶可以選擇使用步行、跑步、摩托車機動速度等系統(tǒng)設(shè)定選項，也可通過輸入具體數(shù)值方式對靶標(biāo)速度進行設(shè)置。通過設(shè)定不同的移動速度，改變輕武器射擊訓(xùn)練的難易度。

訓(xùn)練靶標(biāo)中彈后反應(yīng)的設(shè)置：射擊訓(xùn)練時，靶標(biāo)在移動的過程中被打中時，靶標(biāo)會自動停止運動，同時立體仿人形靶標(biāo)向后倒下。此功能主要模擬人員傷亡后的效果，訓(xùn)練靶標(biāo)是否復(fù)活可由后臺操作人員決定。

中靶評分的設(shè)置：訓(xùn)練靶標(biāo)的速度、位置、和中彈信息實時顯示在戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端中，當(dāng)射擊訓(xùn)練人員射擊命中仿人形靶標(biāo)后，仿人形靶標(biāo)除做出擬人化反應(yīng)和音效模擬外，中靶部位信息和中彈次數(shù)也會實時在戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端顯示。訓(xùn)練靶標(biāo)系統(tǒng)的默認(rèn)評分標(biāo)準(zhǔn)為：射擊命中頭部位時成績計10分，射擊命中心臟時成績計9分，射擊命中胸部時成績計7分，射擊命中腹部時成績計6分，射擊命中其它部位時成績計4分等。戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端的操作人員可對仿人形靶標(biāo)各部位中彈的評分進行設(shè)置更改。例如在特殊作戰(zhàn)場景下，非致命部位中彈得分可以設(shè)置更高。最后的射擊訓(xùn)練得分在仿人形靶標(biāo)對射擊訓(xùn)練選擇結(jié)束后自動生成?？偟梅譃樗杏?xùn)練靶標(biāo)的中彈次數(shù)按部位權(quán)重的加權(quán)累加值。

本發(fā)明中的輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)能夠自動生成射擊訓(xùn)練人員的射擊成績。射擊訓(xùn)練結(jié)束后，戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端自動生成當(dāng)次打靶信息報表，管理人員可將成績結(jié)果保存，以便后期查詢。管理人員可以對射擊訓(xùn)練人員信息進行管理。射擊訓(xùn)練時，射擊訓(xùn)練人員射擊的時間、中靶次數(shù)、中靶得分等信息能夠自動導(dǎo)入數(shù)據(jù)庫。射擊訓(xùn)練結(jié)束后當(dāng)次射擊人員成績自動更新，并顯示其在所有打靶成績中的總排名，并將射擊結(jié)果進行分項數(shù)據(jù)統(tǒng)計、格式化報表生成和打印輸出。

本發(fā)明中的戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端，能夠?qū)p武器射擊訓(xùn)練靶場的實時信息全方位監(jiān)控。各個訓(xùn)練靶標(biāo)當(dāng)前的靶場位置信息、移動速度以及中彈信息以二維態(tài)勢圖方式顯示。二維態(tài)勢顯示基于電子地圖，在圖上實時顯示訓(xùn)練靶標(biāo)當(dāng)前的位置、起倒?fàn)顟B(tài)、速度等動作和命中信息。同時戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端可通過靶場周邊架設(shè)的高清云臺攝像機，對輕武器射擊訓(xùn)練的靶場實時狀況進行全方位監(jiān)控。高清云臺攝像機具有200萬像素，支持30倍光學(xué)變倍。通過戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端可以控制高清攝像機的調(diào)焦變倍，同時支持對云臺攝像機的方位俯仰控制。

本發(fā)明實施例提供的一種輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)，其包括手動模式控制終端、戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端以及一至多個靶標(biāo)裝置；該靶標(biāo)裝置包括一仿人形立體靶標(biāo)和與仿人形立體靶標(biāo)底部連接的全地形智能機器人運動平臺；所述全地形智能機器人運動平臺包括一箱體；在所述箱體下端設(shè)置有滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)；在所述箱體內(nèi)部設(shè)置有小體積大功率運動電機驅(qū)動系統(tǒng)、供電模組、用于定位全地形智能機器人運動平臺位置的定位導(dǎo)航傳感器、用于感測全地形智能機器人運動平臺所處地形的地形感知傳感器、用于感測全地形智能機器人運動平臺周圍是否有障礙物的周圍環(huán)境傳感器以及用于控制全地形智能機器人運動平臺移動的智能機器人控制系統(tǒng)；所述滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、定位導(dǎo)航傳感器、地形感知傳感器、周圍環(huán)境傳感器分別與所述智能機器人控制系統(tǒng)連接，從而可以實現(xiàn)通過智能機器人控制系統(tǒng)控制全地形智能機器人運動平臺的靈活移動。所述仿人形立體靶標(biāo)設(shè)置有用于模擬人體各部位的結(jié)構(gòu)，在所述各部位結(jié)構(gòu)內(nèi)部分別設(shè)置有導(dǎo)電橡膠傳感器；在所述箱體內(nèi)部，還設(shè)置有與所述智能機器人控制系統(tǒng)連接的子彈命中檢測電路；所述子彈命中檢測電路與各導(dǎo)電橡膠傳感器分別連接，以通過導(dǎo)電橡膠傳感器感測的子彈命中信號確定子彈所命中模擬人體的部位，從而可以實現(xiàn)不同模擬人體部位被子彈命中的準(zhǔn)確檢測，相比于現(xiàn)有的標(biāo)靶采用環(huán)數(shù)來評述射擊的準(zhǔn)確性，通過命中模擬人體的部位來評述射擊的準(zhǔn)確性更加貼近實際。所述供電模組與所述運動電機驅(qū)動系統(tǒng)、滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、智能機器人控制系統(tǒng)以及子彈命中檢測電路連接；所述手動模式控制終端、戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端均與所述智能機器人控制系統(tǒng)和子彈命中檢測電路通信連接；所述手動模式控制終端及所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端用于通過智能機器人控制系統(tǒng)控制所述全地形智能機器人運動平臺的移動；所述戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端還用于顯示所述靶標(biāo)裝置的狀態(tài)信息。可見，本發(fā)明可以解決現(xiàn)有技術(shù)的輕武器射擊訓(xùn)練靶標(biāo)系統(tǒng)存在目標(biāo)位置運動方式單一，對真實環(huán)境的模擬仿真度較差和無法模擬真實戰(zhàn)場對峙場景的問題。

另外，通過本發(fā)明可以解決特定戰(zhàn)術(shù)背景下輕武器射擊訓(xùn)練中智能靶標(biāo)的組織運用問題，提高輕武器射擊時立體靶標(biāo)運動及交互的戰(zhàn)術(shù)性，提升輕武器射擊訓(xùn)練的實戰(zhàn)化水平。本發(fā)明相比于現(xiàn)有技術(shù)中在固定路線上移動的人形靶，更能訓(xùn)練射擊人員的搜索和反應(yīng)能力。

另外，需要說明的是，本發(fā)明所涉及的輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動靶標(biāo)系統(tǒng)的重點在于訓(xùn)練靶標(biāo)系統(tǒng)，而并非輕武器，任何形式的輕武器(例如手槍、步槍等)均不在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

本發(fā)明中應(yīng)用了具體實施例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。