本發(fā)明涉及醫(yī)療機(jī)械領(lǐng)域，具體的說(shuō)是醫(yī)用全地形自平衡輪椅及其運(yùn)行方法。

背景技術(shù)：

機(jī)器人技術(shù)因其涵蓋了機(jī)械學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、人工智能、生物學(xué)等領(lǐng)域，成為了當(dāng)今世界最前沿的科技熱點(diǎn)之一。移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，移動(dòng)機(jī)器人通常是作為人類身體與感知的延伸，代替人類進(jìn)入危險(xiǎn)環(huán)境開(kāi)展工作。由于其具有其他機(jī)器人所不具有的“移動(dòng)性”，正越來(lái)越多的被應(yīng)用于各種領(lǐng)域，而目前醫(yī)療方面的應(yīng)用也越來(lái)越多。目前的輪椅在使用時(shí)，常常要面對(duì)攀爬樓梯的問(wèn)題，目前的輪椅很難實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)攀爬，而且在攀爬到最后一個(gè)階梯時(shí)很容易發(fā)生后仰傾倒，由于樓梯結(jié)構(gòu)的特殊性和攀爬樓梯過(guò)程的復(fù)雜性使得移動(dòng)機(jī)器人攀爬樓梯問(wèn)題一直是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)難點(diǎn)和熱點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，本發(fā)明提供了醫(yī)用全地形自平衡輪椅及其運(yùn)行方法，在遇到階梯時(shí)，能利用撬桿將設(shè)備前部抬起并落至階梯上，到達(dá)階梯頂部時(shí)設(shè)備前部又能自動(dòng)落下，使部分重量轉(zhuǎn)移到平地上，以達(dá)到平穩(wěn)攀爬階梯的目的。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：醫(yī)用全地形自平衡輪椅，包括抬升機(jī)構(gòu)、行走底座、平衡機(jī)構(gòu)、輪椅座和控制裝置；所述的抬升機(jī)構(gòu)設(shè)置在行走底座前方；所述的控制裝置設(shè)置在行走底座中部；所述的平衡機(jī)構(gòu)設(shè)置在行走底座上方；所述的輪椅座設(shè)置在平衡機(jī)構(gòu)上方。

所述的行走底座包括行走輪、履帶、前車軸、后車軸和機(jī)架；所述的機(jī)架包括豎板、滑套和活動(dòng)架；所述的豎板位于機(jī)架的前部，豎板為兩塊豎直且平行對(duì)稱的直板，且豎板上還設(shè)置有一前一后兩個(gè)連接孔；所述的滑套固定在豎板的前部，滑套中部設(shè)置有通孔，且該通孔的截面為方形；所述的活動(dòng)架后端與前車軸鉸接，該活動(dòng)架可圍繞前車軸向上轉(zhuǎn)動(dòng)十五度并向下轉(zhuǎn)動(dòng)九十度，且活動(dòng)架上安裝有機(jī)架上大部分的機(jī)械配件,例如電動(dòng)機(jī)，使本設(shè)備底座的重心向活動(dòng)架轉(zhuǎn)移；所述的行走輪包括位于最前方的一號(hào)輪、連接在前車軸上的二號(hào)輪、與二號(hào)輪共軸的三號(hào)輪和位于最后方的四號(hào)輪，所述的一號(hào)輪設(shè)置在活動(dòng)架的前端；所述的履帶包括安裝在一號(hào)輪和二號(hào)輪上的第一履帶，還包括安裝在三號(hào)輪和四號(hào)輪上的第二履帶。

所述的抬升機(jī)構(gòu)包括緩降裝置、限位裝置、觸碰抬升裝置和前輪升降控制桿；所述的緩降裝置包括固定在機(jī)架前端的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、設(shè)置在驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上的驅(qū)動(dòng)齒輪、從兩個(gè)豎板上后部連接孔中穿過(guò)的第一旋轉(zhuǎn)軸、設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)的主動(dòng)齒輪、從兩個(gè)豎板上前部連接孔中穿過(guò)的第二旋轉(zhuǎn)軸，以及設(shè)置在第二旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)的半齒輪；所述的第一旋轉(zhuǎn)軸中部設(shè)置有與驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合的軸齒輪；所述半齒輪的有齒部分與主動(dòng)齒輪嚙合。

所述的限位裝置設(shè)置在緩降裝置前方，限位裝置包括固定在機(jī)架前端的限位電機(jī)、設(shè)置在限位電機(jī)輸出軸上的限位主齒輪，還包括套筒和插桿；所述的套筒中部設(shè)置有與限位主齒輪嚙合的限位從齒輪，套筒兩端設(shè)置有螺紋孔，且套筒兩端螺紋孔的螺紋旋向相反；所述的插桿設(shè)置在套筒兩側(cè)，插桿包括滑動(dòng)段、螺紋段和限位段，所述的滑動(dòng)段設(shè)置在滑套內(nèi)并與其滑動(dòng)配合，滑動(dòng)段的縱截面與滑套上通孔的截面形狀相同；所述的螺紋段固定在滑動(dòng)段的一端，且螺紋段設(shè)置在套筒的螺紋孔內(nèi)并與其配合；所述的限位段固定在滑動(dòng)段的另一端。

所述的觸碰抬升裝置包括凹面凸輪和觸碰桿；所述的觸碰桿呈直桿形，觸碰桿的后端固定在半齒輪的外側(cè)面；所述的凹面凸輪固定在觸碰桿后端的外側(cè)面，凹面凸輪前部為凸面，其后部為凹面，當(dāng)本發(fā)明在水平面上運(yùn)行時(shí)，該凹面凸輪后部凹面所在圓弧面的軸心線與前車軸的軸心線重合；所述的前輪升降控制桿下端固定在活動(dòng)架的前端，其頂端設(shè)置有滾輪，當(dāng)本發(fā)明在水平面上運(yùn)行時(shí)，該滾輪位于凹面凸輪后上方，且該滾輪前部的輪面與凹面凸輪后部凹面所在的圓弧面相切，使得位于活動(dòng)架上的滾輪圍繞前車軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)被凹面凸輪阻擋。

所述的平衡機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)控制桿、旋轉(zhuǎn)軸、平衡器、支撐柱和輔助支撐桿；所述的旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在機(jī)架中部；所述的支撐柱底端固定在旋轉(zhuǎn)軸中部，支撐柱底部的前后面上均設(shè)置有接觸開(kāi)關(guān)，且支撐柱中部的前后面上設(shè)置有鉸鏈座；所述的平衡器包括套環(huán)、連接環(huán)、信號(hào)觸發(fā)片和壓塊，所述的壓塊設(shè)置在支撐柱的正下方，所述的套環(huán)對(duì)稱套在支撐柱兩側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸上，所述的信號(hào)觸發(fā)片呈半環(huán)形，信號(hào)觸發(fā)片對(duì)稱設(shè)置在支撐柱底部的前后兩側(cè)并分別與支撐柱之間設(shè)置有間隙，所述的連接環(huán)兩端分別與信號(hào)觸發(fā)片和壓塊連接；所述的調(diào)節(jié)控制桿包括一號(hào)液壓桿和二號(hào)液壓桿，所述的一號(hào)液壓桿兩端分別與前車軸和支撐柱前側(cè)的鉸接座連接，所述的二號(hào)液壓桿兩端分別與后車軸和支撐柱后側(cè)的鉸接座連接；所述的輔助支撐桿鉸接在平衡器的左右兩側(cè)。

所述的輪椅座固定在支撐柱頂端，且輪椅座還與輔助支撐桿的頂部固定，輪椅座上設(shè)置有操作按鈕。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，當(dāng)本發(fā)明在水平面上運(yùn)行時(shí)，滾輪前部的輪面還與凹面凸輪前部凸面所在的圓弧面相切，使得滾輪可以在凹面凸輪的凸面上滾動(dòng)。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，所述觸碰桿的后半段中部設(shè)置有弧形的缺口，且該缺口搭在限位段上。

所述的醫(yī)用全地形自平衡輪椅的運(yùn)行方法，包括以下步驟：

步驟s1：本設(shè)備在觸碰到樓梯之前，觸碰桿搭在限位段上，一號(hào)輪、二號(hào)輪、三號(hào)輪和四號(hào)輪在同一水平面上行駛，輪椅座保持水平狀態(tài)；

步驟s2：本設(shè)備開(kāi)始上樓梯時(shí)，限位電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)使套筒旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使插桿向中間收縮，使得限位段與觸碰桿分離；觸碰桿前端抵住階梯后，本設(shè)備繼續(xù)前進(jìn)，觸碰桿開(kāi)始圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，且凹面凸輪后部凹面所在圓弧面的軸心線向上偏移，與此同時(shí)鉸接在前車軸上的活動(dòng)架開(kāi)始下垂，隨后滾輪搭在凹面凸輪的凹面上并阻止了活動(dòng)架的繼續(xù)下垂，使活動(dòng)架和本設(shè)備前部一同被觸碰桿抬起；本設(shè)備繼續(xù)前進(jìn)，在觸碰桿與地面垂直之前，半齒輪上的帶齒部分開(kāi)始與主動(dòng)齒輪嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，使本設(shè)備的前部得以緩慢落在階梯上；觸碰桿繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，套筒旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)插桿向兩側(cè)伸長(zhǎng)，在觸碰桿接觸限位段時(shí)半齒輪的帶齒部分不再與主動(dòng)齒輪嚙合；

在此過(guò)程中，與輪椅座相連的支撐柱開(kāi)始向后傾斜，平衡機(jī)構(gòu)中的壓塊由于重力作用保持下垂，使后側(cè)的信號(hào)觸發(fā)片與支撐柱上同側(cè)的接觸開(kāi)關(guān)相接觸，接觸開(kāi)關(guān)連接控制裝置，使該接觸開(kāi)關(guān)同一側(cè)的液壓桿伸長(zhǎng)來(lái)對(duì)支撐柱的角度進(jìn)行校正，使支撐柱維持豎直狀態(tài)，使輪椅座保持水平，使得重心前移，使本設(shè)備運(yùn)行平穩(wěn)；

步驟s3：在本設(shè)備即將離開(kāi)向上的階梯時(shí)，鉸接在前車軸上的活動(dòng)架開(kāi)始下垂，使得本設(shè)備的前部搭在階梯上方的水平地面上，隨后整體再行駛到平地上；

此過(guò)程中，與輪椅座相連的支撐柱開(kāi)始向前傾斜，平衡機(jī)構(gòu)中的壓塊由于重力作用保持下垂，使前側(cè)的信號(hào)觸發(fā)片與支撐柱上同側(cè)的接觸開(kāi)關(guān)相接觸，接觸開(kāi)關(guān)連接控制裝置，使該接觸開(kāi)關(guān)同一側(cè)的液壓桿伸長(zhǎng)來(lái)對(duì)支撐柱的角度進(jìn)行校正，使支撐柱維持豎直狀態(tài)，使輪椅座保持水平；

步驟s4：在本設(shè)備開(kāi)始下樓時(shí)，鉸接在前車軸上的活動(dòng)架開(kāi)始下垂，使得本設(shè)備的前部首先搭在階梯上，隨后整體再完全行駛到階梯上；

此過(guò)程中，與輪椅座相連的支撐柱開(kāi)始向前傾斜，平衡機(jī)構(gòu)中的壓塊由于重力作用保持下垂，使前側(cè)的信號(hào)觸發(fā)片與支撐柱上同側(cè)的接觸開(kāi)關(guān)相接觸，接觸開(kāi)關(guān)連接控制裝置，使該接觸開(kāi)關(guān)同一側(cè)的液壓桿伸長(zhǎng)來(lái)對(duì)支撐柱的角度進(jìn)行校正，使支撐柱維持豎直狀態(tài)，使輪椅座保持水平，使得重心后移，使本設(shè)備運(yùn)行平穩(wěn)；

步驟s5：在本設(shè)備下樓完成后，與輪椅座相連的支撐柱、向后傾斜，平衡機(jī)構(gòu)中的壓塊由于重力保持下垂，使后側(cè)的信號(hào)觸發(fā)片與支撐柱上同側(cè)的接觸開(kāi)關(guān)相接觸，接觸開(kāi)關(guān)連接控制裝置，使該接觸開(kāi)關(guān)同一側(cè)的液壓桿伸長(zhǎng)來(lái)對(duì)支撐柱的角度進(jìn)行校正，使支撐柱維持豎直狀態(tài)，使輪椅座保持水平。

本發(fā)明的有益效果是：

(1)本發(fā)明的醫(yī)用全地形自平衡輪椅及其運(yùn)行方法，在遇到向上的階梯時(shí)，能利用撬桿將設(shè)備前部抬起并落至階梯上，到達(dá)階梯頂部時(shí)設(shè)備前部又能自動(dòng)落下，使部分重量轉(zhuǎn)移到平地上，以達(dá)到平穩(wěn)攀爬階梯的目的；

(2)本發(fā)明的醫(yī)用全地形自平衡輪椅及其運(yùn)行方法，在遇到向下的階梯時(shí)，設(shè)備的前部能自動(dòng)落下，使一部分重量先轉(zhuǎn)移到階梯上，避免整體突然傾斜導(dǎo)致設(shè)備失控；

(3)本發(fā)明的醫(yī)用全地形自平衡輪椅及其運(yùn)行方法，在上階梯時(shí)，輪椅座前移使整體重心前移，而在下階梯時(shí)，輪椅座后移使整體重心后移，以此使設(shè)備運(yùn)行更平穩(wěn)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明正面視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明背面視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是抬升機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是觸碰抬升裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是抬升機(jī)構(gòu)的俯視圖；

圖6是本發(fā)明在平地上行駛時(shí)的示意圖；

圖7是本發(fā)明開(kāi)始爬階梯時(shí)的示意圖；

圖8是本發(fā)明爬上階梯頂部后的示意圖；

圖9是平衡機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是平衡器的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：抬升機(jī)構(gòu)(1)、行走底座(2)、平衡機(jī)構(gòu)(3)、輪椅座(4)、控制裝置(5)、緩降裝置(11)、限位裝置(12)、觸碰抬升裝置(13)、前輪升降控制桿(14)、行走輪(21)、履帶(22)、前車軸(23)、后車軸(24)、機(jī)架(25)、調(diào)節(jié)控制桿(31)、旋轉(zhuǎn)軸(32)、平衡器(33)、支撐柱(34)、輔助支撐桿(35)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(111)、驅(qū)動(dòng)齒輪(112)、第一旋轉(zhuǎn)軸(113)、主動(dòng)齒輪(114)、第二旋轉(zhuǎn)軸(115)、半齒輪(116)、限位電機(jī)(121)、限位主齒輪(122)、套筒(123)、插桿(124)、凹面凸輪(131)、觸碰桿(132)、滾輪(141)、一號(hào)輪(211)、二號(hào)輪(212)、三號(hào)輪(213)、四號(hào)輪(214)、第一履帶(221)、第二履帶(222)、豎板(251)、滑套(252)、活動(dòng)架(253)、一號(hào)液壓桿(311)、二號(hào)液壓桿(312)、套環(huán)(331)、連接環(huán)(332)、信號(hào)觸發(fā)片(333)、壓塊(334)、軸齒輪(1131)、滑動(dòng)段(1241)、螺紋段(1242)、限位段(1243)、缺口(1321)。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1、圖2，本實(shí)施例的醫(yī)用全地形自平衡輪椅，包括抬升機(jī)構(gòu)1、行走底座2、平衡機(jī)構(gòu)3、輪椅座4和控制裝置5；所述的抬升機(jī)構(gòu)1設(shè)置在行走底座2前方；所述的控制裝置5設(shè)置在行走底座2中部；所述的平衡機(jī)構(gòu)3設(shè)置在行走底座2上方；所述的輪椅座4設(shè)置在平衡機(jī)構(gòu)3上方。

如圖1、圖3，所述的行走底座2包括行走輪21、履帶22、前車軸23、后車軸24和機(jī)架25；所述的機(jī)架25包括豎板251、滑套252和活動(dòng)架253；所述的豎板251位于機(jī)架25的前部，豎板251為兩塊豎直且平行對(duì)稱的直板，且豎板251上還設(shè)置有一前一后兩個(gè)連接孔；所述的滑套252固定在豎板251的前部，滑套252中部設(shè)置有通孔，且該通孔的截面為方形；所述的活動(dòng)架253后端與前車軸23鉸接，該活動(dòng)架253可圍繞前車軸23向上轉(zhuǎn)動(dòng)十五度并向下轉(zhuǎn)動(dòng)九十度，且活動(dòng)架253上安裝有機(jī)架25上大部分的機(jī)械配件,例如電動(dòng)機(jī)，使本設(shè)備底座的重心向活動(dòng)架253轉(zhuǎn)移；所述的行走輪21包括位于最前方的一號(hào)輪211、連接在前車軸23上的二號(hào)輪212、與二號(hào)輪212共軸的三號(hào)輪213和位于最后方的四號(hào)輪214，所述的一號(hào)輪211設(shè)置在活動(dòng)架253的前端；所述的履帶22包括安裝在一號(hào)輪211和二號(hào)輪212上的第一履帶221，還包括安裝在三號(hào)輪213和四號(hào)輪214上的第二履帶222。

如圖3、圖5，所述的抬升機(jī)構(gòu)1包括緩降裝置11、限位裝置12、觸碰抬升裝置13和前輪升降控制桿14；所述的緩降裝置11包括固定在機(jī)架25前端的驅(qū)動(dòng)電機(jī)111、設(shè)置在驅(qū)動(dòng)電機(jī)111輸出軸上的驅(qū)動(dòng)齒輪112、從兩個(gè)豎板251上后部連接孔中穿過(guò)的第一旋轉(zhuǎn)軸113、設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)軸113兩側(cè)的主動(dòng)齒輪114、從兩個(gè)豎板251上前部連接孔中穿過(guò)的第二旋轉(zhuǎn)軸115，以及設(shè)置在第二旋轉(zhuǎn)軸115兩側(cè)的半齒輪116；所述的第一旋轉(zhuǎn)軸113中部設(shè)置有與驅(qū)動(dòng)齒輪112嚙合的軸齒輪1131；所述半齒輪116的有齒部分與主動(dòng)齒輪114嚙合。

如圖3、圖5，所述的限位裝置12設(shè)置在緩降裝置11前方，限位裝置12包括固定在機(jī)架25前端的限位電機(jī)121、設(shè)置在限位電機(jī)121輸出軸上的限位主齒輪122，還包括套筒123和插桿124；所述的套筒123中部設(shè)置有與限位主齒輪122嚙合的限位從齒輪1231，套筒123兩端設(shè)置有螺紋孔，且套筒123兩端螺紋孔的螺紋旋向相反；所述的插桿124設(shè)置在套筒123兩側(cè)，插桿124包括滑動(dòng)段1241、螺紋段1242和限位段1243，所述的滑動(dòng)段1241設(shè)置在滑套252內(nèi)并與其滑動(dòng)配合，滑動(dòng)段1241的縱截面與滑套252上通孔的截面形狀相同；所述的螺紋段1242固定在滑動(dòng)段1241的一端，且螺紋段1242設(shè)置在套筒123的螺紋孔內(nèi)并與其配合；所述的限位段1243固定在滑動(dòng)段1241的另一端。

如圖3、圖4，所述的觸碰抬升裝置13包括凹面凸輪131和觸碰桿132；所述的觸碰桿132呈直桿形，觸碰桿132的后端固定在半齒輪116的外側(cè)面，觸碰桿132的后半段中部設(shè)置有弧形的缺口1321，且該缺口1321搭在限位段1243上；所述的凹面凸輪131固定在觸碰桿132后端的外側(cè)面，凹面凸輪131前部為凸面，其后部為凹面，當(dāng)本發(fā)明在水平面上運(yùn)行時(shí)，該凹面凸輪131后部凹面所在圓弧面的軸心線與前車軸23的軸心線重合；所述的前輪升降控制桿14下端固定在活動(dòng)架253的前端，其頂端設(shè)置有滾輪141，當(dāng)本發(fā)明在水平面上運(yùn)行時(shí)，該滾輪141位于凹面凸輪131后上方，且該滾輪141前部的輪面與凹面凸輪131后部凹面所在的圓弧面相切，使得位于活動(dòng)架上的滾輪141圍繞前車軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)被凹面凸輪131阻擋；當(dāng)本發(fā)明在水平面上運(yùn)行時(shí)，滾輪141前部的輪面還與凹面凸輪131前部凸面所在的圓弧面相切，使得滾輪141可以在凹面凸輪131的凸面上滾動(dòng)。

如圖9、圖10，所述的平衡機(jī)構(gòu)3包括調(diào)節(jié)控制桿31、旋轉(zhuǎn)軸32、平衡器33、支撐柱34和輔助支撐桿35；所述的旋轉(zhuǎn)軸32設(shè)置在機(jī)架25中部；所述的支撐柱34底端固定在旋轉(zhuǎn)軸32中部，支撐柱34底部的前后面上均設(shè)置有接觸開(kāi)關(guān)，且支撐柱34中部的前后面上設(shè)置有鉸鏈座；所述的平衡器33包括套環(huán)331、連接環(huán)332、信號(hào)觸發(fā)片333和壓塊334，所述的壓塊334設(shè)置在支撐柱34的正下方，所述的套環(huán)331對(duì)稱套在支撐柱34兩側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸32上，所述的信號(hào)觸發(fā)片333呈半環(huán)形，信號(hào)觸發(fā)片333對(duì)稱設(shè)置在支撐柱34底部的前后兩側(cè)并分別與支撐柱34之間設(shè)置有間隙，所述的連接環(huán)332兩端分別與信號(hào)觸發(fā)片333和壓塊334連接；所述的調(diào)節(jié)控制桿31包括一號(hào)液壓桿311和二號(hào)液壓桿312，所述的一號(hào)液壓桿311兩端分別與前車軸23和支撐柱34前側(cè)的鉸接座連接，所述的二號(hào)液壓桿312兩端分別與后車軸24和支撐柱34后側(cè)的鉸接座連接；所述的輔助支撐桿35鉸接在平衡器33的左右兩側(cè)。

如圖1、圖9，所述的輪椅座4固定在支撐柱34頂端，且輪椅座4還與輔助支撐桿35的頂部固定，輪椅座4上設(shè)置有操作按鈕。

如圖6、圖7、圖8，所述的醫(yī)用全地形自平衡輪椅的運(yùn)行方法，包括以下步驟：

步驟s1：本設(shè)備在觸碰到樓梯之前，觸碰桿132搭在限位段1243上，一號(hào)輪211、二號(hào)輪212、三號(hào)輪213和四號(hào)輪214在同一水平面上行駛，輪椅座4保持水平狀態(tài)；

步驟s2：本設(shè)備開(kāi)始上樓梯時(shí)，限位電機(jī)121運(yùn)轉(zhuǎn)使套筒123旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使插桿124向中間收縮，使得限位段1243與觸碰桿132分離；觸碰桿132前端抵住階梯后，本設(shè)備繼續(xù)前進(jìn)，觸碰桿132開(kāi)始圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸115逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，且凹面凸輪131后部凹面所在圓弧面的軸心線向上偏移，與此同時(shí)鉸接在前車軸23上的活動(dòng)架253開(kāi)始下垂，隨后滾輪141搭在凹面凸輪131的凹面上并阻止了活動(dòng)架253的繼續(xù)下垂，使活動(dòng)架253和本設(shè)備前部一同被觸碰桿132抬起；本設(shè)備繼續(xù)前進(jìn)，在觸碰桿132與地面垂直之前，半齒輪116上的帶齒部分開(kāi)始與主動(dòng)齒輪114嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，使本設(shè)備的前部得以緩慢落在階梯上；觸碰桿132繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，套筒123旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)插桿124向兩側(cè)伸長(zhǎng)，在觸碰桿132接觸限位段1243時(shí)半齒輪116的帶齒部分不再與主動(dòng)齒輪114嚙合；

在此過(guò)程中，與輪椅座4相連的支撐柱34開(kāi)始向后傾斜，平衡機(jī)構(gòu)3中的壓塊334由于重力作用保持下垂，使后側(cè)的信號(hào)觸發(fā)片333與支撐柱34上同側(cè)的接觸開(kāi)關(guān)相接觸，接觸開(kāi)關(guān)連接控制裝置5，使該接觸開(kāi)關(guān)同一側(cè)的液壓桿伸長(zhǎng)來(lái)對(duì)支撐柱34的角度進(jìn)行校正，使支撐柱34維持豎直狀態(tài)，使輪椅座4保持水平，使得重心前移，使本設(shè)備運(yùn)行平穩(wěn)；

步驟s3：在本設(shè)備即將離開(kāi)向上的階梯時(shí)，鉸接在前車軸23上的活動(dòng)架253開(kāi)始下垂，使得本設(shè)備的前部搭在階梯上方的水平地面上，隨后整體再行駛到平地上；

此過(guò)程中，與輪椅座4相連的支撐柱34開(kāi)始向前傾斜，平衡機(jī)構(gòu)3中的壓塊334由于重力作用保持下垂，使前側(cè)的信號(hào)觸發(fā)片333與支撐柱34上同側(cè)的接觸開(kāi)關(guān)相接觸，接觸開(kāi)關(guān)連接控制裝置5，使該接觸開(kāi)關(guān)同一側(cè)的液壓桿伸長(zhǎng)來(lái)對(duì)支撐柱34的角度進(jìn)行校正，使支撐柱34維持豎直狀態(tài)，使輪椅座4保持水平；

步驟s4：在本設(shè)備開(kāi)始下樓時(shí)，鉸接在前車軸23上的活動(dòng)架253開(kāi)始下垂，使得本設(shè)備的前部首先搭在階梯上，隨后整體再完全行駛到階梯上；

此過(guò)程中，與輪椅座4相連的支撐柱34開(kāi)始向前傾斜，平衡機(jī)構(gòu)3中的壓塊334由于重力作用保持下垂，使前側(cè)的信號(hào)觸發(fā)片333與支撐柱34上同側(cè)的接觸開(kāi)關(guān)相接觸，接觸開(kāi)關(guān)連接控制裝置5，使該接觸開(kāi)關(guān)同一側(cè)的液壓桿伸長(zhǎng)來(lái)對(duì)支撐柱34的角度進(jìn)行校正，使支撐柱34維持豎直狀態(tài)，使輪椅座4保持水平，使得重心后移，使本設(shè)備運(yùn)行平穩(wěn)；

步驟s5：在本設(shè)備下樓完成后，與輪椅座4相連的支撐柱34、向后傾斜，平衡機(jī)構(gòu)3中的壓塊334由于重力保持下垂，使后側(cè)的信號(hào)觸發(fā)片333與支撐柱34上同側(cè)的接觸開(kāi)關(guān)相接觸，接觸開(kāi)關(guān)連接控制裝置5，使該接觸開(kāi)關(guān)同一側(cè)的液壓桿伸長(zhǎng)來(lái)對(duì)支撐柱34的角度進(jìn)行校正，使支撐柱34維持豎直狀態(tài)，使輪椅座4保持水平。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施方式和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入本發(fā)明要求保護(hù)的范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。