專利名稱：串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線、串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法及串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn) ...的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法及串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線，具備對(duì)工件成形加工的沖壓裝置和在兩個(gè)沖壓裝置間運(yùn)出、運(yùn)送、運(yùn)入工件的工件運(yùn)送裝置，排列配置多個(gè)沖壓裝置，同時(shí)在相互鄰接的沖壓裝置間配置運(yùn)送裝置。還涉及一種串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的工件運(yùn)送裝置。
背景技術(shù)：
作為有效地對(duì)1個(gè)工件進(jìn)行拉深、彎曲、開(kāi)孔、修邊等多種成形的沖壓方式，例如已知串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線。在串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線上設(shè)有配置呈一列的多個(gè)沖壓裝置(以下，叫作“沖壓機(jī)”)，工件從上游側(cè)沖壓機(jī)被運(yùn)送到下游側(cè)沖壓機(jī)，在各沖壓機(jī)順次被沖壓成形。工件的運(yùn)送有介由人工的情形和介由工件運(yùn)送裝置的情形等。各沖壓機(jī)上分別設(shè)有主電機(jī)，介由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將主電機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作置換成滑塊的升降動(dòng)作(往復(fù)動(dòng)作)。各主電機(jī)的控制分別獨(dú)立進(jìn)行，因此，各沖壓滑塊的升降動(dòng)作獨(dú)立進(jìn)行。以下，關(guān)于沖壓及工件運(yùn)送裝置分別說(shuō)明。
圖11是驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的模式圖，在此，以其一例表示曲柄式?jīng)_壓機(jī)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。在主電機(jī)51的旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有電機(jī)帶輪52，電機(jī)帶輪52和飛輪54介由帶53連結(jié)。飛輪54和離合器55的第1卡合構(gòu)件相連結(jié)，離合器55的第2卡合構(gòu)件上連結(jié)著驅(qū)動(dòng)軸56。再有，驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)有制動(dòng)器57。驅(qū)動(dòng)軸56的局部與主齒輪58嚙合，主齒輪58被固定在曲軸59的局部。在曲軸59的曲柄部分經(jīng)由連桿45吊設(shè)著滑塊16。
根據(jù)該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，由主電機(jī)51旋轉(zhuǎn)飛輪54，飛輪54的旋轉(zhuǎn)能量介由離合器55及主齒輪58傳遞給曲軸59。并且，曲軸59被旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)動(dòng)作置換成滑塊16的升降動(dòng)作。另外，通過(guò)分別轉(zhuǎn)換曲軸55的卡合與釋放及制動(dòng)器57的釋放及制動(dòng)，從而，轉(zhuǎn)換滑塊16的動(dòng)作及停止。還有，在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上有時(shí)還設(shè)置組合多級(jí)齒輪的變速機(jī)構(gòu)。
各沖壓機(jī)上的滑塊升降動(dòng)作如下控制。若滑塊16到達(dá)上止點(diǎn)位置，則通過(guò)離合器55的釋放和制動(dòng)器57的制動(dòng)，滑塊16在上止點(diǎn)停止。若從沖壓機(jī)的加工工位運(yùn)出成形后的工件，再向沖壓機(jī)的加工工位運(yùn)入成形前的工件，則通過(guò)離合器55的卡合和制動(dòng)器57的釋放，滑塊16從上止點(diǎn)下降。若滑塊16通過(guò)下止點(diǎn)到達(dá)上止點(diǎn)，則通過(guò)離合器55的釋放和制動(dòng)器57的制動(dòng)，滑塊16再次在上止點(diǎn)停止。如此，各沖壓機(jī)重復(fù)進(jìn)行離合器55的卡合與釋放及制動(dòng)器57的釋放與制動(dòng)，斷續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。
根據(jù)串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線，能夠根據(jù)用途設(shè)定沖壓機(jī)的組合和順序等。另外，不需要由生產(chǎn)線上的部分沖壓機(jī)進(jìn)行的沖壓成形時(shí)能夠停止那個(gè)沖壓機(jī)，或者將那個(gè)沖壓機(jī)使用于其它的工件沖壓成形。因此，串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線能夠適用于各種沖壓成形方式，稱得上自由度高。
相對(duì)于串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線而言，作為具有配置一列的多個(gè)加工工位的方式，有連續(xù)自動(dòng)沖壓機(jī)。連續(xù)自動(dòng)沖壓機(jī)，在一個(gè)滑塊上具有多個(gè)加工工位，以一個(gè)主電機(jī)進(jìn)行升降各滑塊的動(dòng)作。因此，各沖壓機(jī)的滑塊升降動(dòng)作同步。從而，生產(chǎn)效率高，不過(guò)沖壓加工的方式一定，因而自由度低。
作為相互鄰接的沖壓機(jī)間的工件運(yùn)送方法，已知機(jī)器人方式或裝卸機(jī)方式。在此，所謂機(jī)器人方式，是在鄰接的沖壓機(jī)間設(shè)置多關(guān)節(jié)型的運(yùn)送機(jī)器人，利用該運(yùn)送機(jī)器人從前工序的沖壓機(jī)運(yùn)出工件，同時(shí)將該工件運(yùn)入下一個(gè)工序的沖壓機(jī)。與此相對(duì)，所謂裝卸機(jī)方式，是在沖壓主體的上游側(cè)側(cè)面與下游側(cè)側(cè)面分別設(shè)置聯(lián)桿結(jié)構(gòu)的裝載機(jī)及卸載機(jī)，同時(shí)在上游側(cè)的卸載機(jī)與下游側(cè)的裝載機(jī)之間設(shè)置梭式臺(tái)車(chē)，分別由裝載機(jī)及卸載機(jī)方式進(jìn)行工件相對(duì)于沖壓機(jī)主體的運(yùn)出及運(yùn)入，由梭式臺(tái)車(chē)進(jìn)行向下一工序的工件運(yùn)送。
不過(guò)，這些現(xiàn)有方式中，必須跟隨著上游側(cè)及下游側(cè)的各沖壓機(jī)的各自的斷續(xù)動(dòng)作而運(yùn)送工件，而且必須在工件運(yùn)送時(shí)不發(fā)生與金屬模具等的干擾，因而，存在的問(wèn)題點(diǎn)在于不能使工件的運(yùn)送速度高速化，生產(chǎn)速度的提高有限。再有，采用機(jī)器人方式時(shí)，在示教運(yùn)送軌跡方面存在的問(wèn)題點(diǎn)是其示教困難且需要長(zhǎng)時(shí)間，采用裝卸機(jī)方式時(shí)，必須在鄰接的沖壓機(jī)間設(shè)置梭式臺(tái)車(chē)，因而存在的問(wèn)題點(diǎn)是裝置規(guī)模大而需要大的設(shè)置空間。
為了消除這些問(wèn)題點(diǎn)，本申請(qǐng)人在前申請(qǐng)發(fā)明中已經(jīng)提出一種能夠短時(shí)間、容易地進(jìn)行工件運(yùn)送軌跡的示教，并且能夠使工件運(yùn)送速度高速化的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的工件運(yùn)送方法及工件運(yùn)送裝置(特愿2001-400849號(hào))。該前申請(qǐng)發(fā)明的工件運(yùn)送裝置，具有以下構(gòu)成設(shè)有與工件運(yùn)送方向平行且自由上下活動(dòng)的提升梁，同時(shí)設(shè)有沿該提升梁的縱向自由移動(dòng)的運(yùn)載工具及副運(yùn)載工具，在左右一對(duì)副運(yùn)載工具間設(shè)有具有工件保持裝置的橫梁。
提高串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率的最有效的方法，是使各沖壓機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，再使工件運(yùn)送裝置跟隨沖壓機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。不過(guò)，進(jìn)行這種運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)存在如下障礙。
例如，假定使多個(gè)沖壓機(jī)的各滑塊同時(shí)以相同速度從上止點(diǎn)下降、進(jìn)行沖壓成形。此時(shí)，如果各沖壓機(jī)進(jìn)行1個(gè)行程的動(dòng)作并返回到上止點(diǎn)的定時(shí)相同，則不存在問(wèn)題，而實(shí)際上，其定時(shí)存在偏差。這是因?yàn)楦鳑_壓機(jī)的延遲(slow down)不同，從而沖壓動(dòng)作的周期不同。
所謂延遲，是指飛輪的轉(zhuǎn)速暫時(shí)降低的現(xiàn)象，是由沖壓成形的負(fù)載等帶來(lái)的不可避免的現(xiàn)象。根據(jù)各種要素、例如沖壓成形所需要的能量和主電機(jī)容量和飛輪大小等決定延遲，而這些要素在各沖壓機(jī)間不同，因此，各沖壓機(jī)的延遲不同。
圖12是表示滑塊位置隨時(shí)間經(jīng)過(guò)的圖，表示連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)鄰接的沖壓機(jī)時(shí)的各沖壓機(jī)的滑塊位置。如圖12的波形A、B所示，即使對(duì)鄰接的沖壓機(jī)間的滑塊動(dòng)作設(shè)定規(guī)定相位差T1，開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)，也由于上述的延遲的影響，隨著運(yùn)轉(zhuǎn)相位差逐漸變化，例如成為波形A、B′的形式。最初時(shí)相位差的變化量小，因此能夠連續(xù)地進(jìn)行從上游側(cè)沖壓機(jī)運(yùn)出工件與向下游側(cè)運(yùn)入工件?？墒牵?jīng)過(guò)一定時(shí)間，相位差的變化量增大。若該變化量增大到一定程度，則從上游側(cè)沖壓機(jī)運(yùn)出工件與向下游側(cè)運(yùn)入工件不均衡，結(jié)果不得不中途停止生產(chǎn)線。
存在這樣的障礙，在現(xiàn)有的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線中，為了安全且可靠地進(jìn)行工件的運(yùn)入和運(yùn)出而只好進(jìn)行斷續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。因此，無(wú)法指望生產(chǎn)效率的提高。
除此之外還有，在斷續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)中必須進(jìn)行離合器的卡合、釋放和由制動(dòng)器進(jìn)行的制動(dòng)。離合器的卡合、釋放和由制動(dòng)器進(jìn)行的制動(dòng)伴隨著很大的噪音，而且會(huì)導(dǎo)到設(shè)置在離合器和制動(dòng)器等上的端面的磨損。若端面的磨損厲害，則端面的壽命縮短，必須進(jìn)行端面的更換作業(yè)。從而，維修成本提高。
而且，前申請(qǐng)發(fā)明(特愿2001-400849號(hào)公報(bào))中，只是關(guān)于串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的用以謀求工件運(yùn)送速度高速化的工件運(yùn)送裝置的硬件構(gòu)成提出了方案，因此，關(guān)于用以在獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)的2臺(tái)沖壓機(jī)間進(jìn)行中間運(yùn)送時(shí)跟隨各沖壓機(jī)有效地運(yùn)送工件的控制技術(shù)，還有研究的余地。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明即是鑒于這些實(shí)際狀況而產(chǎn)生的，其目的在于提供一種提高沖壓成形的生產(chǎn)效率同時(shí)降低維修成本及維修頻率的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線、串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法及串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的工件運(yùn)送裝置。
為此，第1發(fā)明是一種排列配置多個(gè)沖壓裝置并在鄰接的上游側(cè)沖壓裝置和下游側(cè)沖壓裝置間配置工件運(yùn)送裝置的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于根據(jù)與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作；在上述上游側(cè)沖壓裝置附近的工件運(yùn)出區(qū)間，根據(jù)與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作，在上述下游側(cè)沖壓裝置附近的工件運(yùn)入?yún)^(qū)間，根據(jù)與上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作，在上述上游側(cè)沖壓裝置和上述下游側(cè)沖壓裝置間的工件運(yùn)送區(qū)間，根據(jù)上述工件運(yùn)送裝置獨(dú)自的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作。
根據(jù)第1發(fā)明，為了使由設(shè)置在第1沖壓機(jī)(上游側(cè)沖壓裝置)2的編碼器91檢測(cè)的沖壓角度(與上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào))和由設(shè)置在第2沖壓機(jī)(下游側(cè)沖壓裝置)3的編碼器92檢測(cè)的沖壓角度(與下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào))的角度差為一定，而控制第2沖壓機(jī)3的主電機(jī)61的轉(zhuǎn)速。角度差發(fā)生變化時(shí)，第2沖壓機(jī)3的主電機(jī)61的轉(zhuǎn)速發(fā)生與角度差相對(duì)應(yīng)的變化。于是，第2沖壓機(jī)3的滑塊16的動(dòng)作變化。這樣，第1沖壓機(jī)2的滑塊16的動(dòng)作與第2沖壓機(jī)3的滑塊16的動(dòng)作的相位差保持一定。
另外，在進(jìn)行從第1沖壓機(jī)2運(yùn)出工件的規(guī)定沖壓角度范圍，根據(jù)由設(shè)置在第1沖壓機(jī)2的編碼器91檢測(cè)的沖壓角度，控制工件運(yùn)送裝置10使之與第1沖壓機(jī)2同步。在進(jìn)行向第2沖壓機(jī)3運(yùn)入工件的規(guī)定沖壓角度范圍，根據(jù)由設(shè)置在第2沖壓機(jī)3的編碼器92檢測(cè)的沖壓角度，控制工件運(yùn)送裝置10使之與第2沖壓機(jī)3同步。再有，在除了工件運(yùn)入開(kāi)始前或運(yùn)出結(jié)束后的規(guī)定沖壓角度范圍的角度范圍，根據(jù)從發(fā)生用以控制工件運(yùn)送裝置的信號(hào)的運(yùn)送裝置控制部31發(fā)出的信號(hào)，控制工件運(yùn)送裝置10。這樣，工件運(yùn)送裝置一邊轉(zhuǎn)換其跟隨對(duì)象一邊控制其動(dòng)作，因此，能夠在工件的運(yùn)入·運(yùn)出時(shí)使工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作與作為跟隨對(duì)象的沖壓機(jī)的滑塊動(dòng)作同步。
根據(jù)第1發(fā)明，與上游側(cè)沖壓機(jī)的滑塊動(dòng)作保持一致而實(shí)時(shí)矯正下游側(cè)沖壓機(jī)的滑塊動(dòng)作，另外，與鄰接的沖壓機(jī)的滑塊動(dòng)作保持一致進(jìn)行由工件運(yùn)送裝置的工件的運(yùn)出·運(yùn)送·運(yùn)入動(dòng)作，因此，能夠連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)各串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線。若能夠進(jìn)行連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，則不必進(jìn)行斷續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)所必需的離合器的卡合與釋放及由制動(dòng)器產(chǎn)生的制動(dòng)，因此，能夠降低設(shè)置在離合器及制動(dòng)器上的端面的磨損。從而，能夠降低維修成本及維修頻率。另外，由于不必進(jìn)行斷續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，因此，能夠消除由于離合器的卡合與釋放及由制動(dòng)器產(chǎn)生的制動(dòng)所引起的噪音。
另外，第2發(fā)明，根據(jù)第1發(fā)明，其特征在于使表示相互鄰接的沖壓裝置的滑塊位置的指標(biāo)值相互對(duì)應(yīng)并預(yù)先存儲(chǔ)；對(duì)每個(gè)各沖壓裝置檢測(cè)表示滑塊位置的指標(biāo)值，根據(jù)檢測(cè)的上述上游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值求得對(duì)應(yīng)的上述下游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值，控制上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作以使檢測(cè)出的上述下游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值與求得的上述下游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值一致。
根據(jù)第2發(fā)明，預(yù)先存儲(chǔ)第1沖壓機(jī)(上游側(cè)沖壓裝置)2的滑塊16a的變位特性和第2沖壓機(jī)(下游側(cè)沖壓裝置)3的滑塊16b的變位特性。還有，在兩個(gè)變位特性間設(shè)置一定相位差，使滑塊16b的位置對(duì)應(yīng)于滑塊16a的位置進(jìn)行存儲(chǔ)。
并且，根據(jù)由設(shè)置在第1沖壓機(jī)2上的位置傳感器95檢測(cè)的滑塊16a的位置，求得對(duì)應(yīng)的滑塊16b的位置?？刂频?沖壓機(jī)3的主電機(jī)61的轉(zhuǎn)速，以使求得的滑塊16b的位置與由設(shè)置在第2沖壓機(jī)3上的位置傳感器96檢測(cè)的滑塊16b的位置一致。于是，第2沖壓機(jī)3的滑塊16的動(dòng)作變化。這樣，第1沖壓機(jī)2的滑塊16的動(dòng)作與第2沖壓機(jī)3的滑塊16的動(dòng)作的相位差保持一定。
工件運(yùn)送裝置10的控制，與第1發(fā)明同樣。
根據(jù)第2發(fā)明，能夠獲得與第1發(fā)明同樣的效果。另外，第2發(fā)明還能夠適用于不檢測(cè)沖壓角度的沖壓機(jī)。
另外，第3發(fā)明，根據(jù)第1發(fā)明，其特征在于使各沖壓裝置連續(xù)動(dòng)作。
另外，第4發(fā)明，根據(jù)第1發(fā)明，其特征在于控制上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作時(shí)，控制配備在上述下游側(cè)沖壓裝置上的電機(jī)的速度。
另外，第5發(fā)明，根據(jù)第1發(fā)明，其特征在于控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作時(shí)，以使在工件運(yùn)出區(qū)間與工件運(yùn)送區(qū)間的邊界，與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)和上述工件運(yùn)送裝置獨(dú)自的信號(hào)之間的差小，在工件運(yùn)入?yún)^(qū)間與工件運(yùn)送區(qū)間的邊界，與上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)和上述工件運(yùn)送裝置獨(dú)自的信號(hào)之間的差小的方式控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作。
根據(jù)第5發(fā)明，在使工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作與上游側(cè)沖壓裝置及下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作同步時(shí)，能夠更順暢地控制工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作，能夠?qū)崿F(xiàn)有效的沖壓加工。
第6發(fā)明是一種排列配置多個(gè)沖壓裝置并在鄰接的上游側(cè)沖壓裝置和下游側(cè)沖壓裝置間配置工件運(yùn)送裝置的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線，其特征在于具備沖壓機(jī)控制部和工件運(yùn)送控制部；上述沖壓機(jī)控制部，根據(jù)與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作；上述工件運(yùn)送控制部，在上述上游側(cè)沖壓裝置附近的工件運(yùn)出區(qū)間，根據(jù)與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作，在上述下游側(cè)沖壓裝置附近的工件運(yùn)入?yún)^(qū)間，根據(jù)與上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作，在上述上游側(cè)沖壓裝置和上述下游側(cè)沖壓裝置間的工件運(yùn)送區(qū)間，根據(jù)上述工件運(yùn)送裝置獨(dú)自的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作。
另外，第7發(fā)明，根據(jù)第6發(fā)明，其特征在于具備使表示相互鄰接的沖壓裝置的滑塊位置的指標(biāo)值相互對(duì)應(yīng)并預(yù)先存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部；上述沖壓機(jī)控制部，對(duì)每個(gè)各沖壓裝置檢測(cè)表示滑塊位置的指標(biāo)值，根據(jù)檢測(cè)的上述上游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值求得對(duì)應(yīng)的上述下游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值，控制上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作以使檢測(cè)出的上述下游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值與求得的上述下游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值一致。
另外，第8發(fā)明，根據(jù)第6發(fā)明，其特征在于使各沖壓裝置連續(xù)動(dòng)作。
另外，第9發(fā)明，根據(jù)第6發(fā)明，其特征在于上述沖壓機(jī)控制部控制配備在上述下游側(cè)沖壓裝置上的電機(jī)的速度。
另外，第10發(fā)明，根據(jù)第6發(fā)明，其特征在于上述工件運(yùn)送控制部，控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作，以使在工件運(yùn)出區(qū)間與工件運(yùn)送區(qū)間的邊界，與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)與上述工件運(yùn)送裝置獨(dú)自的信號(hào)之間的差小，在工件運(yùn)入?yún)^(qū)間與工件運(yùn)送區(qū)間的邊界，與上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)與上述工件運(yùn)送裝置獨(dú)自的信號(hào)之間的差小。
第6～第10發(fā)明是將第1～第5發(fā)明的方法的發(fā)明置換成物體的發(fā)明。
第11發(fā)明是一種具備配置在多個(gè)沖壓裝置中鄰接的上游側(cè)沖壓裝置和下游側(cè)沖壓裝置間的工件運(yùn)送部和控制上述工件運(yùn)送部的動(dòng)作的控制部的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的工件運(yùn)送裝置，其特征在于上述控制部，在上述上游側(cè)沖壓裝置附近的工件運(yùn)出區(qū)間，根據(jù)與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送部的動(dòng)作，在上述下游側(cè)沖壓裝置附近的工件運(yùn)入?yún)^(qū)間，根據(jù)與上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送部的動(dòng)作，在上述上游側(cè)沖壓裝置和上述下游側(cè)沖壓裝置間的工件運(yùn)送區(qū)間，根據(jù)上述工件運(yùn)送部獨(dú)自的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送部的動(dòng)作。
另外，第12發(fā)明，根據(jù)第11發(fā)明，其特征在于上述控制部，控制上述工件運(yùn)送部的動(dòng)作，以使在工件運(yùn)出區(qū)間與工件運(yùn)送區(qū)間的邊界，與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)與上述工件運(yùn)送部獨(dú)自的信號(hào)之間的差小，在工件運(yùn)入?yún)^(qū)間與工件運(yùn)送區(qū)間的邊界，與上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)與上述工件運(yùn)送部獨(dú)自的信號(hào)之間的差小。
第11、第12發(fā)明只涉及第6、第7發(fā)明中的工件運(yùn)送裝置。


圖1是本發(fā)明的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的正面圖。
圖2是本發(fā)明的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的側(cè)視圖。
圖3是工件運(yùn)送裝置的正面圖。
圖4是圖3的A-A線剖視圖。
圖5是第1沖壓機(jī)控制的控制系統(tǒng)構(gòu)成圖。
圖6是表示滑塊位置隨時(shí)間經(jīng)過(guò)的圖。
圖7是第2沖壓機(jī)控制的控制系統(tǒng)構(gòu)成圖。
圖8是工件運(yùn)送裝置的控制的控制系統(tǒng)構(gòu)成圖。
圖9是表示進(jìn)料動(dòng)作的圖。
圖10是表示鄰接的沖壓機(jī)的滑塊位置、工件運(yùn)送裝置的位置隨著時(shí)間經(jīng)過(guò)的圖。
圖11是驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的模式圖。
圖12是表示滑塊位置隨時(shí)間經(jīng)過(guò)的圖。
具體實(shí)施例方式
下面，根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
圖1是本實(shí)施方式的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的正面圖，圖2是本實(shí)施方式的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的側(cè)視圖，圖3是工件運(yùn)送裝置的正面圖，圖4是圖3的A-A線剖視圖。
本實(shí)施方式的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線1，其構(gòu)成具備相互以規(guī)定間隔從上游側(cè)(圖面的左側(cè))向下游側(cè)(圖面的右側(cè))串行配置的第1～第4沖壓機(jī)2、3、4、5、配置在最上游側(cè)的第1沖壓機(jī)2的上游側(cè)的材料運(yùn)入裝置6、配置在最下游側(cè)的第4沖壓機(jī)5的下游側(cè)的制品運(yùn)出裝置7、將材料運(yùn)入裝置6上的工件8運(yùn)送·運(yùn)入第1沖壓機(jī)2加工工位的工件運(yùn)送裝置9、在相互鄰接的沖壓機(jī)2、3、4、5的各加工工位間進(jìn)行工件8的運(yùn)出·運(yùn)送·運(yùn)入的工件運(yùn)送裝置10、11、12和從第4沖壓機(jī)5的加工工位向制品運(yùn)出裝置7上運(yùn)出·運(yùn)送工件8的工件運(yùn)送裝置13。
各沖壓機(jī)2、3、4、5，其構(gòu)成是具備作為主體機(jī)架的立柱14、配置在該立柱14上方并內(nèi)置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上部機(jī)架15、升降自由地支承在立柱14上并介由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行升降動(dòng)作的滑塊16和與該滑塊16對(duì)置配置并設(shè)置在底座17上的墊板18，利用安裝在滑塊6下端的上模和安裝在墊板18上端的下模對(duì)工件8進(jìn)行加工。
在此，關(guān)于工件運(yùn)送裝置9～13的詳細(xì)構(gòu)造等進(jìn)行說(shuō)明。還有，這些各工件運(yùn)送裝置9～13的基本構(gòu)成大致相同，因此，作為代表例，以配置在沖壓機(jī)2、3間的工件運(yùn)送裝置10的構(gòu)成等為中心進(jìn)行說(shuō)明。
如圖2、圖4所示，工件運(yùn)送裝置10，具備相互間隔開(kāi)并平行配置在工件運(yùn)送方向兩側(cè)的一對(duì)提升梁19、19。在該提升梁19上部安裝有沿著立柱14向上方延伸設(shè)置的桿20。另方面，在立柱14的上部介由支撐構(gòu)件21安裝有提升軸伺服電機(jī)22，安裝在該伺服電機(jī)22的輸出軸上的小齒輪與刻劃設(shè)在桿20上的齒條嚙合，從而，利用伺服電機(jī)22的正反旋轉(zhuǎn)使提升梁19升降活動(dòng)。在此，提升軸伺服電機(jī)22根據(jù)進(jìn)料動(dòng)作控制，且進(jìn)料動(dòng)作按照從后述的運(yùn)送裝置控制部31發(fā)出的信號(hào)被預(yù)先設(shè)定。
在左右的各提升梁19上從下方抱住該提升梁19配置截面大致U字形狀的運(yùn)載工具(主運(yùn)載工具)23，該運(yùn)載工具23沿提升梁19的縱向能夠移動(dòng)。并且，如圖4所示，在提升梁19的兩外側(cè)面和與之對(duì)置的運(yùn)載工具23的內(nèi)側(cè)面之間配置一對(duì)直線電機(jī)24，作為使運(yùn)載工具23沿提升梁19移動(dòng)的移動(dòng)裝置。另外，在提升梁19上部?jī)赏鈧?cè)面和與之對(duì)置的運(yùn)載工具23的內(nèi)側(cè)面之間、及提升梁19下面和與之對(duì)置的運(yùn)載工具23的底面之間分別配置直線導(dǎo)軌25，由這些三點(diǎn)支撐的直線導(dǎo)軌25引導(dǎo)運(yùn)載工具23相對(duì)于提升梁19的移動(dòng)動(dòng)作。在此，直線電機(jī)24，由沿運(yùn)送方向(縱向)配置在提升梁19兩側(cè)面的磁鐵24a和沿運(yùn)送方向(縱向)配置在與該磁鐵24a對(duì)置的運(yùn)載工具23內(nèi)側(cè)面的線圈24b構(gòu)成，具有該線圈24b的轉(zhuǎn)子(運(yùn)載工具23)，隨著具有磁鐵24a的定子(提升梁19)上形成的磁場(chǎng)的變化而直線移動(dòng)。
再有，在運(yùn)載工具23的下部沿工件的運(yùn)送方向延伸設(shè)置必要長(zhǎng)度的基板23a，運(yùn)載工具26能夠沿該基板23a移動(dòng)。該副運(yùn)載工具23的移動(dòng)裝置由直線電機(jī)27構(gòu)成，該直線電機(jī)27由沿運(yùn)送方向配置在基板23a下面的磁鐵27a和配置在與該磁鐵27a對(duì)置的副運(yùn)載工具26上面的線圈27b構(gòu)成。另外，在基板23a的兩側(cè)下面和與其對(duì)置的副運(yùn)載工具26的上面之間分別配置直線導(dǎo)軌28，由這些導(dǎo)軌28引導(dǎo)副運(yùn)載工具26相對(duì)于運(yùn)載工具23的移動(dòng)動(dòng)作。并且，相互對(duì)置的一對(duì)副運(yùn)載工具26、26間由橫梁29連結(jié)，在該橫梁29下面裝有多個(gè)真空吸盤(pán)30，利用這些真空吸盤(pán)30吸附工件8。在此，直線電機(jī)24、27根據(jù)進(jìn)料動(dòng)作控制，進(jìn)料動(dòng)作按照從后述的運(yùn)送裝置控制部31發(fā)出的信號(hào)被預(yù)先設(shè)定，從而，控制相對(duì)于提升梁19的運(yùn)載工具23沿運(yùn)送方向的移動(dòng)動(dòng)作及相對(duì)于運(yùn)載工具23的副運(yùn)載工具26沿運(yùn)送方向的移動(dòng)動(dòng)作。
如此構(gòu)成的工件運(yùn)送裝置10，利用提升軸伺服電機(jī)22的驅(qū)動(dòng)使提升梁19升降活動(dòng)，因而，能夠介由運(yùn)載工具23、副運(yùn)載工具26及橫梁29使真空吸盤(pán)30升降活動(dòng)。另外，利用直線電機(jī)24的驅(qū)動(dòng)使運(yùn)載工具23沿提升梁19的縱向移動(dòng)，利用直線電機(jī)27的驅(qū)動(dòng)使副運(yùn)載工具26在運(yùn)載工具23的移動(dòng)方向偏置，從而，能夠使橫梁29及真空吸盤(pán)30向工件運(yùn)送方向移動(dòng)。這樣，通過(guò)控制上下方向及/或運(yùn)送方向的2個(gè)相交的驅(qū)動(dòng)軸位置，從而，能夠控制真空吸盤(pán)30的移動(dòng)軌跡換言之工件8的運(yùn)送軌跡。
接下來(lái)，關(guān)于第1～第4沖壓機(jī)2～5的控制及工件運(yùn)送裝置9～13的控制逐個(gè)說(shuō)明。
根據(jù)本實(shí)施方式，關(guān)于沖壓機(jī)的控制考慮了由2種方法進(jìn)行的控制形態(tài)。以下，作為第1沖壓機(jī)控制、第2沖壓機(jī)控制逐個(gè)說(shuō)明。
圖5是第1沖壓機(jī)控制的控制系統(tǒng)構(gòu)成圖。
在第1沖壓機(jī)2的上部機(jī)架15中內(nèi)置著驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)與如圖11所示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相同。還有，圖5中將圖11所示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)更加簡(jiǎn)略化進(jìn)行表示。如采用圖11說(shuō)明的那樣，在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置飛輪54、離合器55、制動(dòng)器57、主齒輪58和曲軸59。另外，在上部機(jī)架15上設(shè)置編碼器91。編碼器91作為沖壓角度(曲柄角度)檢測(cè)出主齒輪58的角度θ1，同時(shí)向滑塊控制部40輸出檢測(cè)角度θ1。驅(qū)動(dòng)器50對(duì)應(yīng)于從滑塊控制部40輸出的主齒輪角速度指令I(lǐng)g控制主電機(jī)51的轉(zhuǎn)速。主電機(jī)51旋轉(zhuǎn)飛輪54。沖壓機(jī)3～5的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、編碼器等的構(gòu)成與第1沖壓機(jī)2相同。
生產(chǎn)線集中控制部400集中控制串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線1，向后述的運(yùn)送裝置控制部31輸出速度指令，同時(shí)向沖壓機(jī)側(cè)的滑塊控制部40輸出主齒輪角速度指令I(lǐng)g，以使工件運(yùn)送和沖壓成形聯(lián)動(dòng)進(jìn)行。
滑塊控制部40上設(shè)有第1沖壓機(jī)控制部41、第2沖壓機(jī)控制部42、第3沖壓機(jī)控制部43和第4沖壓機(jī)控制部44?；瑝K控制部40，向與上升時(shí)間最長(zhǎng)的沖壓機(jī)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器輸出主齒輪角速度指令I(lǐng)g。另外，滑塊控制部40利用在第1沖壓機(jī)控制部41生成的矯正信號(hào)S1矯正主齒輪角速度指令I(lǐng)g，向第1沖壓機(jī)2的驅(qū)動(dòng)器50輸出矯正后的主齒輪角速度指令I(lǐng)g1。另外，滑塊控制部40利用在第2沖壓機(jī)控制部42生成的矯正信號(hào)S2矯正主齒輪角速度指令I(lǐng)g，向第2沖壓機(jī)3的驅(qū)動(dòng)器60輸出矯正后的主齒輪角速度指令I(lǐng)g2。另外，滑塊控制部40利用在第3沖壓機(jī)控制部43生成的矯正信號(hào)S3矯正主齒輪角速度指令I(lǐng)g，向第3沖壓機(jī)4的驅(qū)動(dòng)器70輸出矯正后的主齒輪角速度指令I(lǐng)g3。另外，滑塊控制部40利用在第4沖壓機(jī)控制部44生成的矯正信號(hào)S4矯正主齒輪角速度指令I(lǐng)g，向第4沖壓機(jī)5的驅(qū)動(dòng)器80輸出矯正后的主齒輪角速度指令I(lǐng)g4。
第1沖壓機(jī)控制部41輸入第1沖壓機(jī)2的編碼器91的檢測(cè)角度θ1，生成為了矯正主齒輪58的主齒輪角速度的主齒輪矯正信號(hào)S1。
第2沖壓機(jī)控制部42輸入第1沖壓機(jī)2的編碼器91的檢測(cè)角度θ1和第2沖壓機(jī)3的編碼器92的檢測(cè)角度θ2，生成與二個(gè)檢測(cè)角度的差θ1-2對(duì)應(yīng)的矯正信號(hào)S2。
第3沖壓機(jī)控制部43輸入第2沖壓機(jī)3的編碼器92的檢測(cè)角度θ2和第3沖壓機(jī)4的編碼器93的檢測(cè)角度θ3，生成與二個(gè)檢測(cè)角度的差θ2-3對(duì)應(yīng)的矯正信號(hào)S3。
第4沖壓機(jī)控制部4輸入第沖壓機(jī)3的編碼器93的檢測(cè)角度θ3和第4沖壓機(jī)4的編碼器94的檢測(cè)角度θ4，生成與二個(gè)檢測(cè)角度的差θ3-4對(duì)應(yīng)的矯正信號(hào)S4。
接下來(lái)，關(guān)于本實(shí)施方式的第2沖壓機(jī)3(關(guān)于第3沖壓機(jī)4、第4沖壓機(jī)5也同樣)的控制形態(tài)進(jìn)行說(shuō)明。
圖6是表示滑塊位置隨時(shí)間經(jīng)過(guò)的圖，表示連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)鄰接的第1沖壓機(jī)2與第2沖壓機(jī)3時(shí)的滑塊位置的變位。波形A表示第1沖壓機(jī)2的滑塊位置的周期性變化，波形B表示第2沖壓機(jī)3的滑塊位置的周期性變化。波形A、B的上端為滑塊的上止點(diǎn)，下端為滑塊的下止點(diǎn)。以下，利用圖5、圖6進(jìn)行說(shuō)明。
最初，第1沖壓機(jī)2的滑塊16a與第2沖壓機(jī)3的滑塊16b保持規(guī)定的位置關(guān)系。即，如圖6所示，波形A、B保持規(guī)定相位差T1。
不過(guò)，若例如由于延遲的不同，而使第1沖壓機(jī)2的曲柄角度和第2沖壓機(jī)3的曲柄角度的角度差變化，則滑塊位置的周期性變化產(chǎn)生偏移。例如，若用圖6說(shuō)明角度差增大的情形，則相對(duì)于波形A而言，波形B向時(shí)間軸正方向偏移，第1沖壓機(jī)2的滑塊位置的周期性變化與第2沖壓機(jī)3的滑塊位置的周期性變化成為波形A、B′的關(guān)系，其相位差成為T(mén)2。
如圖5所示，在第1沖壓機(jī)2的編碼器91檢測(cè)出曲柄角度θ1(主齒輪58的角度)，被檢測(cè)的曲柄角度θ1向第1沖壓機(jī)控制部41及第2沖壓機(jī)控制部42輸出。另外，在第2沖壓機(jī)3的編碼器92檢測(cè)出曲柄角度θ2(主齒輪68的角度)，被檢測(cè)的曲柄角度θ2向第2沖壓機(jī)控制部42及第3沖壓機(jī)控制部43輸出。在第2沖壓機(jī)控制部42運(yùn)算角度差θ1-2(＝θ1-θ2)，生成與角度差θ1-2對(duì)應(yīng)的矯正信號(hào)S2。
在滑塊控制部40，根據(jù)該矯正信號(hào)S2矯正主齒輪角速度指令I(lǐng)g。并且，生成為了使第1沖壓機(jī)2的曲柄角度與第2沖壓機(jī)的曲柄角度為一定的角度差而矯正后的主齒輪角速度指令I(lǐng)g2，向驅(qū)動(dòng)器60輸出。驅(qū)動(dòng)器60按照主齒輪角速度指令I(lǐng)g2旋轉(zhuǎn)主電機(jī)61。還有，第2沖壓機(jī)的滑塊動(dòng)作快時(shí)，主電機(jī)61被減速，第2沖壓機(jī)的滑塊動(dòng)作慢時(shí)主電機(jī)61被加速。
于是，如圖6所示，相對(duì)于波形A而言，波形B′向時(shí)間軸負(fù)方向返回，第1沖壓機(jī)2的滑塊位置的周期性變化與第2沖壓機(jī)的滑塊位置的周期性變化成為波形A、B的關(guān)系，其相位差回到T1。
在編碼器91、92始終檢測(cè)曲柄角度θ1、θ2，在第2沖壓機(jī)控制部42始終運(yùn)算角度差θ1-2。從而，對(duì)應(yīng)于角度差θ1-2上發(fā)生變化而生成矯正信號(hào)S2，第2沖壓機(jī)3的滑塊動(dòng)作被實(shí)時(shí)矯正。因此實(shí)際上，第1沖壓機(jī)2的滑塊位置的周期性變化與第2沖壓機(jī)的滑塊位置的周期性變化，保持波形A、B的狀態(tài)，保持規(guī)定相位差T1。
在第2沖壓機(jī)3與第3沖壓機(jī)4之間也進(jìn)行同樣的控制，另外，在第3沖壓機(jī)4與第4沖壓機(jī)5之間也進(jìn)行同樣的控制。
第1沖壓機(jī)控制適用于采用主齒輪的沖壓機(jī)例如機(jī)械式?jīng)_壓機(jī)，不過(guò)，相對(duì)于不具備主齒輪的沖壓機(jī)例如電動(dòng)伺服式?jīng)_壓機(jī)，也能夠通過(guò)采用假想的沖壓角度而適用。
圖7是第2沖壓機(jī)控制的控制系統(tǒng)構(gòu)成圖。還有，對(duì)與圖5所示的控制系統(tǒng)構(gòu)成圖相同的要素附以相同符號(hào)，省略其說(shuō)明。
第1沖壓機(jī)2上設(shè)有線位移傳感器等位置傳感器95。位置傳感器95檢測(cè)滑塊動(dòng)作方向上的滑塊16a的位置，同時(shí)向滑塊控制器40輸出檢測(cè)位置P1。沖壓機(jī)3～5上也設(shè)有檢測(cè)滑塊16b～16d位置的位置傳感器96、97、98。
滑塊控制部40上設(shè)有第1沖壓機(jī)控制部46、第2沖壓機(jī)控制部47、第3沖壓機(jī)控制部48和第4沖壓機(jī)控制部49。
在第2沖壓機(jī)控制部47，存儲(chǔ)如圖6所示的第1沖壓機(jī)2的滑塊16a的變位特性(波形A)和第2沖壓機(jī)3的滑塊16b的變位特性(波形B)，再在兩個(gè)變位特性間設(shè)置規(guī)定相位差T1，滑塊16b的位置對(duì)應(yīng)于滑塊16a的位置進(jìn)行存儲(chǔ)。如果保持該位置關(guān)系，則兩個(gè)滑塊16a、16b可以保持規(guī)定相位差T1連續(xù)動(dòng)作。第2沖壓機(jī)控制部47輸入第1沖壓機(jī)2的位置傳感器95的檢測(cè)位置P1與第2沖壓機(jī)3的位置傳感器96的檢測(cè)位置P2，求得與滑塊16a的檢測(cè)位置P1對(duì)應(yīng)的滑塊16b的對(duì)應(yīng)位置P2′，生成與滑塊16b的檢測(cè)位置P2和滑塊16b的求得的對(duì)應(yīng)位置P2′的差P2-2相對(duì)應(yīng)的矯正信號(hào)S2。
在第3沖壓機(jī)控制部48，存儲(chǔ)第2沖壓機(jī)3的滑塊16b的變位特性和第3沖壓機(jī)4的滑塊16c的變位特性，再在兩個(gè)變位特性間設(shè)置規(guī)定相位差，滑塊16c的位置對(duì)應(yīng)于滑塊16b的位置進(jìn)行存儲(chǔ)。如果保持該位置關(guān)系，則兩個(gè)滑塊16b、16c可以保持規(guī)定相位差連續(xù)動(dòng)作。第3沖壓機(jī)控制部48輸入第2沖壓機(jī)3的位置傳感器96的檢測(cè)位置P2與第3沖壓機(jī)4的位置傳感器97的檢測(cè)位置P3，求得與滑塊16b的檢測(cè)位置P2對(duì)應(yīng)的滑塊16c的對(duì)應(yīng)位置P3′，生成與滑塊16c的檢測(cè)位置P3和滑塊16c的求得的對(duì)應(yīng)位置P3′的差P3-3相對(duì)應(yīng)的矯正信號(hào)S3。
在第4沖壓機(jī)控制部49，存儲(chǔ)第3沖壓機(jī)4的滑塊16c的變位特性和第4沖壓機(jī)5的滑塊16d的變位特性，再在兩個(gè)變位特性間設(shè)置規(guī)定相位差，滑塊16d的位置對(duì)應(yīng)于滑塊16c的位置進(jìn)行存儲(chǔ)。如果保持該位置關(guān)系，則兩個(gè)滑塊16c、16d可以保持規(guī)定相位差連續(xù)動(dòng)作。第4沖壓機(jī)控制部49輸入第3沖壓機(jī)4的位置傳感器97的檢測(cè)位置P3與第4沖壓機(jī)5的位置傳感器98的檢測(cè)位置P4，求得與滑塊16c的檢測(cè)位置P3對(duì)應(yīng)的滑塊16d的對(duì)應(yīng)位置P4′，生成與滑塊16d的檢測(cè)位置P4和滑塊16d的求得的對(duì)應(yīng)位置P4′的差P4-4相對(duì)應(yīng)的矯正信號(hào)S4。
接下來(lái)，關(guān)于本實(shí)施方式的第2沖壓機(jī)3(關(guān)于第3沖壓機(jī)4、第4沖壓機(jī)5也同樣)的控制形態(tài)進(jìn)行說(shuō)明。
在連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的穩(wěn)定動(dòng)作的初期，第1沖壓機(jī)2的滑塊16a與第2沖壓機(jī)3的滑塊16b保持規(guī)定的位置關(guān)系。即，如圖6所示，波形A、B保持規(guī)定相位差T1。
不過(guò)，例如，由于延遲的不同，而使第1沖壓機(jī)2的滑塊位置和第2沖壓機(jī)3的滑塊位置變化，則滑塊位置的周期性變化產(chǎn)生偏移。例如，若用圖6說(shuō)明角度差增大的情形，則相對(duì)于波形A而言，波形B向時(shí)間軸正方向偏移，第1沖壓機(jī)2的滑塊位置的周期性變化與第2沖壓機(jī)3的滑塊位置的周期性變化成為波形A、B′的關(guān)系，其相位差成為T(mén)2。
如圖7所示，在第1沖壓機(jī)2的位置傳感器95檢測(cè)出滑塊16a的位置P1，被檢測(cè)的位置P1向第2沖壓機(jī)控制部47輸出。另外，在第2沖壓機(jī)3的位置傳感器96檢測(cè)出滑塊16r的位置P2，被檢測(cè)的滑塊位置P2向第2沖壓機(jī)控制部47輸出。在第2沖壓機(jī)控制部47求得與滑塊16a的檢測(cè)位置P1對(duì)應(yīng)的滑塊16b的對(duì)應(yīng)位置P2′，生成與滑塊16b的檢測(cè)位置P2和滑塊16b的對(duì)應(yīng)位置P2′的差P2-2對(duì)應(yīng)的矯正信號(hào)S2。
在滑塊控制部40，根據(jù)該矯正信號(hào)S2矯正主齒輪角速度指令I(lǐng)g。并且，生成為了使第2沖壓機(jī)3的滑塊位置為P2的矯正后的主齒輪角速度指令I(lǐng)g2，向驅(qū)動(dòng)器60輸出。驅(qū)動(dòng)器60按照主齒輪角速度指令I(lǐng)g2旋轉(zhuǎn)主電機(jī)61。還有，第2沖壓機(jī)的滑塊動(dòng)作快時(shí)，主電機(jī)61被減速，第2沖壓機(jī)的滑塊動(dòng)作慢時(shí)主電機(jī)61被加速。
于是，如圖6所示，相對(duì)于波形A而言，波形B′向時(shí)間軸負(fù)方向返回，第1沖壓機(jī)2的滑塊位置的周期性變化與第2沖壓機(jī)的滑塊位置的周期性變化成為波形A、B的關(guān)系，其相位差回到T1。
在位置傳感器95、96始終檢測(cè)滑塊位置P1、P2，在第2沖壓機(jī)控制部47始終求得與檢測(cè)位置P1對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)位置P2′，運(yùn)算檢測(cè)位置P2與對(duì)應(yīng)位置P2′的差P2-2。從而，與檢測(cè)位置P2與對(duì)應(yīng)位置P2′發(fā)生偏移相對(duì)應(yīng)而生成矯正信號(hào)S2，第2沖壓機(jī)3的滑塊動(dòng)作被實(shí)時(shí)矯正。因此實(shí)際上，第1沖壓機(jī)2的滑塊位置的周期性變化與第2沖壓機(jī)的滑塊位置的周期性變化，保持波形A、B的狀態(tài)，保持規(guī)定相位差T1。
在第2沖壓機(jī)3與第3沖壓機(jī)4之間也進(jìn)行同樣的控制，另外，在第3沖壓機(jī)4與第4沖壓機(jī)5之間也進(jìn)行同樣的控制。
還有，在上述第2沖壓機(jī)控制中以滑塊的位置P作為滑塊位置的指標(biāo)值。從而，存儲(chǔ)上游側(cè)沖壓機(jī)的滑塊位置的變位特性和下游側(cè)沖壓機(jī)的滑塊位置的變位特性的對(duì)應(yīng)關(guān)系。不過(guò)，也可以以沖壓角度θ作為滑塊位置的指標(biāo)值，存儲(chǔ)上游側(cè)沖壓機(jī)的沖壓角度的變化特性和下游側(cè)沖壓機(jī)的沖壓角度的變化特性的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
另外，也可以將各沖壓機(jī)的滑塊位置的指標(biāo)值例如滑塊位置P和沖壓角度θ等的對(duì)應(yīng)關(guān)系作成表進(jìn)行存儲(chǔ)。
第2沖壓機(jī)控制能夠適用于所有的沖壓機(jī)例如電動(dòng)伺服式?jīng)_壓機(jī)和油壓伺服式?jīng)_壓機(jī)。但是，不具備主齒輪的沖壓機(jī)輸出不是主齒輪各速度指令I(lǐng)g的其它指令I(lǐng)，因此，要對(duì)其指令I(lǐng)進(jìn)行矯正。
如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的第1或第2沖壓機(jī)控制，根據(jù)上游側(cè)沖壓機(jī)的沖壓角度或滑塊位置矯正下游側(cè)沖壓機(jī)的沖壓角度或滑塊位置，以使上游側(cè)沖壓機(jī)(第1沖壓機(jī)2)的滑塊和下游側(cè)沖壓機(jī)(第2沖壓機(jī)3)的滑塊保持規(guī)定相位差而動(dòng)作，因此，即使上游側(cè)沖壓機(jī)或下游側(cè)沖壓機(jī)的周期性動(dòng)作發(fā)生變化，下游側(cè)沖壓機(jī)的滑塊位置與上游側(cè)沖壓機(jī)的滑塊位置保持一致而適當(dāng)矯正。從而，可以連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線。
圖8是工件運(yùn)送裝置的控制的控制系統(tǒng)構(gòu)成圖。圖9是表示進(jìn)料動(dòng)作的圖。
為了避開(kāi)由其工件運(yùn)送裝置運(yùn)送的工件8和金屬模具等發(fā)生干擾，如圖8、圖9所示，根據(jù)預(yù)先在運(yùn)送裝置控制部31設(shè)定的行程和定時(shí)、即進(jìn)料動(dòng)作，控制提升軸伺服電機(jī)22及直線電機(jī)24、27從而進(jìn)行各工件運(yùn)送裝置的升降(上升—下降)動(dòng)作及運(yùn)送(前進(jìn)—返回)動(dòng)作。本實(shí)施方式中，進(jìn)料動(dòng)作，為進(jìn)料軸(運(yùn)送方向)及提升軸方向(上下方向)的二維運(yùn)動(dòng)，根據(jù)相對(duì)于如圖9所示的各軸(進(jìn)料軸及提升軸)上分別所設(shè)定的沖壓角度的軸位置指令值決定。根據(jù)本實(shí)施方式的進(jìn)料動(dòng)作，工件8，在吸附點(diǎn)P被上游側(cè)的第1沖壓機(jī)2的加工工位的上模內(nèi)吸附并在提升(L)軸方向提升后，向進(jìn)料(F)軸方向運(yùn)送到下游側(cè)的第2沖壓機(jī)3的加工工位的下模上，在提升軸方向下降并在釋放點(diǎn)Q釋放工件的吸附，以使工件進(jìn)入該下模內(nèi)。接下來(lái)，工件運(yùn)送裝置10，為了返回到上游側(cè)的第1沖壓機(jī)2的加工工位，而暫時(shí)向上方提升并向返回方向移動(dòng)后，通過(guò)處于稍下降位置的待機(jī)點(diǎn)R而再次上升及下降、返回到吸附點(diǎn)P，1個(gè)周期結(jié)束。
在上游側(cè)的第1沖壓機(jī)2及下游側(cè)的第2沖壓機(jī)3上分別設(shè)置編碼器91、92，利用這些編碼器91、92檢測(cè)各沖壓機(jī)2、3的沖壓角度(曲柄角度)，該檢測(cè)值被輸入到運(yùn)送裝置控制部31。具體地說(shuō)，編碼器91、92檢測(cè)與曲柄角度的角速度對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖信號(hào)，該檢測(cè)的脈沖信號(hào)數(shù)累加在運(yùn)送裝置控制部31內(nèi)的可逆計(jì)數(shù)器中，從而，利用可逆計(jì)數(shù)器計(jì)測(cè)與曲柄角度對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)數(shù)。還有，可逆計(jì)數(shù)器，其設(shè)定成曲軸每旋轉(zhuǎn)1次其計(jì)數(shù)值成為起始值。
另外，運(yùn)送裝置控制部31，從振蕩器34輸入規(guī)定周期的基準(zhǔn)脈沖信號(hào)，該輸入脈沖信號(hào)累加在運(yùn)送裝置控制部31內(nèi)的計(jì)數(shù)器中，從而計(jì)數(shù)其脈沖信號(hào)數(shù)。該振蕩器34，與配置在上游側(cè)及下游側(cè)的各沖壓機(jī)2、3上的編碼器91、92同樣，具有向用以控制工件運(yùn)送10的升降動(dòng)作及運(yùn)送裝置的運(yùn)送裝置控制部31發(fā)送輸入信號(hào)的功能，因而，能夠稱其為假想沖壓機(jī)角度檢測(cè)器(或者假想凸輪)。還有，該振蕩器34的基準(zhǔn)脈沖信號(hào)的周期可以適當(dāng)變更。
運(yùn)送裝置控制部31根據(jù)來(lái)自編碼器91、92及振蕩器34的輸入信息執(zhí)行必要的運(yùn)算，根據(jù)其運(yùn)算結(jié)果向各伺服放大器(伺服驅(qū)動(dòng)器)35、36、37、38輸出指令值，從而，控制工件運(yùn)送裝置10的各提升軸伺服電機(jī)22及直線電機(jī)24、27。另外，在提升軸伺服電機(jī)22及直線電機(jī)24、27上加設(shè)檢測(cè)它們的電機(jī)速度的速度傳感器(沒(méi)有圖示)，由這些速度傳感器檢測(cè)的速度信號(hào)被輸入到運(yùn)送裝置控制部31，從而向各伺服放大器35～38施以速度反饋。
接下來(lái)，關(guān)于本實(shí)施方式的工件運(yùn)送裝置10(關(guān)于工件運(yùn)送裝置9、11、12、13也同樣)的控制形態(tài)進(jìn)行說(shuō)明。
首先，從上游側(cè)的第1沖壓機(jī)2運(yùn)出工件8時(shí)，在該第1沖壓機(jī)2的滑塊16a經(jīng)過(guò)下止點(diǎn)、進(jìn)入上升工序的規(guī)定沖壓角度范圍a～b(參照?qǐng)D9)內(nèi)，根據(jù)來(lái)自附設(shè)在該第1沖壓機(jī)2上的編碼器91的信號(hào)，從運(yùn)送裝置控制部31向各伺服放大器35～38輸出控制信號(hào)。工件運(yùn)送裝置10執(zhí)行以下動(dòng)作，以使其與第1沖壓機(jī)2的動(dòng)作同步(跟隨)，通過(guò)提升梁19的升降動(dòng)作和、運(yùn)載工具23及副運(yùn)載工具26向進(jìn)料方向的移動(dòng)動(dòng)作，將真空吸盤(pán)30向其加工工位的下模內(nèi)移動(dòng)、并保持工件8后，從其下模內(nèi)運(yùn)出工件8的動(dòng)作(與上游側(cè)沖壓機(jī)同步的區(qū)間)。
接下來(lái)，該同步區(qū)間結(jié)束后，換言之是在離開(kāi)規(guī)定的沖壓角度范圍a～b后、到達(dá)與接下來(lái)的下游側(cè)的第2沖壓機(jī)3同步區(qū)間的開(kāi)始點(diǎn)c之前的區(qū)間b～c(自行區(qū)間)，根據(jù)來(lái)自振蕩器34的信號(hào)，從運(yùn)送裝置控制31向各伺服放大器35～38輸出控制信號(hào)。更詳細(xì)地說(shuō)，自行區(qū)間，是進(jìn)入與下游側(cè)第2沖壓機(jī)3同步驅(qū)動(dòng)前的準(zhǔn)備區(qū)間，根據(jù)來(lái)自附設(shè)在該下游側(cè)第2沖壓機(jī)3的編碼器92的信號(hào)與來(lái)自振蕩器34的信號(hào)的偏差，控制各伺服放大器35～38以使其偏差逐漸減小。這樣，即使上游側(cè)及下游側(cè)的各沖壓機(jī)2、3分別以獨(dú)立的速度運(yùn)轉(zhuǎn)，也能夠使工件運(yùn)送裝置10的運(yùn)轉(zhuǎn)速度在準(zhǔn)備區(qū)間逐漸與第2沖壓機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度一致，因此，能夠更順暢地控制工件運(yùn)送的動(dòng)作，且能夠提高生產(chǎn)線速度。另外，即使上游及下游的各沖壓機(jī)2、3分別以相位差運(yùn)轉(zhuǎn)，也能夠通過(guò)在準(zhǔn)備區(qū)間調(diào)節(jié)工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作而使之對(duì)應(yīng)。
之后，在自行區(qū)間結(jié)束后的沖壓角度范圍c～d，這次是根據(jù)來(lái)自附設(shè)在下游側(cè)第2沖壓機(jī)3上的編碼器92的信號(hào)，從運(yùn)送裝置控制部31向各伺服放大器35～38輸出控制信號(hào)，通過(guò)提升梁19的升降動(dòng)作和運(yùn)載工具23及副運(yùn)載工具26向進(jìn)料方向的移動(dòng)動(dòng)作，真空吸盤(pán)30將工件8運(yùn)入其加工工位的下模內(nèi)(與下游側(cè)沖壓機(jī)同步的區(qū)間)，以使工件運(yùn)送裝置10與第2沖壓機(jī)3的動(dòng)作同步(跟隨)。
還有，關(guān)于將工件8運(yùn)入下游側(cè)第2沖壓機(jī)3的下模內(nèi)以后的返回工序，也與上述的向進(jìn)料方向運(yùn)送工件8大致同樣，執(zhí)行以下控制，即，在與下游側(cè)第2沖壓機(jī)3同步區(qū)間后、經(jīng)過(guò)自行區(qū)間(包含待機(jī)點(diǎn)R)，進(jìn)入與上游側(cè)第1沖壓機(jī)2同步區(qū)間。
如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的工件運(yùn)送裝置，在相對(duì)于沖壓機(jī)2、3運(yùn)入·運(yùn)出(同步區(qū)間)工件時(shí)，根據(jù)來(lái)自附設(shè)在作為其運(yùn)入·運(yùn)出對(duì)象的沖壓機(jī)2、3上的編碼器91、92的沖壓角度信號(hào)，控制工件運(yùn)送裝置10使其與作為其對(duì)象的沖壓機(jī)2、3的滑塊16的動(dòng)作同步，另一方面，在工件運(yùn)入·運(yùn)出動(dòng)作結(jié)束后的自行區(qū)間，根據(jù)來(lái)自振蕩器(假想沖壓角度檢測(cè)器)34的信號(hào)來(lái)控制其工件運(yùn)送裝置10而構(gòu)成，因此，即使上游側(cè)第1沖壓機(jī)2及下游側(cè)第2沖壓機(jī)3分別獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，也能夠使工件運(yùn)送裝置10運(yùn)轉(zhuǎn)無(wú)阻。從而，達(dá)到能夠更加提高串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線1的生產(chǎn)線速度這樣優(yōu)越的效果。另外，還具有不會(huì)受到由于工件8成形時(shí)的振動(dòng)等外部干擾帶來(lái)的不好影響這樣的優(yōu)點(diǎn)。
接下來(lái)，關(guān)于鄰接的沖壓機(jī)、工件運(yùn)送裝置隨時(shí)間經(jīng)過(guò)而變化的位置關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明。
圖10是表示鄰接的沖壓機(jī)的滑塊位置、工件運(yùn)送裝置的位置隨時(shí)間經(jīng)過(guò)的圖。波形A表示第1沖壓機(jī)2的滑塊位置的周期性變化，波形B表示第2沖壓機(jī)3的滑塊位置的周期性變化，波形C表示工件運(yùn)送裝置10的位置的周期性變化。波形A、B的上端為滑塊的上止點(diǎn)，下端為滑塊的下止點(diǎn)。波形C的上端為第1沖壓機(jī)2的加工工位，下端為第2沖壓機(jī)3的加工工位。以下，以第1沖壓機(jī)2的滑塊16a的1個(gè)周期的動(dòng)作為基準(zhǔn)，說(shuō)明第2沖壓機(jī)3的滑塊16b的動(dòng)作及工件運(yùn)送裝置10的動(dòng)作。
在時(shí)間t1，第1沖壓機(jī)2的滑塊16a到達(dá)上止點(diǎn)。此時(shí)，第2沖壓機(jī)3的滑塊16b處于上升行程，工件運(yùn)送裝置10處于從第1沖壓機(jī)2的加工工位運(yùn)出工件結(jié)束、向第2沖壓機(jī)3側(cè)運(yùn)送工件的行程。
在時(shí)間t2，第2沖壓機(jī)3的滑塊16b到達(dá)上止點(diǎn)。此時(shí)，第1沖壓機(jī)2的滑塊16a處于下降行程，工件運(yùn)送裝置10處于向第2沖壓機(jī)3側(cè)運(yùn)送工件的行程。
在時(shí)間t3，工件運(yùn)送裝置10將工件運(yùn)入第2沖壓機(jī)3的加工工位。此時(shí)，第1沖壓機(jī)2的滑塊16a及第2沖壓機(jī)3的滑塊16b處于下降行程，第2沖壓機(jī)3的滑塊16b位于上止點(diǎn)附近。
在時(shí)間t4，工件運(yùn)送裝置10在待機(jī)地點(diǎn)開(kāi)始待機(jī)。此時(shí)，第1沖壓機(jī)2的滑塊16a及第2沖壓機(jī)3的滑塊16b處于下降行程。
在時(shí)間t5，第1沖壓機(jī)2的滑塊16a到達(dá)下止點(diǎn)。此時(shí)，第2沖壓機(jī)3的滑塊16b處于下降行程，工件運(yùn)送裝置10處于待機(jī)狀態(tài)。
在時(shí)間t6，第2沖壓機(jī)3的滑塊16b到達(dá)下止點(diǎn)。此時(shí)，第1沖壓機(jī)2的滑塊16a處于上升行程，工件運(yùn)送裝置10再次開(kāi)始向第1沖壓機(jī)2側(cè)移動(dòng)。
在時(shí)間t7，工件運(yùn)送裝置10從第1沖壓機(jī)2的加工工位運(yùn)出工件。此時(shí)，第1沖壓機(jī)2的滑塊16a及第2沖壓機(jī)3的滑塊16b處于上升行程，第1沖壓機(jī)2的滑塊16a位于上止點(diǎn)附近。
在時(shí)間t8，第1沖壓機(jī)2的滑塊16a再次到達(dá)上止點(diǎn)。
根據(jù)本實(shí)施方式，與上游側(cè)沖壓機(jī)的滑塊動(dòng)作保持一致而實(shí)時(shí)矯正下游側(cè)沖壓機(jī)的滑塊動(dòng)作，另外，與鄰接的沖壓機(jī)的滑塊動(dòng)作保持一致進(jìn)行由工件運(yùn)送裝置的工件的運(yùn)出·運(yùn)送·運(yùn)入動(dòng)作，因此，能夠連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)各串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線，能夠大幅地提高生產(chǎn)效率。若能夠進(jìn)行連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，則不必進(jìn)行斷續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)所必需的離合器的卡合與釋放及由制動(dòng)器產(chǎn)生的制動(dòng)，因此，能夠降低設(shè)置在離合器及制動(dòng)器上的端面的磨損。從而，能夠降低維修成本及維修頻率。另外，由于不必進(jìn)行斷續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，因此，能夠消除由于離合器的卡合與釋放及由制動(dòng)器產(chǎn)生的制動(dòng)所引起的噪音。
根據(jù)本實(shí)施方式，在使工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作與下游側(cè)沖壓機(jī)的動(dòng)作同步時(shí)，能夠更加順暢地控制工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作，能夠?qū)崿F(xiàn)有效的沖壓加工。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明能夠適用于具備配置在多個(gè)沖壓裝置與鄰接的沖壓裝置間的工件運(yùn)送裝置的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線。
權(quán)利要求
1.一種串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法，該串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線排列配置多個(gè)沖壓裝置并在鄰接的上游側(cè)沖壓裝置和下游側(cè)沖壓裝置之間配置工件運(yùn)送裝置，其特征在于根據(jù)與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作；在上述上游側(cè)沖壓裝置附近的工件運(yùn)出區(qū)間，根據(jù)與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作，在上述下游側(cè)沖壓裝置附近的工件運(yùn)入?yún)^(qū)間，根據(jù)與上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作，在上述上游側(cè)沖壓裝置和上述下游側(cè)沖壓裝置之間的工件運(yùn)送區(qū)間，根據(jù)上述工件運(yùn)送裝置獨(dú)自的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于使表示相互鄰接的沖壓裝置的滑塊位置的指標(biāo)值相互對(duì)應(yīng)并預(yù)先存儲(chǔ)；對(duì)每個(gè)沖壓裝置檢測(cè)表示滑塊位置的指標(biāo)值，根據(jù)檢測(cè)的上述上游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值求得對(duì)應(yīng)的上述下游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值，控制上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作以使檢測(cè)出的上述下游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值與求得的上述下游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值一致。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于使各沖壓裝置連續(xù)動(dòng)作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于在控制上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作時(shí)，控制配備在上述下游側(cè)沖壓裝置上的電機(jī)的速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于在控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作時(shí)，按照在工件運(yùn)出區(qū)間與工件運(yùn)送區(qū)間的邊界減小與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)和上述工件運(yùn)送裝置獨(dú)自的信號(hào)的差，在工件運(yùn)入?yún)^(qū)間與工件運(yùn)送區(qū)間的邊界減小與上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)和上述工件運(yùn)送裝置獨(dú)自的信號(hào)的差的方式控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作。
6.一種串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線，該串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線排列配置多個(gè)沖壓裝置并在鄰接的上游側(cè)沖壓裝置和下游側(cè)沖壓裝置之間配置工件運(yùn)送裝置，其特征在于具備沖壓機(jī)控制部和工件運(yùn)送控制部；上述沖壓機(jī)控制部，根據(jù)與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作；上述工件運(yùn)送控制部，在上述上游側(cè)沖壓裝置附近的工件運(yùn)出區(qū)間，根據(jù)與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作，在上述下游側(cè)沖壓裝置附近的工件運(yùn)入?yún)^(qū)間，根據(jù)與上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作，在上述上游側(cè)沖壓裝置和上述下游側(cè)沖壓裝置間的工件運(yùn)送區(qū)間，根據(jù)上述工件運(yùn)送裝置獨(dú)自的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線，其特征在于具備使表示相互鄰接的沖壓裝置的滑塊位置的指標(biāo)值相互對(duì)應(yīng)并預(yù)先存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部；上述沖壓機(jī)控制部，對(duì)每個(gè)沖壓裝置檢測(cè)表示滑塊位置的指標(biāo)值，根據(jù)檢測(cè)的上述上游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值求得對(duì)應(yīng)的上述下游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值，控制上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作以使檢測(cè)出的上述下游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值與求得的上述下游側(cè)沖壓裝置的指標(biāo)值一致。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線，其特征在于使各沖壓裝置連續(xù)動(dòng)作。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線，其特征在于上述沖壓機(jī)控制部控制配備在上述下游側(cè)沖壓裝置上的電機(jī)的速度。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線，其特征在于上述工件運(yùn)送控制部，控制上述工件運(yùn)送裝置的動(dòng)作，以使在工件運(yùn)出區(qū)間與工件運(yùn)送區(qū)間的邊界，減小與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)和上述工件運(yùn)送裝置獨(dú)自的信號(hào)的差，在工件運(yùn)入?yún)^(qū)間與工件運(yùn)送區(qū)間的邊界，減小與上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)和上述工件運(yùn)送裝置獨(dú)自的信號(hào)的差。
11.一種串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的工件運(yùn)送裝置，該工件運(yùn)送裝置具備配置在多個(gè)沖壓裝置中鄰接的上游側(cè)沖壓裝置和下游側(cè)沖壓裝置間的工件運(yùn)送部、和控制上述工件運(yùn)送部的動(dòng)作的控制部，其特征在于上述控制部，在上述上游側(cè)沖壓裝置附近的工件運(yùn)出區(qū)間，根據(jù)與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送部的動(dòng)作，在下游側(cè)沖壓裝置附近的工件運(yùn)入?yún)^(qū)間，根據(jù)與下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送部的動(dòng)作，在上游側(cè)沖壓裝置和下游側(cè)沖壓裝置之間的工件運(yùn)送區(qū)間，根據(jù)上述工件運(yùn)送部獨(dú)自的信號(hào)來(lái)控制上述工件運(yùn)送部的動(dòng)作。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的串行式連續(xù)沖壓生產(chǎn)線的工件運(yùn)送裝置，其特征在于上述控制部控制上述工件運(yùn)送部的動(dòng)作，以使在工件運(yùn)出區(qū)間與工件運(yùn)送區(qū)間的邊界，減小與上述上游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)和上述工件運(yùn)送部獨(dú)自的信號(hào)之間的差，在工件運(yùn)入?yún)^(qū)間與工件運(yùn)送區(qū)間的邊界，減小與上述下游側(cè)沖壓裝置的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的信號(hào)和上述工件運(yùn)送部獨(dú)自的信號(hào)之間的差。
全文摘要
控制第2沖壓機(jī)(3)的主電機(jī)(61)的轉(zhuǎn)速而使第1沖壓機(jī)(2)的沖壓角度與第2沖壓機(jī)(3)的沖壓角度一定。另外，在從第1沖壓機(jī)(2)運(yùn)出工件時(shí)，根據(jù)第1沖壓機(jī)(2)的沖壓角度來(lái)控制工件運(yùn)送裝置(10)。在向第2沖壓機(jī)(3)運(yùn)入工件時(shí)，根據(jù)第2沖壓機(jī)(3)的沖壓角度來(lái)控制工件運(yùn)送裝置(10)。并且，在運(yùn)送工件時(shí)，根據(jù)來(lái)自控制工件運(yùn)送裝置的運(yùn)送裝置控制部(31)的信號(hào)來(lái)控制工件運(yùn)送裝置(10)。這樣提高沖壓成形的生產(chǎn)效率，并降低維修成本及維修頻率。
文檔編號(hào)B30B15/00GK1717316SQ200480001530
公開(kāi)日2006年1月4日 申請(qǐng)日期2004年4月30日 優(yōu)先權(quán)日2003年5月1日
發(fā)明者高山幸良 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所