本公開(kāi)涉及車輛側(cè)面監(jiān)視系統(tǒng)，更具體地，涉及一種即使在車輛中用于側(cè)面監(jiān)視的部件中發(fā)生異常時(shí)也使用成像裝置監(jiān)視車輛的側(cè)面以便連續(xù)且穩(wěn)定地為駕駛員提供車輛的側(cè)面圖像的車輛側(cè)面監(jiān)視系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著圖像獲取和顯示技術(shù)的最新進(jìn)展，已經(jīng)開(kāi)發(fā)了視野確保裝置以嘗試取代現(xiàn)有的用于檢查車輛的側(cè)面和后方信息的側(cè)視鏡，即，在顯示單元上顯示由相機(jī)獲取的側(cè)面和后方圖像信息以便駕駛者可檢查該信息的監(jiān)視系統(tǒng)。

在配備有側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)的車輛中，代替現(xiàn)有的側(cè)視鏡，在車輛的左側(cè)和右側(cè)安裝用于捕獲車輛周圍圖像的小型側(cè)視攝像機(jī)。另外，由側(cè)視攝像機(jī)獲取的圖像信號(hào)通過(guò)車輛內(nèi)的側(cè)視監(jiān)視器被處理和顯示，于是駕駛員能夠使用顯示在顯示單元上的圖像信息來(lái)檢查車輛的側(cè)面和后方。

當(dāng)該側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)被應(yīng)用到車輛時(shí)，可能解決由現(xiàn)有的側(cè)視鏡引起的盲點(diǎn)(例如，減少盲點(diǎn))和與側(cè)視鏡相關(guān)的各種其它問(wèn)題。換句話說(shuō)，可能防止向車輛的左邊和右邊突出的側(cè)視鏡的碰撞或損壞，以解決在停車期間注意側(cè)視鏡防碰撞的需要，并解決由于側(cè)視鏡的突出結(jié)構(gòu)引起的車輛外觀的劣化。

盡管近來(lái)已經(jīng)開(kāi)發(fā)的電動(dòng)側(cè)視鏡在不使用時(shí)是可折疊的，但是存在電動(dòng)側(cè)視鏡保持在突出狀態(tài)的問(wèn)題，并且當(dāng)電動(dòng)側(cè)視鏡出故障時(shí)，修理較昂貴。另外，由于使用攝像機(jī)(例如，視野確保裝置)的監(jiān)視系統(tǒng)解決了由于側(cè)視鏡引起的與空氣阻力、噪聲產(chǎn)生、下雨期間的可視性差等相關(guān)的問(wèn)題，其可有助于增強(qiáng)車輛的適銷性。

然而，即使使用上述的側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)，用于輸出側(cè)面和后方監(jiān)視圖像的部件也可能出故障。因此，當(dāng)側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)不具有單獨(dú)的故障安全部件時(shí)，系統(tǒng)不能夠穩(wěn)定地向駕駛員提供側(cè)面和后方信息。為了解決上述問(wèn)題，名稱為“安裝在車輛內(nèi)的雙型側(cè)面后方監(jiān)視系統(tǒng)”的韓國(guó)專利no.10-1299120(在下文中稱為“文獻(xiàn)1”)公開(kāi)了一種當(dāng)在側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)中發(fā)生異常時(shí)提供單獨(dú)的側(cè)視鏡部件的技術(shù)。

圖1示出了該系統(tǒng)的配置，并且該系統(tǒng)包括獨(dú)立于根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的側(cè)視攝像機(jī)的位于車輛內(nèi)側(cè)的鏡部件。然而，由于作為文獻(xiàn)1中公開(kāi)的故障安全部件的鏡部件必須作為車輛內(nèi)的單獨(dú)裝置來(lái)提供，所以系統(tǒng)具有空間限制。因此，可能難以提供基本上由側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)提供的寬的側(cè)面和后方視野。因此，當(dāng)側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)中發(fā)生異常時(shí)，對(duì)于提供連續(xù)圖像同時(shí)保持由車輛的側(cè)視監(jiān)視器提供的視野的技術(shù)存在需求。

該部分中公開(kāi)的上述信息僅僅用于增強(qiáng)對(duì)本發(fā)明的背景的理解，因此其可包含不構(gòu)成該國(guó)家本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種用于在車輛的側(cè)面監(jiān)視系統(tǒng)中發(fā)生異常時(shí)用于車輛的安全駕駛的故障安全功能。此外，本發(fā)明在配備有環(huán)景監(jiān)視(avm)系統(tǒng)的車輛中的側(cè)面監(jiān)視系統(tǒng)中發(fā)生異常時(shí)提供車輛的連續(xù)側(cè)面視野。在另一方面，本發(fā)明提供一種技術(shù)，其對(duì)由avm成像裝置捕獲的圖像的失真進(jìn)行校正，并執(zhí)行圖像旋轉(zhuǎn)變換，以在與由側(cè)視成像裝置提供的角度相同的角度提供由avm成像裝置捕獲的圖像。各種成像裝置可以是能捕獲車輛周圍的圖像的攝像機(jī)、錄像攝像機(jī)等。

本發(fā)明的另外的優(yōu)點(diǎn)、目的和特征將部分地在下面的描述中闡述，部分地對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在檢視以下內(nèi)容時(shí)將是顯而易見(jiàn)的，或者可以從本發(fā)明的實(shí)踐中被獲悉。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可以通過(guò)在書(shū)面描述及其權(quán)利要求以及附圖中具體指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

上述和其它目的可以通過(guò)提供一種具有故障安全功能的車輛側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)及其方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。在示例性實(shí)施方式中，具有故障安全功能的車輛側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)可包括：第一連接單元，其包括與車輛的側(cè)視成像裝置連接的成像裝置控制器，所述成像裝置控制器允許由側(cè)視成像裝置捕獲的圖像顯示在設(shè)置在車輛內(nèi)側(cè)面的側(cè)視監(jiān)視器上；以及第二連接單元，其包括與avm成像裝置連接的控制器，該控制器允許由avm成像裝置捕獲的圖像顯示在位于車輛內(nèi)的avm監(jiān)視器上，其中該控制器可被配置成確定在第一連接單元中是否發(fā)生異常，當(dāng)?shù)谝贿B接單元中發(fā)生異常時(shí)，允許在側(cè)視監(jiān)視器上顯示通過(guò)第二連接單元捕獲的圖像，并且當(dāng)通過(guò)第二連接單元在側(cè)視監(jiān)視器上顯示圖像時(shí)，允許在由avm成像裝置捕獲的圖像的失真被校正之后執(zhí)行圖像旋轉(zhuǎn)變換。

第一連接單元的異?？砂ǔ上裱b置控制器的異?；蚬收稀?cè)視成像裝置的異?；蚬收弦约暗谝贿B接單元的通信異常或失效中的至少一種。當(dāng)對(duì)由avm成像裝置捕獲的圖像的失真進(jìn)行校正、然后執(zhí)行圖像旋轉(zhuǎn)變換時(shí)，圖像可以是由avm成像裝置捕獲的車輛側(cè)面和后方圖像。

通過(guò)第二連接單元提供到側(cè)視監(jiān)視器的圖像可以是由avm成像裝置捕獲的側(cè)面圖像。另外，通過(guò)第二連接單元提供到側(cè)視監(jiān)視器的圖像可以是通過(guò)采集由avm成像裝置捕獲的側(cè)面和后方圖像而產(chǎn)生的圖像(例如，將捕獲的側(cè)面和后方圖像組合而得的圖像)。通過(guò)第二連接單元輸出到側(cè)視監(jiān)視器的圖像可包括關(guān)于第一連接單元的異常的消息。第一連接單元可以設(shè)置在車輛的左右各側(cè)。控制器可包括視頻分配器模塊(vdm)，并且vdm可被配置成對(duì)由avm成像裝置捕獲的圖像的失真進(jìn)行校正，然后執(zhí)行圖像旋轉(zhuǎn)變換。

在另一個(gè)示例性實(shí)施方式中，具有故障安全功能的車輛側(cè)面和后方監(jiān)視方法可包括：確定在車輛的側(cè)視成像裝置、成像裝置控制器和側(cè)視監(jiān)視器中是否發(fā)生異常，以及當(dāng)確定在車輛的側(cè)視成像裝置、成像裝置控制器和側(cè)視監(jiān)視器中發(fā)生異常時(shí)，通過(guò)控制器在側(cè)視監(jiān)視器上顯示由avm成像裝置捕獲的圖像，其中通過(guò)控制器在側(cè)視監(jiān)視器上顯示由avm成像裝置捕獲的圖像可包括對(duì)由所述avm成像裝置捕獲的圖像的失真進(jìn)行校正，然后執(zhí)行圖像旋轉(zhuǎn)變換。

確定車輛的側(cè)視成像裝置、成像裝置控制器和側(cè)視監(jiān)視器中是否發(fā)生異?？砂ù_定是否發(fā)生成像裝置控制器的異常或故障，側(cè)視成像裝置的異常或故障，以及側(cè)視成像裝置、成像裝置控制器和側(cè)視監(jiān)視器之間的通信異常或失效。在對(duì)由avm成像裝置捕獲的圖像的失真進(jìn)行校正、然后執(zhí)行圖像旋轉(zhuǎn)變換的過(guò)程中，圖像可以是由avm成像裝置捕獲的車輛側(cè)面和后方圖像。

在通過(guò)控制器在側(cè)視監(jiān)視器上顯示由avm成像裝置捕獲的圖像的過(guò)程中，圖像可以是由avm成像裝置捕獲的側(cè)面圖像。另外，圖像可以是通過(guò)采集由avm成像裝置捕獲的側(cè)面和后方圖像而產(chǎn)生的圖像。通過(guò)控制器在側(cè)視監(jiān)視器上顯示由avm成像裝置捕獲的圖像還可包括輸出包含警告消息的圖像。側(cè)視成像裝置、成像裝置控制器和側(cè)視監(jiān)視器可設(shè)置在車輛的左右各側(cè)?？刂破骺砂╲dm，并且vdm可被配置成對(duì)由avm成像裝置捕獲的圖像的失真進(jìn)行校正，然后執(zhí)行圖像旋轉(zhuǎn)變換。

附圖說(shuō)明

現(xiàn)在將詳細(xì)參考附圖中示出的其示例性實(shí)施方式來(lái)描述本發(fā)明的上述和其它特征，所述附圖在下文中僅以例示的方式給出，因此并不限制本發(fā)明，并且其中：

圖1是示出根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的包括鏡部件作為其故障安全部件的常規(guī)的側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)的視圖；

圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的avm成像裝置的輸出圖像區(qū)域的視圖；

圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的具有故障安全功能的車輛側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)的連接配置的圖；

圖4是示出在根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車輛側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)中發(fā)生異常時(shí)，校正avm系統(tǒng)中圖像的視圖；

圖5是示出在根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車輛側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)中發(fā)生異常時(shí)，圖像從avm系統(tǒng)被輸出到側(cè)視監(jiān)視器的視圖；以及

圖6是示出執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車輛側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)的故障安全的過(guò)程的流程圖。

應(yīng)當(dāng)理解，附圖未必按比例繪制，其呈現(xiàn)示出本發(fā)明的基本原理的各種示例性特征的某種程度的簡(jiǎn)化表示。如本文所公開(kāi)的本發(fā)明的具體設(shè)計(jì)特征，包括例如，具體尺寸、方位、位置以及形狀，將部分地由特定的預(yù)期應(yīng)用和使用環(huán)境確定。在附圖中，貫穿附圖的幾個(gè)圖的附圖標(biāo)記指的是本發(fā)明的相同的或等效的部件。

具體實(shí)施方式

應(yīng)理解，本文使用的術(shù)語(yǔ)“車輛”或“車輛的”或其它類似術(shù)語(yǔ)包括通常的機(jī)動(dòng)車，例如，包括多功能運(yùn)動(dòng)車(suv)、公共汽車、卡車、各種商務(wù)車的載客車輛，包括各種船只和船舶的水運(yùn)工具，飛行器等等，并且包括混合動(dòng)力車、電動(dòng)車、插入式混合電動(dòng)車、氫動(dòng)力車和其它代用燃料車(例如，來(lái)源于石油以外的資源的燃料)。

盡管示例性實(shí)施方式被描述為使用多個(gè)單元以執(zhí)行示例性處理，但應(yīng)當(dāng)理解，也通過(guò)一個(gè)或多個(gè)模塊可執(zhí)行示例性處理。另外，應(yīng)當(dāng)理解，術(shù)語(yǔ)控制器/控制單元指的是包括存儲(chǔ)器和處理器的硬件裝置。存儲(chǔ)器被配置成存儲(chǔ)模塊，并且處理器被具體地配置成執(zhí)行所述模塊，從而執(zhí)行下面進(jìn)一步描述的一個(gè)或多個(gè)處理。

此外，本發(fā)明的控制邏輯可以實(shí)現(xiàn)為包含可由處理器、控制器等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的實(shí)例包括但不限于，rom、ram、光盤(pán)(cd)-rom、磁帶、軟盤(pán)、快閃驅(qū)動(dòng)器、智能卡和光學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)還可以分布在連接網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，以便，例如通過(guò)遠(yuǎn)程信息處理(telematics)服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)(can)以分布式模式存儲(chǔ)和執(zhí)行計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

本文使用的術(shù)語(yǔ)僅僅是為了說(shuō)明具體實(shí)施方式，而不是意在限制本發(fā)明。如本文所使用的，單數(shù)形式“一個(gè)、一種、該(a、an、the)”也意在包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文中另外清楚指明。還應(yīng)當(dāng)理解的是，在說(shuō)明書(shū)中使用的術(shù)語(yǔ)“包括(comprises和/或comprising)”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或部件，但是不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其它特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、部件和/或其群組。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“和/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)所列項(xiàng)的任何和所有組合。

下文將具體參考本發(fā)明的各種示例性實(shí)施方式，其示例在附圖中被示出，并且在下文中被描述。雖然將結(jié)合示例性實(shí)施方式描述本發(fā)明，但應(yīng)當(dāng)理解，本說(shuō)明書(shū)并不旨在將本發(fā)明限制為那些示例性實(shí)施方式。相反，本發(fā)明旨在不僅涵蓋示例性實(shí)施方式，而且涵蓋各種替代方案、修改方案、等效形式以及其它示例性實(shí)施方式，其可包括在由隨附權(quán)利要求限定的精神和范圍內(nèi)。

應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)元件被提及為“聯(lián)接”或“連接”到另一個(gè)元件時(shí)，它可以直接聯(lián)接或連接到另一個(gè)元件，或者也可以存在中間元件。相比之下，當(dāng)元件被提及為“直接聯(lián)接”或“直接連接”到另一元件時(shí)，不存在中間元件。在本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中使用的諸如“部件”、“單元”、“模塊”等的術(shù)語(yǔ)是指處理至少一個(gè)功能或操作的單元，并且這些單元可以由硬件、軟件或其組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

此外，在本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中使用的包括諸如第一和/或第二的表述的術(shù)語(yǔ)可用來(lái)描述本發(fā)明的各種元件。然而，本發(fā)明的元件不應(yīng)受本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中使用的術(shù)語(yǔ)限制。換句話說(shuō)，這些術(shù)語(yǔ)將僅僅用來(lái)將一個(gè)元件與本發(fā)明的其它元件區(qū)分開(kāi)。

圖2示出了在根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的配備有環(huán)景監(jiān)視(avm)系統(tǒng)的車輛中由avm系統(tǒng)提供的車輛的前、后、左、右視野。換句話說(shuō)，avm系統(tǒng)可包括至少一個(gè)avm成像裝置(例如，攝像機(jī)、錄像攝像機(jī)等)301，以及被配置成在avm監(jiān)視器303上顯示由avm成像裝置301捕獲的圖像的控制器302。avm成像裝置301可設(shè)置在車輛的前、后、左和右。

被配置成操作avm系統(tǒng)的控制器302可包括被配置成采集由avm成像裝置301捕獲的多個(gè)圖像的存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器可被配置成存儲(chǔ)用于單元的基本數(shù)據(jù)，用于單元的操作控制的控制數(shù)據(jù)，以及輸入/輸出數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器可以是各種存儲(chǔ)裝置，諸如rom、ram、eprom、閃存驅(qū)動(dòng)器和硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。另外，存儲(chǔ)器可以被配置成存儲(chǔ)由avm成像裝置301獲取的車輛周圍圖像，并且存儲(chǔ)在控制器中產(chǎn)生的avm圖像。存儲(chǔ)器還可以被配置成存儲(chǔ)用來(lái)合成由avm成像裝置301獲取的單個(gè)圖像的查找表。查找表是存儲(chǔ)合成圖像的一個(gè)像素與原始的四個(gè)圖像的任何像素之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的表。avm成像裝置301可安裝在車輛外部，以獲取車輛周圍的圖像。具體地，包括在avm成像裝置中的每個(gè)攝像機(jī)可以是具有180°或更大視角的超廣角攝像機(jī)。

圖3示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的具有故障安全功能的車輛側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)的連接配置。具體地，側(cè)面和后方監(jiān)測(cè)系統(tǒng)可包括第一連接單元100。第一連接單元100可各自包括被配置成捕獲車輛的側(cè)面圖像的側(cè)視成像裝置101和201，設(shè)置在車輛內(nèi)左側(cè)和右側(cè)用于顯示由側(cè)視成像裝置101和201捕獲的圖像的側(cè)視監(jiān)視器103和203，以及被配置成控制側(cè)視成像裝置101和201以及側(cè)視監(jiān)視器103和203的成像裝置控制器102和202。第一連接單元100可分別設(shè)置在車輛的左側(cè)和右側(cè)。

因此，側(cè)視成像裝置101和201，側(cè)視監(jiān)視器103和203，以及成像裝置控制器102和202可被配置成監(jiān)視車輛的外側(cè)(例如，車輛的周圍外部)，并且這些部件可以被配置成經(jīng)由控制器局域網(wǎng)(can)通信而彼此通信。此外，側(cè)面和后方監(jiān)視系統(tǒng)還可以包括第二連接單元300，其包括avm系統(tǒng)。avm系統(tǒng)可包括至少一個(gè)avm成像裝置301，以及被配置成在avm監(jiān)視器303上顯示由avm成像裝置301捕獲的圖像的控制器302。在本發(fā)明的示例性實(shí)施方式中，控制器可以經(jīng)由作為其部件的視頻分配器模塊(vdm)304連接到側(cè)視監(jiān)視器103和203。

avm系統(tǒng)的控制器302可被配置成確定在作為第一連接單元100的部件的成像裝置控制器102和202以及側(cè)視成像裝置101和201中是否發(fā)生異常、失效或故障，以及在第一連接單元100的通信中是否發(fā)生異?；蚴А．?dāng)在第一連接單元100的配置和連接關(guān)系中檢測(cè)到異常時(shí)，由avm系統(tǒng)的avm成像裝置301捕獲的圖像可顯示在側(cè)視監(jiān)視器103和203上。另外，當(dāng)控制器在側(cè)視監(jiān)視器103和203上顯示由avm的側(cè)視攝像機(jī)捕獲的圖像時(shí)，vdm304可被配置成校正由avm成像裝置301捕獲的圖像的失真，并執(zhí)行圖像旋轉(zhuǎn)變換。

此外，當(dāng)控制器在側(cè)視監(jiān)視器103和203上顯示avm成像裝置301的圖像時(shí)，vdm304可被配置成采集avm的側(cè)視成像裝置和avm后視成像裝置的圖像，以校正所采集的圖像的失真，并且執(zhí)行圖像旋轉(zhuǎn)變換。換句話說(shuō)，vdm304可被配置成組合由各個(gè)成像裝置采集的圖像，以形成提供車輛的側(cè)視圖和后視圖的一個(gè)單個(gè)圖像。如上所述，vdm304可被配置成校正由avm成像裝置301與側(cè)視成像裝置101和201捕獲的圖像之間的差異引起的失真的圖像，這是由于其不同的附接位置而引起的，并且校正其中通過(guò)作為廣角攝像機(jī)的avm成像裝置301使對(duì)象的透視圖極度失真的圖像。因此，控制器包括允許由avm的側(cè)視成像裝置和avm后視成像裝置中的至少一個(gè)捕獲的圖像與由側(cè)視成像裝置101和201捕獲的圖像一致的部件。換句話說(shuō)，失真校正的處理將不同圖像中的視圖對(duì)齊，以針對(duì)車輛上的成像裝置的不同安裝位置加以補(bǔ)償。因此，控制器的vdm304可被配置成采集從avm成像裝置301的成像裝置接收的圖像。

圖4示出了avm監(jiān)視器303上的側(cè)面圖像區(qū)域和由側(cè)視成像裝置101和201所捕獲的圖像區(qū)域之間的比較。avm成像裝置301的側(cè)視成像裝置可以是具有180°或更大視角的超廣角成像裝置，并且可被配置成捕獲比在avm監(jiān)視器303上顯示的圖像區(qū)域更寬的區(qū)域?？捎蒩vm成像裝置301捕獲的圖像區(qū)域可包括可由側(cè)視成像裝置101和201捕獲的圖像區(qū)域。因此，在檢測(cè)到側(cè)視成像裝置(101和201)和成像裝置控制器(102和202)的異常以及側(cè)視成像裝置(101和201)與控制器之間的通信異常時(shí)，avm成像裝置301的部分區(qū)域可以被校正，并顯示在側(cè)視監(jiān)視器103和203上。另外，在側(cè)視成像裝置101和201的圖像區(qū)域偏離了avm成像裝置301的側(cè)視成像裝置的圖像區(qū)域時(shí)，avm成像裝置301的側(cè)視成像裝置的圖像區(qū)域和avm成像裝置301的后視成像裝置的圖像區(qū)域可被采集，并顯示在側(cè)視監(jiān)視器103和203上。

圖5示出了當(dāng)在第一連接單元100中檢測(cè)到異常時(shí)，由avm成像裝置301捕獲的圖像被顯示在側(cè)視監(jiān)視器103和203上。當(dāng)通過(guò)控制器將圖像提供到側(cè)視監(jiān)視器103和203時(shí)，控制器可被配置成經(jīng)由側(cè)視監(jiān)視器103和203輸出關(guān)于第一連接單元100異常的警告消息，并且輸出圖像連同警告消息。

在本發(fā)明的示例性實(shí)施方式中，當(dāng)通過(guò)控制器檢測(cè)到設(shè)置在左側(cè)和右側(cè)的第一連接單元100的異常時(shí)，可在側(cè)視監(jiān)視器103和203上顯示包括第一連接單元100的異常位置和配置的警告消息。換句話說(shuō)，如附圖中所示，當(dāng)經(jīng)過(guò)校正和旋轉(zhuǎn)變換的avm成像裝置301的圖像被輸出到側(cè)視監(jiān)視器103和203時(shí)，在側(cè)視監(jiān)視器103和203各自的中心下端處可顯示包括異常位置和配置的警告消息。

圖6是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的具有故障安全功能的車輛側(cè)面和后方監(jiān)視方法的流程圖。在監(jiān)視車輛的側(cè)面和后方的步驟s10中，控制器可被配置成確定第一連接單元100中是否發(fā)生異常(s20)。第一連接單元100的異?？砂▊?cè)視成像裝置101和201的異常、成像裝置控制器102和202的異常、以及第一連接單元100之間的通信異常中的至少一者。

然而，當(dāng)在第一連接單元100中未檢測(cè)到異常時(shí)，可以通過(guò)控制器(例如，在監(jiān)視器上顯示)連續(xù)輸出側(cè)視成像裝置101和201的圖像(s60)。當(dāng)通過(guò)控制器檢測(cè)到側(cè)視成像裝置101和201的異常、成像裝置控制器102和202的異常、以及第一連接單元100之間通信異常中的至少一者時(shí)，可由控制器輸出用于將由avm成像裝置301捕獲的圖像輸出到側(cè)視監(jiān)視器103和203的命令(s30)。控制器的vdm304可被配置成響應(yīng)于用于將由avm成像裝置301捕獲的圖像輸出到側(cè)視監(jiān)視器103和203的命令，校正avm圖像的失真，并執(zhí)行圖像旋轉(zhuǎn)變換(s40)。

使用由avm成像裝置301的側(cè)視成像裝置捕獲的圖像，或者使用由avm成像裝置301的側(cè)視和后視成像裝置捕獲的圖像，可執(zhí)行avm圖像失真校正和圖像旋轉(zhuǎn)變換。當(dāng)從avm成像裝置301輸出的經(jīng)校正和變換的圖像顯示在側(cè)視監(jiān)視器103和203上時(shí)，第一連接單元100異常的警告消息可包括在圖像中，并且可被輸出到側(cè)視監(jiān)視器103和203中每一個(gè)的中心下端(s50)。此外，警告消息可以包括第一連接單元100的異常位置和配置。

從上述描述顯而易見(jiàn)，本發(fā)明通過(guò)示例性實(shí)施方式中部件的配置、組合和使用關(guān)系可獲得以下效果?？赡芡ㄟ^(guò)車輛的側(cè)視監(jiān)視器提供車輛的連續(xù)側(cè)面視野。另外，由于即使在通過(guò)車輛的側(cè)視成像裝置將圖像發(fā)送到側(cè)視監(jiān)視器時(shí)發(fā)生異常時(shí)，也可以使用avm(環(huán)景監(jiān)視)系統(tǒng)提供連續(xù)的側(cè)面圖像，能夠安全地駕駛不具有側(cè)視鏡的車輛。此外，由于即使在通過(guò)側(cè)視成像裝置將圖像發(fā)送到側(cè)視監(jiān)視器時(shí)發(fā)生異常時(shí)，在沒(méi)有單獨(dú)的附加側(cè)視鏡的情況下也可提供圖像，能夠在沒(méi)有附加的部件的情況下提供故障安全監(jiān)視系統(tǒng)。

盡管已經(jīng)參考多個(gè)例示性示例性實(shí)施方式描述了示例性實(shí)施方式，但是應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)計(jì)出落入示例性實(shí)施方式的內(nèi)在方面的許多其它修改和應(yīng)用。更具體地，可以對(duì)示例性實(shí)施方式的具體組成元件進(jìn)行各種變化和修改。另外，應(yīng)當(dāng)理解，與變化和修改相關(guān)的差異落入所附權(quán)利要求中限定的本公開(kāi)的精神和范圍內(nèi)。