本實(shí)用新型涉及一種PCBA抓取機(jī)構(gòu)，特別涉及PCBA清洗清潔平臺(tái)產(chǎn)品抓取裝置。

背景技術(shù)：

PCBA為焊接有多種元器件的印刷電路板，在對(duì)PCBA進(jìn)行加工或清洗時(shí)，需要將PCBA抓起來對(duì)其進(jìn)行移動(dòng)，目前抓取PCBA的方法為使用兩個(gè)鋼爪向下移動(dòng)從電路板邊緣將電路板抓起，然后刷取清洗液后，在圓盤上進(jìn)行拋光、清洗。在清洗時(shí)，由于PCBA所能承受的應(yīng)力有一定的范圍，超過這個(gè)范圍后會(huì)對(duì)PCBA造成損害；而且在清洗過程中，圓盤上的毛刷也會(huì)變短。因此為保證清洗質(zhì)量需要PCBA清洗清潔平臺(tái)產(chǎn)品抓取裝置能夠自動(dòng)補(bǔ)償。由于電路板上有多個(gè)細(xì)小零件，且電路板邊緣亦有零件，且不同型號(hào)的PCBA邊緣零件位置也不相同。電路PCBA大小亦不同，因此PCBA清洗清潔平臺(tái)產(chǎn)品抓取裝置對(duì)不同PCBA進(jìn)行抓取時(shí)，要考慮其通用性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題是提供一種便于抓取且不會(huì)對(duì)PCBA造成損傷的PCBA清洗清潔平臺(tái)產(chǎn)品抓取裝置。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：PCBA清洗清潔平臺(tái)產(chǎn)品抓取裝置，包括頭部固定板，所述頭部固定板上安裝有電機(jī)支架，電機(jī)支架上安裝有第一伺服電機(jī)和絲桿模組，所述第一伺服電機(jī)和絲桿模組通過同步帶機(jī)構(gòu)連接，所述絲桿模組上設(shè)置有滑塊，滑塊上設(shè)置有壓力傳感器安裝板，壓力傳感器一端固定在壓力傳感器安裝板上，壓力傳感器另一端連接有支架板，所述支架板通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與頭部固定板連接，所述支架板下方設(shè)置有治具固定板，所述治具固定板通過支撐桿與支架板連接，所述支架板下方連接有第二伺服電機(jī)，第二伺服電機(jī)上設(shè)置有第一同步輪，治具固定板下方安裝有治具，治具固定板上設(shè)置有左旋右旋絲桿，所述左旋右旋絲杠中部設(shè)置有第二同步輪，第一同步輪和第二同步輪上安裝有同步帶，還包括安裝在左旋右旋絲桿兩端第一氣缸固定塊和第二氣缸固定塊，所述第一氣缸固定塊與治具固定板之間設(shè)置有第一滑軌，第二氣缸固定塊與治具固定板之間設(shè)置有第二滑軌，所述第一氣缸固定塊上安裝有第一氣缸，第一氣缸輸出軸上安裝有第一夾爪，所述第二氣缸固定塊上設(shè)置有第二氣缸，第二氣缸輸出軸上設(shè)置有第二夾爪。

進(jìn)一步的是：所述電機(jī)支架上從上至下間隔設(shè)置有一對(duì)第一光電傳感器，滑塊上設(shè)置有第一光電傳感器的第一擋片，所述第一滑軌側(cè)邊沿滑軌方向設(shè)置有一對(duì)間隔的第二光電傳感器，第一氣缸固定塊上設(shè)置有能遮擋住第二光電傳感器的第二擋片，所述第二滑軌側(cè)邊沿滑軌方向設(shè)置有一對(duì)間隔的第三光電傳感器，第二氣缸固定塊上設(shè)置有能遮擋住第三光電傳感器的第三擋片。

進(jìn)一步的是：所述治具通過螺栓固定在治具固定板上。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的PCBA清洗清潔平臺(tái)產(chǎn)品抓取裝置內(nèi)設(shè)置有壓力傳感器，在抓板過程中實(shí)時(shí)檢測對(duì)PCBA的壓力，當(dāng)壓力過大時(shí)，第一伺服電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，防止PCBA受到的壓力過大導(dǎo)致PCBA損壞，且第一滑軌和第二滑軌的設(shè)置可以減少第一氣缸固定塊和第二氣缸固定塊與治具固定板之間的摩擦，減少其損壞，同時(shí)第一光電傳感器、第二光電傳感器和第三光電傳感器的設(shè)置可對(duì)治具和夾爪的移動(dòng)位置進(jìn)行限定，使得抓板位置更精確。

附圖說明

圖1為PCBA清洗清潔平臺(tái)產(chǎn)品抓取裝置示意圖。

圖2為PCBA清洗清潔平臺(tái)產(chǎn)品抓取裝置立體圖。

圖3為PCBA清洗清潔平臺(tái)產(chǎn)品抓取裝置仰視圖。

圖中標(biāo)記為：頭部固定板1、電機(jī)支架2、第一伺服電機(jī)3、絲桿模組4、壓力傳感器5、支架板6、治具固定板7、支撐桿8、第二伺服電機(jī)9、第一同步輪10、第二同步輪11、左旋右旋絲桿12、第一氣缸固定塊13、第一滑軌14、第一氣缸15、第一夾爪16、第二氣缸固定塊17、第二滑軌18、第二氣缸19、第二夾爪20、治具21、第一光電傳感器22、第二光電傳感器23、第三光電傳感器24、螺栓25。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

如圖1至圖3所示的PCBA清洗清潔平臺(tái)產(chǎn)品抓取裝置，包括頭部固定板1，所述頭部固定板1上安裝有電機(jī)支架2，電機(jī)支架2上安裝有第一伺服電機(jī)3和絲桿模組4，所述第一伺服電機(jī)3和絲桿模組4通過同步帶機(jī)構(gòu)連接，所述絲桿模組4上設(shè)置有滑塊，滑塊上設(shè)置有壓力傳感器5安裝板，壓力傳感器5一端固定在壓力傳感器5安裝板上，壓力傳感器5另一端連接有支架板6，所述支架板6通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與頭部固定板1連接，所述支架板6下方設(shè)置有治具固定板7，所述治具固定板7通過支撐桿8與支架板6連接，所述支架板6下方連接有第二伺服電機(jī)9，第二伺服電機(jī)9上設(shè)置有第一同步輪10，治具固定板7下方安裝有治具，治具固定板7上設(shè)置有左旋右旋絲桿12，所述左旋右旋絲杠中部設(shè)置有第二同步輪11，第一同步輪10和第二同步輪11上安裝有同步帶，還包括安裝在左旋右旋絲桿12兩端第一氣缸15固定塊13和第二氣缸19固定塊17，所述第一氣缸15固定塊13與治具固定板7之間設(shè)置有第一滑軌14，第二氣缸19固定塊17與治具固定板7之間設(shè)置有第二滑軌18，所述第一滑軌和第二滑軌均固定在治具固定板上，所述第一氣缸15固定塊13上安裝有第一氣缸15，第一氣缸15輸出軸上安裝有第一夾爪16，所述第二氣缸19固定塊17上設(shè)置有第二氣缸19，第二氣缸19輸出軸上設(shè)置有第二夾爪20，進(jìn)行抓板操作時(shí)，第一伺服電機(jī)3驅(qū)動(dòng)絲桿模組4運(yùn)動(dòng)，使得滑塊向下運(yùn)動(dòng)同時(shí)第二伺服電機(jī)9驅(qū)動(dòng)左旋右旋絲桿12轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第一氣缸15固定塊13和第二氣缸19固定塊17分別向兩側(cè)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)夾爪向下運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中，治具上的插針插入PCBA的孔內(nèi)實(shí)現(xiàn)定位固定，同時(shí)第一伺服電機(jī)3停止運(yùn)動(dòng)，第二伺服電機(jī)9反向運(yùn)動(dòng)，第一氣缸15和第二氣缸19所獲，使得夾爪托住PCBA的邊沿實(shí)現(xiàn)將PCBA固定在治具和夾爪之間，且當(dāng)壓力傳感器5接收到的數(shù)值到達(dá)一定值時(shí)，第一伺服電機(jī)3停止運(yùn)動(dòng)，防止治具繼續(xù)下壓對(duì)PCBA造成損傷，且第一滑軌14和第二滑軌18的設(shè)置可以減少第一氣缸15固定塊13和第二氣缸19固定塊17與治具固定板7之間的摩擦，減少其損壞。

在上述所述基礎(chǔ)上，所述電機(jī)支架2上從上至下間隔設(shè)置有一對(duì)第一光電傳感器22，滑塊上設(shè)置有第一光電傳感器22的第一擋片，所述第一滑軌14側(cè)邊沿滑軌方向設(shè)置有一對(duì)間隔的第二光電傳感器23，第一氣缸15固定塊13上設(shè)置有能遮擋住第二光電傳感器23的第二擋片，所述第二滑軌18側(cè)邊沿滑軌方向設(shè)置有一對(duì)間隔的第三光電傳感器24，第二氣缸19固定塊17上設(shè)置有能遮擋住第三光電傳感器24的第三擋片，第一光電傳感器22的設(shè)置對(duì)滑塊的運(yùn)動(dòng)路徑實(shí)現(xiàn)了限位作用，第二光電傳感器23和第三光電傳感器24的設(shè)置實(shí)現(xiàn)了對(duì)第一夾爪16和第二夾爪20橫向移動(dòng)位置的限位，使得抓板位置更精確。

此外，所述治具通過螺栓25固定在治具固定板7上，由于PCBA的功能與規(guī)格會(huì)發(fā)生改變，因此需要配套不同的治具，而使用螺栓25固定使得治具易于更換，使得整套PCBA清洗清潔平臺(tái)產(chǎn)品抓取裝置可以配合不同的PCBA使用。

以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。