本發(fā)明涉及一種電子部件安裝裝置。

背景技術(shù)：
電子部件安裝裝置，通過(guò)由搭載有用于進(jìn)行電子部件吸附的吸附吸嘴的搭載頭吸附電子部件，并使搭載頭移動(dòng)至基板的安裝位置，從搭載頭釋放電子部件，從而進(jìn)行安裝動(dòng)作。另外，已知利用多個(gè)搭載頭向同一個(gè)基板上安裝電子部件的電子部件安裝裝置，但在該電子部件安裝裝置的情況下，可能在部件安裝時(shí)多個(gè)搭載頭發(fā)生干涉。已知下述技術(shù)：為了防止該干涉，通過(guò)使僅某1個(gè)搭載頭可進(jìn)入的排他的安裝區(qū)域動(dòng)態(tài)地變化，從而在防止搭載頭之間的干涉的同時(shí)，抑制待機(jī)時(shí)間（例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1）。另外，還已知下述技術(shù)：判斷使2個(gè)搭載頭中的哪個(gè)先進(jìn)行安裝動(dòng)作更能縮短節(jié)拍時(shí)間，基于該判斷，使后進(jìn)行安裝動(dòng)作的搭載頭在待機(jī)位置處待機(jī)，從而防止搭載頭之間的干涉（例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)2）。在上述任一項(xiàng)技術(shù)中，均在利用多個(gè)搭載頭向同一個(gè)基板安裝電子部件的情況下，首先優(yōu)先的是使得多個(gè)搭載頭的節(jié)拍時(shí)間的合計(jì)時(shí)間成為最短。專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2007－53271號(hào)公報(bào)專(zhuān)利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2009－99808號(hào)公報(bào)另外，近年來(lái)還開(kāi)發(fā)了一種電子部件安裝裝置，其具有分別輸送基板的多個(gè)輸送軌道，利用多個(gè)搭載頭向由各個(gè)輸送軌道輸送的基板上安裝電子部件。在這種電子部件安裝裝置的情況下，也必須防止搭載頭之間的干涉。但是，由于各輸送軌道的生產(chǎn)狀況受到與該輸送軌道連結(jié)的上游側(cè)以及下游側(cè)的制造裝置的生產(chǎn)狀況影響，所以如果僅是如上述的技術(shù)所示僅以使多個(gè)搭載頭的節(jié)拍時(shí)間的合計(jì)時(shí)間成為最短的方式使各搭載頭動(dòng)作，則可能使生產(chǎn)線(xiàn)整體的生產(chǎn)效率降低，實(shí)際情況并不理想。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的課題是，即使是利用多個(gè)搭載頭向由多個(gè)輸送軌道分別輸送的基板安裝電子部件的電子部件安裝裝置，也通過(guò)實(shí)現(xiàn)與各輸送軌道的生產(chǎn)狀況的變化相對(duì)應(yīng)的搭載頭的干涉防止控制，從而抑制生產(chǎn)線(xiàn)整體的生產(chǎn)效率的降低。技術(shù)方案1記載的發(fā)明所涉及的電子部件安裝裝置的特征在于，具有：多個(gè)輸送軌道，它們分別輸送基板；多個(gè)搭載頭，它們向利用所述多個(gè)輸送軌道輸送的基板上分別單獨(dú)地安裝電子部件；以及控制部，其對(duì)所述多個(gè)搭載頭的安裝動(dòng)作進(jìn)行控制，所述控制部根據(jù)所述多個(gè)搭載頭中至少1個(gè)搭載頭對(duì)電子部件的安裝位置坐標(biāo)，對(duì)該1個(gè)搭載頭是否與其他搭載頭發(fā)生干涉進(jìn)行判斷，在判斷為干涉的情況下，在所述多個(gè)搭載頭中僅使1個(gè)搭載頭執(zhí)行安裝動(dòng)作，使其他搭載頭待機(jī)，進(jìn)行安裝動(dòng)作的所述1個(gè)搭載頭的選擇，是以與所述多個(gè)輸送軌道各自的生產(chǎn)狀況相關(guān)聯(lián)而設(shè)定的判斷條件為基準(zhǔn)而選擇的。技術(shù)方案2記載的發(fā)明的特征在于，在技術(shù)方案1記載的電子部件安裝裝置中，在所述判斷條件中，包含第一條件，即，與所述多個(gè)輸送軌道各自的下游側(cè)連結(jié)的制造裝置是否要求了基板的搬入，所述控制部基于所述第一條件，選擇與要求了所述基板的搬入的所述輸送軌道對(duì)應(yīng)的所述1個(gè)搭載頭。技術(shù)方案3記載的發(fā)明的特征在于，在技術(shù)方案2記載的電子部件安裝裝置中，在所述判斷條件中，包含第二條件，即，與所述多個(gè)輸送軌道各自的上游側(cè)連結(jié)的制造裝置是否要求了基板的搬出，所述控制部在無(wú)法利用所述第一條件進(jìn)行選擇的情況下，基于所述第二條件，選擇與要求了所述基板的搬出的所述輸送軌道對(duì)應(yīng)的所述1個(gè)搭載頭。技術(shù)方案4記載的發(fā)明的特征在于，在技術(shù)方案3記載的電子部件安裝裝置中，在所述判斷條件中，包含第三條件，即，對(duì)與所述多個(gè)輸送軌道分別對(duì)應(yīng)的所述搭載頭的節(jié)拍降低率進(jìn)行比較，所述控制部在無(wú)法利用所述第一條件以及所述第二條件進(jìn)行選擇的情況下，基于所述第三條件，在所述多個(gè)搭載頭中選擇所述節(jié)拍降低率最高的搭載頭。技術(shù)方案5記載的發(fā)明的特征在于，在技術(shù)方案4記載的電子部件安裝裝置中，在所述判斷條件中，包含第四條件，即，對(duì)所述多個(gè)輸送軌道各自的生產(chǎn)時(shí)間進(jìn)行比較，所述控制部在無(wú)法利用所述第一條件、所述第二條件以及所述第三條件進(jìn)行選擇的情況下，基于所述第四條件，在所述多個(gè)搭載頭中選擇與所述生產(chǎn)時(shí)間最長(zhǎng)的輸送軌道對(duì)應(yīng)的搭載頭。技術(shù)方案6記載的發(fā)明的特征在于，在技術(shù)方案5記載的電子部件安裝裝置中，具有指定單元，其基于來(lái)自用戶(hù)的操作，從所述第一條件、所述第二條件、所述第三條件以及所述第四條件中指定在所述1個(gè)搭載頭的選擇中使用的條件。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，即使是利用多個(gè)搭載頭向由多個(gè)輸送軌道分別輸送的基板安裝電子部件的電子部件安裝裝置，也可以實(shí)現(xiàn)與各輸送軌道的生產(chǎn)狀況的變化相對(duì)應(yīng)的搭載頭的干涉防止控制，可以抑制生產(chǎn)線(xiàn)整體的生產(chǎn)效率的降低。附圖說(shuō)明圖1是表示本實(shí)施方式的電子部件安裝裝置的概略結(jié)構(gòu)的俯視圖。圖2是表示本實(shí)施方式的電子部件安裝裝置的主要控制結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是表示利用本實(shí)施方式的電子部件安裝裝置進(jìn)行是否需要干涉防止控制的判斷的流程的流程圖。圖4是表示利用本實(shí)施方式的電子部件安裝裝置執(zhí)行的優(yōu)先順序判定處理的流程的流程圖。符號(hào)的說(shuō)明100電子部件安裝裝置101電子部件供給器110第一輸送軌道120第二輸送軌道130第一安裝單元131、141多個(gè)電子部件供給器132、142搭載頭134、144固定照相機(jī)135、145吸附吸嘴140第二安裝單元150控制部160操作面板170顯示裝置P1、P2基板具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖1是表示本實(shí)施方式的電子部件安裝裝置100的概略結(jié)構(gòu)的俯視圖，圖2是表示電子部件安裝裝置100的主要控制結(jié)構(gòu)的框圖。此外，在本實(shí)施方式的說(shuō)明中，將沿水平面彼此正交的一個(gè)方向作為X軸方向，將另一個(gè)方向作為Y軸方向，將垂直上下方向稱(chēng)為Z軸方向。電子部件安裝裝置100是向基板安裝各種電子部件的裝置，具有：一對(duì)輸送軌道110、120，其分別輸送各個(gè)基板P1、P2；以及一對(duì)安裝單元130、140，其與各輸送軌道110、120相對(duì)應(yīng)而設(shè)置。在一對(duì)輸送軌道110、120的各自的上游側(cè)以及下游側(cè)，連結(jié)向基板P1、P2實(shí)施與該電子部件安裝裝置100不同的處理的制造裝置（省略圖示）。從上游側(cè)的制造裝置搬出的基板P1、P2通過(guò)一對(duì)輸送軌道110、120進(jìn)行輸送，在利用一對(duì)安裝單元130、140安裝電子部件后，向下游側(cè)的制造裝置中搬入。此外，在一對(duì)輸送軌道110、120中，將圖1中位于下方的輸送軌道110稱(chēng)為第一輸送軌道110，將位于上方的輸送軌道120稱(chēng)為第二輸送軌道120。由于第一輸送軌道110以及第二輸送軌道120為基本上相同的結(jié)構(gòu)，所以?xún)H對(duì)第一輸送軌道110的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明，省略第二輸送軌道120的結(jié)構(gòu)的說(shuō)明。相同地，在一對(duì)安裝單元130、140中，將圖1中位于下方的安裝單元130稱(chēng)為第一安裝單元130，將位于上方的安裝單元140稱(chēng)為第二安裝單元140。由于第一安裝單元130以及第二安裝單元140也為基本上相同的結(jié)構(gòu)，所以?xún)H對(duì)第一安裝單元130的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明，省略第二安裝單元140的結(jié)構(gòu)的說(shuō)明。第一輸送軌道110具有未圖示的輸送帶，利用該輸送帶將基板P1向X軸方向輸送。另外，在第一輸送軌道110的基板輸送路徑的中途，設(shè)置有基板保持部（省略圖示），其保持基板P1，以將電子部件向基板P1安裝。在輸送帶將基板P1輸送至基板保持部后，暫時(shí)停止，利用未圖示的保持機(jī)構(gòu)進(jìn)行基板P1的保持。即，基板P1成為由保持機(jī)構(gòu)保持的狀態(tài)，穩(wěn)定地進(jìn)行電子部件的安裝動(dòng)作。在第一安裝單元130中設(shè)置：多個(gè)電子部件供給器131，其對(duì)要安裝的電子部件進(jìn)行供給；作為部件保持單元的搭載頭132，其進(jìn)行電子部件的保持；作為搭載頭移動(dòng)單元的X－Y龍門(mén)架133，其將搭載頭132向規(guī)定范圍內(nèi)的任意位置驅(qū)動(dòng)輸送；以及固定照相機(jī)134，其從下方進(jìn)行拍攝，以求出利用搭載頭132保持的電子部件的保持狀態(tài)。在搭載頭132上設(shè)置：吸附吸嘴135，其利用前端部通過(guò)吸引而吸附保持電子部件；作為驅(qū)動(dòng)源的Z軸電動(dòng)機(jī)136（參照?qǐng)D2），其將該吸附吸嘴135向Z軸方向驅(qū)動(dòng)；以及作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源的旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)137（參照?qǐng)D2），其將經(jīng)由吸附吸嘴135保持的電子部件，以Z軸方向?yàn)橹行倪M(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。吸附吸嘴135沿X軸方向排列多個(gè)。各吸附吸嘴135在前端部具有可更換的吸嘴頭，與要吸附的預(yù)定的電子部件的大小相對(duì)應(yīng)，安裝適當(dāng)尺寸的吸嘴頭。在安裝動(dòng)作時(shí)，利用吸附吸嘴135的前端部吸附從多個(gè)電子部件供給器131中選擇的電子部件，在規(guī)定位置處使吸附吸嘴135朝向基板下降，并且使吸附吸嘴135旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行電子部件朝向的調(diào)整，同時(shí)進(jìn)行安裝動(dòng)作。另外，在搭載頭132上搭載有作為拍攝單元的CCD照相機(jī)（省略圖示），其對(duì)電子部件供給器以及基板進(jìn)行拍攝。CCD照相機(jī)在電子部件的吸附時(shí)及基板安裝時(shí)進(jìn)行拍攝，被利用于下述控制中，即，用于將吸附吸嘴135相對(duì)于電子部件或者基板進(jìn)行定位的控制。X－Y龍門(mén)架133具有：X軸導(dǎo)軌133a，其沿X軸方向?qū)Υ钶d頭132的移動(dòng)進(jìn)行引導(dǎo)；2根Y軸導(dǎo)軌133b，其將該X軸導(dǎo)軌133a和搭載頭132沿Y軸方向進(jìn)行引導(dǎo)；作為驅(qū)動(dòng)源的X軸電動(dòng)機(jī)138（參照?qǐng)D2），其沿X軸方向使搭載頭132移動(dòng)；以及作為驅(qū)動(dòng)源的Y軸電動(dòng)機(jī)139（參照?qǐng)D2），其經(jīng)由X軸導(dǎo)軌133a使搭載頭132沿Y軸方向移動(dòng)。并且，通過(guò)各電動(dòng)機(jī)138、139的驅(qū)動(dòng)，可以在2根Y軸導(dǎo)軌133b之間的區(qū)域的大致整體中輸送搭載頭132。此外，Y軸導(dǎo)軌133b是與第二安裝單元140共通使用的。固定照相機(jī)134配置在電子部件供給器的附近，使視線(xiàn)朝向垂直上方。通過(guò)在吸附吸嘴135吸附有電子部件的狀態(tài)下使搭載頭132移動(dòng)至固定照相機(jī)134的正上方，由固定照相機(jī)134進(jìn)行拍攝，從而利用未圖示的圖像處理裝置根據(jù)拍攝圖像求出電子部件相對(duì)于吸附吸嘴135的位置偏移以及朝向，并反映至向基板上進(jìn)行安裝時(shí)的搭載頭132的定位校正以及部件角度校正的控制中。下面，對(duì)電子部件安裝裝置100的主要控制結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。如圖2所示，在電子部件安裝裝置100的控制部150上電氣連接有：作為第一輸送軌道110的驅(qū)動(dòng)源的第一輸送軌道驅(qū)動(dòng)源111；作為第二輸送軌道120的驅(qū)動(dòng)源的第二輸送軌道驅(qū)動(dòng)源121；第一安裝單元130的固定照相機(jī)134、X軸電動(dòng)機(jī)138、Y軸電動(dòng)機(jī)139、Z軸電動(dòng)機(jī)136及旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)137；第二安裝單元140的固定照相機(jī)144、X軸電動(dòng)機(jī)148、Y軸電動(dòng)機(jī)149、Z軸電動(dòng)機(jī)146及旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)147；輸入各種指示的操作面板160；以及顯示各種設(shè)定內(nèi)容等的顯示裝置170。此外，在圖2中，僅圖示一個(gè)Z軸電動(dòng)機(jī)136、146以及旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)137、147，但在搭載頭132、142上搭載多個(gè)吸附吸嘴135、145的情況下，Z軸電動(dòng)機(jī)136、146以及旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)137、147也以與吸附吸嘴135、145相同的個(gè)數(shù)設(shè)置?？刂撇?50具有：CPU151，其執(zhí)行電子部件的安裝動(dòng)作所需要的各種處理及控制；ROM152，其存儲(chǔ)有用于執(zhí)行各種處理及控制的程序；RAM153，其通過(guò)存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)而成為各種處理的作業(yè)區(qū)域；以及EEPROM155，其存儲(chǔ)有生產(chǎn)程序154，該生產(chǎn)程序154記錄有用于執(zhí)行各種處理及控制的設(shè)定數(shù)據(jù)、應(yīng)向基板上安裝的電子部件的列表、安裝順序及各電子部件的接收位置、安裝位置的數(shù)據(jù)等。控制部150可以與上游側(cè)的制造裝置以及下游側(cè)的制造裝置進(jìn)行通信，交換各種控制信號(hào)。例如，從上游側(cè)的制造裝置向控制部150發(fā)送基板搬出要求信號(hào)，該基板搬出要求信號(hào)用于要求用于將基板P1、P2向電子部件安裝裝置100搬出的許可。另外，從下游側(cè)的制造裝置向控制部150發(fā)送基板搬入要求信號(hào)，該基板搬入要求信號(hào)用于要求用于將基板P1、P2從電子部件安裝裝置100搬入的許可。生產(chǎn)程序154記錄有針對(duì)基板P1、P2的一系列的電子部件安裝動(dòng)作所需的控制信息。即，在該生產(chǎn)程序154中記錄有：應(yīng)安裝的電子部件的種類(lèi)、各電子部件的安裝順序、表示從多個(gè)電子部件供給器131、141的哪個(gè)位置接收電子部件的位置坐標(biāo)、各電子部件相對(duì)于基板P1、P2的安裝位置坐標(biāo)、針對(duì)各電子部件使用的吸嘴頭的尺寸、各電子部件的重量、各電子部件的尺寸等。并且，生產(chǎn)程序154是針對(duì)第一安裝單元130和第二安裝單元140分別獨(dú)立設(shè)置的。在電子部件的基板安裝時(shí)，控制部150針對(duì)第一安裝單元130以及第二安裝單元140讀入不同的生產(chǎn)程序154，對(duì)第一安裝單元130以及第二安裝單元140分別進(jìn)行控制。具體地說(shuō)，控制部150針對(duì)安裝順序?yàn)樽钕鹊碾娮硬考?，?duì)X軸和Y軸電動(dòng)機(jī)138、139、148、149進(jìn)行控制，將搭載頭132、142定位在該電子部件的接收位置，利用Z軸電動(dòng)機(jī)136、146使吸附吸嘴135、145下降并進(jìn)行吸附。然后，在吸附吸嘴135、145上升后，通過(guò)固定照相機(jī)134、144的位置而對(duì)電子部件進(jìn)行拍攝后，利用旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)137、147進(jìn)行角度校正，同時(shí)將搭載頭132、142定位在基板P1、P2的安裝位置。此時(shí)，利用CCD照相機(jī)對(duì)基板P1、P2的定位標(biāo)記進(jìn)行拍攝，根據(jù)上述的固定照相機(jī)134、144的拍攝圖像進(jìn)行位置校正，同時(shí)將電子部件準(zhǔn)確地定位在安裝位置，通過(guò)吸附吸嘴135、145的下降移動(dòng)而進(jìn)行電子部件的安裝。然后，通過(guò)根據(jù)在生產(chǎn)程序154中設(shè)定的針對(duì)所有電子部件設(shè)定的順序，反復(fù)執(zhí)行該安裝動(dòng)作，從而進(jìn)行一系列的安裝作業(yè)。如上述所示，將吸附→部件識(shí)別→安裝作為1個(gè)循環(huán)，通過(guò)反復(fù)進(jìn)行該循環(huán)而進(jìn)行電子部件的基板安裝，在第一安裝單元130的搭載頭132和第二安裝單元140的搭載頭142不干涉的范圍中，任意搭載頭132、142均可以非同步地進(jìn)行動(dòng)作。在本實(shí)施方式中，假設(shè)對(duì)于吸附及部件識(shí)別，搭載頭132、142之間不發(fā)生干涉。如果要使第一安裝單元130的搭載頭132和第二安裝單元140的搭載頭142同時(shí)進(jìn)行安裝，則有時(shí)隨著安裝位置坐標(biāo)的組合不同，而使搭載頭132、142之間發(fā)生干涉?？刂撇?50基于第一安裝單元130用的生產(chǎn)程序154和第二安裝單元140用的生產(chǎn)程序154，根據(jù)各自的安裝位置坐標(biāo)，針對(duì)以后的安裝搭載動(dòng)作，對(duì)搭載頭132、142之間是否干涉進(jìn)行判斷?？刂撇?50在判斷為干涉的情況下，通過(guò)使一個(gè)搭載頭132、142進(jìn)行安裝動(dòng)作，使另一個(gè)搭載頭132、142待機(jī)，從而進(jìn)行干涉防止控制。下面，示出從搭載頭132、142之間的干涉判斷至干涉防止控制為止的具體處理方法。在第一安裝單元130以及第二安裝單元140的搭載頭132、142中，在一個(gè)搭載頭132、142完成吸附以及部件識(shí)別而要開(kāi)始安裝動(dòng)作的定時(shí)，對(duì)是否需要干涉防止控制進(jìn)行判斷。在以下的說(shuō)明中，例示出第一安裝單元130要開(kāi)始安裝動(dòng)作的情況而進(jìn)行說(shuō)明，但在第二安裝單元140中，也執(zhí)行相同的處理。如圖3所示的步驟S1所示，如果開(kāi)始對(duì)是否需要干涉防止控制進(jìn)行判斷，則控制部150對(duì)是否第二安裝單元140處于安裝動(dòng)作中進(jìn)行判斷，在安裝動(dòng)作中的情況下，向步驟S2跳轉(zhuǎn)，在不是安裝動(dòng)作中的情況下，向步驟S5跳轉(zhuǎn)。在步驟S2中，控制部150對(duì)第二安裝單元140當(dāng)前正執(zhí)行中的安裝動(dòng)作、和第一安裝單元130從現(xiàn)在開(kāi)始要執(zhí)行的安裝動(dòng)作是否發(fā)生干涉進(jìn)行判斷，在干涉的情況下，向步驟S3跳轉(zhuǎn)，在不干涉的情況下，向步驟S4跳轉(zhuǎn)。在步驟S3中，控制部150使第一安裝單元130的搭載頭132待機(jī)。在步驟S4中，控制部150使第一安裝單元130的搭載頭132向安裝動(dòng)作進(jìn)行跳轉(zhuǎn)。在步驟S5中，控制部150對(duì)第二安裝單元140從現(xiàn)在開(kāi)始要執(zhí)行的安裝動(dòng)作、和第一安裝單元130從現(xiàn)在開(kāi)始要執(zhí)行的安裝動(dòng)作是否發(fā)生干涉進(jìn)行判斷，在干涉的情況下，向步驟S6跳轉(zhuǎn)，在不干涉的情況下，向步驟S8跳轉(zhuǎn)。在步驟S6中，控制部150執(zhí)行優(yōu)先順序判定。圖4是表示優(yōu)先順序判定處理的流程的流程圖。在步驟S61中，控制部150對(duì)是否根據(jù)與第一輸送軌道110以及第二輸送軌道120的各自的下游側(cè)連結(jié)的制造裝置的生產(chǎn)狀況而發(fā)送了基板搬入要求信號(hào)進(jìn)行判斷。該步驟S61中的判斷條件為本發(fā)明所涉及的第一條件。然后，控制部150在僅從與第一輸送軌道110的下游側(cè)連接的制造裝置有基板搬入要求信號(hào)的情況下，向步驟S65跳轉(zhuǎn)，優(yōu)先選擇第一安裝單元130的搭載頭132。另一方面，控制部150在僅從與第二輸送軌道120的下游側(cè)連接的制造裝置有基板搬入要求信號(hào)的情況下，向步驟S66跳轉(zhuǎn)，優(yōu)先選擇第二安裝單元140的搭載頭142。此外，控制部150在從與第一輸送軌道110以及第二輸送軌道120的下游側(cè)連接的兩個(gè)制造裝置都沒(méi)有基板搬入要求信號(hào)的情況下，或者從兩個(gè)制造裝置都有基板搬入要求信號(hào)的情況下，向步驟S62跳轉(zhuǎn)。在步驟S62中，控制部150對(duì)是否根據(jù)與第一輸送軌道110以及第二輸送軌道120各自的上游側(cè)連結(jié)的制造裝置的生產(chǎn)狀況而發(fā)送了基板搬出要求信號(hào)進(jìn)行判斷。該步驟S62中的判斷條件為本發(fā)明所涉及的第二條件。然后，控制部150在僅從與第一輸送軌道110的上游側(cè)連接的制造裝置有基板搬出要求信號(hào)的情況下，向步驟S65跳轉(zhuǎn)，優(yōu)先選擇第一安裝單元130的搭載頭132。另一方面，控制部150在僅從與第二輸送軌道120的上游側(cè)連接的制造裝置有基板搬出要求信號(hào)的情況下，向步驟S66跳轉(zhuǎn)，優(yōu)先選擇第二安裝單元140的搭載頭142。此外，控制部150在從與第一輸送軌道110以及第二輸送軌道120的上游側(cè)連接的兩個(gè)制造裝置都沒(méi)有基板搬出要求信號(hào)的情況下，或者從兩個(gè)制造裝置都有基板搬出要求信號(hào)的情況下，向步驟S63跳轉(zhuǎn)。在步驟S63中，控制部150判斷在與第一輸送軌道110以及第二輸送軌道120的生產(chǎn)狀況對(duì)應(yīng)的搭載頭132、142的節(jié)拍降低率中，是否第一輸送軌道110的節(jié)拍降低率較大。該步驟S63中的判斷條件為本發(fā)明所涉及的第三條件。在這里，所謂節(jié)拍降低率，是指將剛進(jìn)行完的動(dòng)作時(shí)的節(jié)拍和理想狀態(tài)下的節(jié)拍進(jìn)行比較，表示剛進(jìn)行完的動(dòng)作相對(duì)于理想狀態(tài)降低何種程度的比例的參數(shù)。例如，如果在多個(gè)電子部件供給器131、141中存在產(chǎn)生了部件中斷的電子部件供給器，則使得利用搭載頭132、142能夠一次吸附的電子部件的個(gè)數(shù)降低。如果將能夠吸附可由搭載頭132、142吸附的個(gè)數(shù)的所有電子部件的情況作為理想狀態(tài)，則在沒(méi)有達(dá)到可吸附的個(gè)數(shù)的情況下，節(jié)拍降低?？刂撇?50針對(duì)與第一輸送軌道110對(duì)應(yīng)的搭載頭132、和與第二輸送軌道120對(duì)應(yīng)的搭載頭142，分別計(jì)算該節(jié)拍所降低的比例（節(jié)拍降低率），并進(jìn)行比較。并且，控制部150在第一輸送軌道110的節(jié)拍降低率較大的情況下，向步驟S65跳轉(zhuǎn)，優(yōu)先選擇第一安裝單元130的搭載頭132。另一方面，控制部150在第二輸送軌道120的節(jié)拍降低率較大的情況下，向步驟S66跳轉(zhuǎn)，優(yōu)先選擇第二安裝單元140的搭載頭142。此外，控制部150在第一輸送軌道110以及第二輸送軌道120這兩者的節(jié)拍降低率為相同值的情況下，向步驟S64跳轉(zhuǎn)。在步驟S64中，控制部150在作為第一輸送軌道110以及第二輸送軌道120的各自的生產(chǎn)狀況的生產(chǎn)時(shí)間中，是否第一輸送軌道110的生產(chǎn)時(shí)間較大進(jìn)行判斷。該步驟S64中的判斷條件為本發(fā)明所涉及的第四條件。在這里，所謂生產(chǎn)時(shí)間，是第一安裝單元130以及第二安裝單元140各自的基板P1、P2的每一片所花費(fèi)的生產(chǎn)時(shí)間?？刂撇?50基于第一安裝單元130用的生產(chǎn)程序154和第二安裝單元140用的生產(chǎn)程序154，對(duì)基板P1、P2的每一片的生產(chǎn)時(shí)間進(jìn)行計(jì)算并比較。并且，控制部150在第一輸送軌道110的生產(chǎn)時(shí)間較大的情況下，向步驟S65跳轉(zhuǎn)，優(yōu)先選擇第一安裝單元130的搭載頭132。另一方面，控制部150在第二輸送軌道120的生產(chǎn)時(shí)間較大的情況下，向步驟S66跳轉(zhuǎn)，優(yōu)先選擇第二安裝單元140的搭載頭142。如果搭載頭132、142的選擇結(jié)束，則控制部150向圖3的步驟S7跳轉(zhuǎn)。在步驟S7中，在所選擇的是第一安裝單元130的搭載頭132的情況下，向步驟S8跳轉(zhuǎn)，在第二安裝單元140的搭載頭142的情況下，向步驟S9跳轉(zhuǎn)。在步驟S8中，控制部150使第一安裝單元130的搭載頭132向安裝動(dòng)作進(jìn)行跳轉(zhuǎn)。在步驟S9中，控制部150使第一安裝單元130的搭載頭132待機(jī)。此時(shí)，第二安裝單元140的搭載頭142向安裝動(dòng)作進(jìn)行跳轉(zhuǎn)。如上述所示，根據(jù)本實(shí)施方式，由于在選擇搭載頭132、142的判斷條件中，包含第一條件，即，與多個(gè)輸送軌道110、120的各自的下游側(cè)連結(jié)的制造裝置是否要求了基板P1、P2的搬入，所以在假想搭載頭132、142的干涉的情況下，可以選擇與下游側(cè)的制造裝置的生產(chǎn)狀況相適應(yīng)的搭載頭132、142，并向安裝動(dòng)作跳轉(zhuǎn)。由此，可以減少要求了基板搬入的下游側(cè)的制造裝置的待機(jī)時(shí)間。另外，由于在選擇搭載頭132、142的判斷條件中，包含第二條件，即，與多個(gè)輸送軌道110、120的各自的上游側(cè)連結(jié)的制造裝置是否要求了基板P1、P2的搬出，所以在假想搭載頭132、142的干涉的情況下，可以選擇與上游側(cè)的制造裝置的生產(chǎn)狀況相適應(yīng)的搭載頭132、142，并向安裝動(dòng)作跳轉(zhuǎn)。由此，可以減少要求了基板P1、P2的搬出的上游側(cè)制造裝置的待機(jī)時(shí)間。另外，由于在選擇搭載頭132、142的判斷條件中，包含第三條件，即，利用與多個(gè)輸送軌道110、120分別對(duì)應(yīng)的搭載頭132、142的節(jié)拍降低率進(jìn)行比較，所以在假想搭載頭132、142的干涉的情況下，可以選擇與節(jié)拍降低率較大的輸送軌道110、120對(duì)應(yīng)的搭載頭132、142，并向安裝動(dòng)作跳轉(zhuǎn)。如果節(jié)拍降低率較大，則安裝動(dòng)作與其相對(duì)應(yīng)地花費(fèi)時(shí)間，由此與節(jié)拍降低率較小的情況相比產(chǎn)生延遲。但是，如果可以選擇與節(jié)拍降低率較大的輸送軌道110、120對(duì)應(yīng)的搭載頭132、142，并向安裝動(dòng)作跳轉(zhuǎn)，則可以彌補(bǔ)上述延遲，可以抑制由干涉防止控制導(dǎo)致的生產(chǎn)效率的降低。另外，由于在選擇搭載頭132、142的判斷條件中，包含第四條件，即，利用多個(gè)輸送軌道110、120的各自的生產(chǎn)時(shí)間進(jìn)行比較，所以在假想搭載頭132、142的干涉的情況下，可以選擇與生產(chǎn)時(shí)間較大的輸送軌道110、120對(duì)應(yīng)的搭載頭132、142，并向安裝動(dòng)作跳轉(zhuǎn)。如果生產(chǎn)時(shí)間較大，則安裝動(dòng)作與其相對(duì)應(yīng)地花費(fèi)時(shí)間，由此與生產(chǎn)時(shí)間較小的情況相比產(chǎn)生延遲。但是，如果可以選擇與生產(chǎn)時(shí)間較大的輸送軌道110、120對(duì)應(yīng)的搭載頭132、142，并向安裝動(dòng)作跳轉(zhuǎn)，則可以彌補(bǔ)上述延遲，可以抑制由干涉防止控制導(dǎo)致的生產(chǎn)效率的降低。如上述所示，由于在選擇進(jìn)行安裝動(dòng)作的1個(gè)搭載頭時(shí)，與多個(gè)輸送軌道110、120的各自的生產(chǎn)狀況相關(guān)聯(lián)而設(shè)定的判斷條件成為基準(zhǔn)，所以可以實(shí)現(xiàn)與各輸送軌道110、120的生產(chǎn)狀況的變化相對(duì)應(yīng)的搭載頭132、142的干涉防止控制，可以抑制生產(chǎn)線(xiàn)整體的生產(chǎn)效率的降低。此外，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，可以適當(dāng)變更。例如，在本實(shí)施方式中，例示了將第一條件～第四條件的全部條件在搭載頭132、142的選擇中使用的情況而進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以取舍選擇所使用的條件。例如，只要將操作面板160作為下述指定單元使用即可，即，基于來(lái)自用戶(hù)的操作，從第一條件、第二條件、第三條件以及第四條件中指定在搭載頭132、142的選擇中使用的條件。在此情況下，可以?xún)H使用與用戶(hù)的用途相對(duì)應(yīng)的判斷條件。