本發(fā)明涉及機(jī)械控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

對(duì)重量較大的物體例如公交車進(jìn)行升降的過(guò)程中，由于其重量較大，難以保證其電機(jī)負(fù)荷不超過(guò)其額定載荷，此外，由于其體積較大，也難以保證其首尾同步、平穩(wěn)地被升降。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法及裝置，其能夠使得電機(jī)負(fù)荷被分散而避免負(fù)荷超過(guò)額定載荷；并且，也能夠避免被加載物扭轉(zhuǎn)甚至斷裂現(xiàn)象的發(fā)生，從而更加適于實(shí)用。

為了達(dá)到上述第一個(gè)目的，本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法的技術(shù)方案如下：

在本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法中，所述升降機(jī)構(gòu)包括第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)；所述升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法包括以下步驟：

所述第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)同時(shí)接收啟動(dòng)命令；

在所述第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，實(shí)時(shí)采集所述第一變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₁、第二變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₂；

獲取|α₁-α₂|的數(shù)值；

控制所述|α₁-α₂|的數(shù)值的取值范圍，使得所述第一變頻電機(jī)的輸出軸、第二變頻電機(jī)的輸出軸處于同一直線上。

本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法還可采用以下技術(shù)措施進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)。

作為優(yōu)選，所述升降機(jī)構(gòu)還包括連接軸，所述連接軸的一端固定連接于所述第一變頻電機(jī)的輸出軸，所述連接軸的另一端固定連接于所述第二變頻電機(jī)的輸出軸。

作為優(yōu)選，所述α₁、α₂分別為空間角度。

作為優(yōu)選，當(dāng)|α₁-α₂|的數(shù)值≤第一閾值時(shí)，持續(xù)運(yùn)行所述第一變頻電機(jī)和第二變頻電機(jī)。

作為優(yōu)選，當(dāng)?shù)谝婚撝担紎α₁-α₂|的數(shù)值≤第二閾值時(shí)，向α₁、α₂中較小的數(shù)值對(duì)應(yīng)的變頻電機(jī)的控制電路發(fā)送控制命令，增加α₁、α₂中較小的數(shù)值對(duì)應(yīng)的變頻電機(jī)的扭轉(zhuǎn)角度Δα_i，直至|α₁-α₂|的數(shù)值≤第一閾值，持續(xù)運(yùn)行所述第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)。

作為優(yōu)選，當(dāng)|α₁-α₂|的數(shù)值＞第二閾值時(shí)，同時(shí)向所述第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)發(fā)送控制命令，使所述第一變頻電機(jī)的控制電路、第二變頻電機(jī)的控制電路同時(shí)失電。

作為優(yōu)選，|α₁-α₂|的數(shù)值＞第二閾值時(shí)，觸發(fā)報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。

作為優(yōu)選，所述警報(bào)選自蜂鳴器、閃爍燈、qq消息、手機(jī)短信、微信消息、語(yǔ)音消息中的一種或者幾種。

為了達(dá)到上述第二個(gè)目的，本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制裝置的技術(shù)方案如下：

在本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制裝置中，所述升降機(jī)構(gòu)包括第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)；

所述升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制裝置包括命令下發(fā)單元、第一角度數(shù)據(jù)采集單元、第二角度數(shù)據(jù)采集單元、獲取單元、判斷單元；

所述命令下發(fā)單元用于同時(shí)向所述第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)發(fā)送啟動(dòng)命令；

所述第一角度數(shù)據(jù)采集單元用于采集所述第一變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₁；

所述第二角度數(shù)據(jù)采集單元用于采集所述第二變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₂；

所述獲取單元用于通過(guò)獲取獲得|α₁₁-α₁₂|的數(shù)值；

所述判斷單元用于判斷|α₁₁-α₁₂|的數(shù)值的取值范圍，所述命令下發(fā)單元根據(jù)所述判斷單元的判斷結(jié)果控制所述第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)，使得所述第一變頻電機(jī)的輸出軸、第二變頻電機(jī)的輸出軸處于同一直線上。

本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制裝置還可采用以下技術(shù)措施進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)。

作為優(yōu)選，所述升降機(jī)構(gòu)還包括連接軸，所述連接軸的一端固定連接于所述第一變頻電機(jī)的輸出軸，所述連接軸的另一端固定連接于所述第二變頻電機(jī)的輸出軸。

作為優(yōu)選，所述α₁、α₂分別為空間角度。

作為優(yōu)選，當(dāng)|α₁-α₂|的數(shù)值≤第一閾值時(shí)，所述判斷單元通過(guò)所述命令下發(fā)單元持續(xù)運(yùn)行所述第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)。

作為優(yōu)選，當(dāng)?shù)谝婚撝担紎α₁-α₂|的數(shù)值≤第二閾值時(shí)，通過(guò)所述命令下發(fā)單元向α₁、α₂中較小的數(shù)值對(duì)應(yīng)的變頻電機(jī)的控制電路發(fā)送控制命令，增加α₁、α₂中較小的數(shù)值對(duì)應(yīng)的扭轉(zhuǎn)角度Δα_i，直至|α₁-α₂|的數(shù)值≤第一閾值，持續(xù)運(yùn)行所述第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)。

作為優(yōu)選，當(dāng)|α₁-α₂|的數(shù)值＞第二閾值時(shí)，通過(guò)所述命令下發(fā)單元同時(shí)向所述第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)發(fā)送控制命令，使所述第一變頻電機(jī)的控制電路、第二變頻電機(jī)的控制電路同時(shí)失電。

作為優(yōu)選，所述升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制裝置還包括報(bào)警裝置，當(dāng)|α₁-α₂|的數(shù)值＞第二閾值時(shí)，所述通過(guò)所述命令下發(fā)單元觸發(fā)所述報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。

作為優(yōu)選，所述警報(bào)選自蜂鳴器、閃爍燈、qq消息、手機(jī)短信、微信消息、語(yǔ)音消息中的一種或者幾種。

在本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法及裝置中，升降機(jī)構(gòu)包括第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)。在這種情況下，能夠?qū)⒈患虞d物的負(fù)荷分配到第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)，此時(shí)，由第一變頻電機(jī)和第二變頻電機(jī)獨(dú)自承擔(dān)的負(fù)荷得以降低，即使被加載物的重量很大，也能夠盡可能保證第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)獨(dú)自承擔(dān)的負(fù)荷。

此外，本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法及裝置中，還針對(duì)第一變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₁、第二變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₂獲取|α₁-α₂|的數(shù)值，控制所述|α₁-α₂|的數(shù)值的取值范圍，使得所述第一變頻電機(jī)的輸出軸、第二變頻電機(jī)的輸出軸處于同一直線上，能夠避免被加載物扭轉(zhuǎn)甚至斷裂現(xiàn)象的發(fā)生。在這種情況下，由于第一變頻電機(jī)的輸出軸、第二變頻電機(jī)的輸出軸處于同一直線上，因此，能夠保證被加載物首尾一直處于同一直線上。而如果不限制|α₁-α₂|的數(shù)值，任由第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)的角度差值增加，會(huì)導(dǎo)致第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)的扭轉(zhuǎn)角度出現(xiàn)偏差，使得第一變頻電機(jī)的輸出軸與第二變頻電機(jī)的輸出軸之間的角度差增大，當(dāng)?shù)谝蛔冾l電機(jī)的輸出軸與第二變頻電機(jī)的輸出軸之間的角度差增大到超過(guò)被加載物能夠承受的拉力時(shí)，會(huì)導(dǎo)致被加載物扭轉(zhuǎn)甚至斷裂。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。而且在整個(gè)附圖中，用相同的參考符號(hào)表示相同的部件。在附圖中：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法的步驟流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制裝置的信號(hào)流向關(guān)系示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，提供一種升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法及裝置，其能夠使得電機(jī)負(fù)荷被分散而避免負(fù)荷超過(guò)額定載荷；并且，也能夠避免被加載物扭轉(zhuǎn)甚至斷裂現(xiàn)象的發(fā)生，從而更加適于實(shí)用。

為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明為達(dá)成預(yù)定發(fā)明目的所采取的技術(shù)手段及功效,以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)依據(jù)本發(fā)明提出的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法及裝置，其具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細(xì)說(shuō)明如后。在下述說(shuō)明中，不同的“一實(shí)施例”或“實(shí)施例”指的不一定是同一實(shí)施例。此外，一或多個(gè)實(shí)施例中的特定特征、結(jié)構(gòu)、或特點(diǎn)可由任何合適形式組合。

本文中術(shù)語(yǔ)“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，具體的理解為：可以同時(shí)包含有A與B，可以單獨(dú)存在A，也可以單獨(dú)存在B，能夠具備上述三種任一種情況。

實(shí)施例一

參見(jiàn)附圖1，在本發(fā)明實(shí)施例一提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法中，升降機(jī)構(gòu)包括第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)；

升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法包括以下步驟：

步驟101：所述第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)同時(shí)接收啟動(dòng)命令；

步驟102：在所述第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，實(shí)時(shí)采集所述第一變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₁、第二變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₂；

步驟103：獲取|α₁-α₂|的數(shù)值；

步驟104：控制所述|α₁-α₂|的數(shù)值的取值范圍，使得所述第一變頻電機(jī)的輸出軸、第二變頻電機(jī)的輸出軸處于同一直線上。在本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法中，升降機(jī)構(gòu)包括第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)。在這種情況下，能夠?qū)⒈患虞d物的負(fù)荷分配到第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)，此時(shí)，由第一變頻電機(jī)和第二變頻電機(jī)獨(dú)自承擔(dān)的負(fù)荷得以降低，即使被加載物的重量很大，也能夠盡可能保證第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)獨(dú)自承擔(dān)的負(fù)荷。

此外，本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法及裝置中，還針對(duì)第一變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₁、第二變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₂獲取|α₁-α₂|的數(shù)值，控制所述|α₁-α₂|的數(shù)值的取值范圍，使得所述第一變頻電機(jī)的輸出軸、第二變頻電機(jī)的輸出軸處于同一直線上，能夠避免被加載物扭轉(zhuǎn)甚至斷裂現(xiàn)象的發(fā)生。而如果不限制|α₁-α₂|的數(shù)值，任由第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)的角度差值增加，會(huì)導(dǎo)致第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)的角度差值增加，當(dāng)?shù)谝蛔冾l電機(jī)的輸出軸與第二變頻電機(jī)的輸出軸之間的角度差值增大到超過(guò)處于第一變頻電機(jī)與第二變頻電機(jī)之間的鋼架能夠承受的拉力時(shí)，會(huì)導(dǎo)致處于第一變頻電機(jī)與第二變頻電機(jī)之間的鋼架扭轉(zhuǎn)，甚至斷裂。

其中，升降機(jī)構(gòu)還包括連接軸，連接軸的一端固定連接于第一變頻電機(jī)的輸出軸，連接軸的另一端固定連接于第二變頻電機(jī)的輸出軸。在這種情況下，連接軸在第一變頻電機(jī)和第二變頻電機(jī)之間增加了一級(jí)保護(hù)，與處于第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)之間的鋼架共同形成二級(jí)保護(hù)，能夠增加第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)之間的連接剛度，減少由于第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)之間角度差造成處于第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)之間的鋼架扭轉(zhuǎn)甚至斷裂的可能性。

其中，α₁、α₂分別為空間角度。由于第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)都是在空間中上升或者下降，因此，他們的扭轉(zhuǎn)可能是一個(gè)在x、y、z軸方向都有投影的空間扭轉(zhuǎn)角度，此時(shí)，就要求在步驟102中，能夠獲取該空間角度的數(shù)據(jù)。

其中，當(dāng)|α₁-α₂|的數(shù)值≤第一閾值時(shí)，持續(xù)運(yùn)行所述第一變頻電機(jī)和第二變頻電機(jī)。這種情況表示，此時(shí)第一變頻電機(jī)與第二變頻電機(jī)之間的角度偏差很小，一直在處于第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)之間的鋼架能夠承受的拉力范圍之內(nèi)，不會(huì)導(dǎo)致處于第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)之間的鋼架扭轉(zhuǎn)。本實(shí)施例中，第一閾值可以是|α₁-α₂|的數(shù)值＝3°。

其中，當(dāng)?shù)谝婚撝担紎α₁-α₂|的數(shù)值≤第二閾值時(shí)，向α₁、α₂中較小的數(shù)值對(duì)應(yīng)的變頻電機(jī)的控制電路發(fā)送控制命令，增加α₁、α₂中較小的數(shù)值對(duì)應(yīng)的變頻電機(jī)的功率，直至|α₁-α₂|的數(shù)值≤第一閾值，持續(xù)運(yùn)行第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)。這種情況表示，可以利用連接軸自身的牽拉作用，和控制命令使得該|α₁-α₂|的數(shù)值重新回歸到第一閾值范圍內(nèi)，本實(shí)施例中，第二閾值可以設(shè)置為8°。

其中，當(dāng)|α₁-α₂|的數(shù)值＞第二閾值時(shí)，同時(shí)向第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)發(fā)送控制命令，使第一變頻電機(jī)的控制電路、第二變頻電機(jī)的控制電路同時(shí)失電。在這種情況下，認(rèn)為是第一變頻電機(jī)和/或第二變頻電機(jī)的扭轉(zhuǎn)發(fā)生故障，繼續(xù)運(yùn)行下去的的最終結(jié)果就是導(dǎo)致連接軸承受的拉力超過(guò)其耐受范圍而斷裂。因此，需要使第一變頻電機(jī)的控制電路、第二變頻電機(jī)的控制電路同時(shí)失電，停止其繼續(xù)運(yùn)行。

其中，|α₁-α₂|的數(shù)值＞第二閾值時(shí)，觸發(fā)報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。在這種情況下，當(dāng)相關(guān)工作人員感知到相關(guān)警報(bào)后，能夠及時(shí)趕到現(xiàn)場(chǎng)對(duì)第一變頻電機(jī)和/或第二變頻電機(jī)發(fā)生的故障進(jìn)行處理，從而能夠在較短的時(shí)間內(nèi)排除故障。特別是在控制命令下發(fā)失敗的情況下，可以人為地控制第一變頻電機(jī)的控制電路、第二變頻電機(jī)的控制電路同時(shí)失電。

其中，警報(bào)選自蜂鳴器、閃爍燈、qq消息、手機(jī)短信、微信消息、語(yǔ)音消息中的一種或者幾種。

實(shí)施例二

參見(jiàn)附圖2，在本發(fā)明實(shí)施例二提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制裝置中，升降機(jī)構(gòu)包括第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)。升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制裝置包括命令下發(fā)單元、第一角度數(shù)據(jù)采集單元、第二角度數(shù)據(jù)采集單元、獲取單元、判斷單元。其中，命令下發(fā)單元用于同時(shí)向第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)發(fā)送啟動(dòng)命令；第一角度數(shù)據(jù)采集單元用于采集第一變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₁；第二角度數(shù)據(jù)采集單元用于采集第二變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₂；獲取單元用于通過(guò)獲取獲得|α₁-α₂|的數(shù)值；判斷單元用于判斷|α₁-α₂|的數(shù)值與第一閾值之間的大小關(guān)系，當(dāng)|α₁-α₂|的數(shù)值≤第一閾值時(shí)，通過(guò)命令下發(fā)單元持續(xù)運(yùn)行第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)。

在本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制裝置中，升降機(jī)構(gòu)包括第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)。在這種情況下，能夠?qū)⒈患虞d物的負(fù)荷分配到第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)，此時(shí)，由第一變頻電機(jī)和第二變頻電機(jī)獨(dú)自承擔(dān)的負(fù)荷得以降低，即使被加載物的重量很大，也能夠盡可能保證第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)獨(dú)自承擔(dān)的負(fù)荷。

此外，本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制裝置中，還通過(guò)第一角度數(shù)據(jù)采集單元采集第一變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₁、通過(guò)第二角度數(shù)據(jù)采集單元采集第二變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₂，通過(guò)獲取單元獲取|α₁-α₂|的數(shù)值，通過(guò)判斷單元判斷|α₁-α₂|的數(shù)值的取值范圍，命令下發(fā)單元根據(jù)判斷單元的判斷結(jié)果控制第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)，使得第一變頻電機(jī)的輸出軸、第二變頻電機(jī)的輸出軸處于同一直線上，能夠避免被加載物扭轉(zhuǎn)甚至斷裂現(xiàn)象的發(fā)生。而如果不限制|α₁-α₂|的數(shù)值，任由第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)的角度差值增加，會(huì)導(dǎo)致第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)的角度差值增加，當(dāng)?shù)谝蛔冾l電機(jī)的輸出軸與第二變頻電機(jī)的輸出軸之間的角度差值增大到超過(guò)處于第一變頻電機(jī)與第二變頻電機(jī)之間的鋼架能夠承受的拉力時(shí)，會(huì)導(dǎo)致處于第一變頻電機(jī)與第二變頻電機(jī)之間的鋼架扭轉(zhuǎn)，甚至斷裂。

其中，升降機(jī)構(gòu)還包括連接軸，連接軸的一端固定連接于第一變頻電機(jī)的輸出軸，連接軸的另一端固定連接于第二變頻電機(jī)的輸出軸。在這種情況下，連接軸在第一變頻電機(jī)和第二變頻電機(jī)之間增加了一級(jí)保護(hù)，與處于第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)之間的鋼架共同形成二級(jí)保護(hù)，能夠增加第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)之間的連接剛度，減少由于第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)之間角度差造成處于第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)之間的鋼架扭轉(zhuǎn)甚至斷裂的可能性。

其中，α₁、α₂分別為空間角度。由于第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)都是在空間中上升或者下降，因此，他們的扭轉(zhuǎn)可能是一個(gè)在x、y、z軸方向都有投影的空間扭轉(zhuǎn)角度，此時(shí)，就要求第一角度數(shù)據(jù)采集單元、第二角度數(shù)據(jù)采集單元能夠獲取該空間角度的數(shù)據(jù)，本實(shí)施例中，第一角度數(shù)據(jù)采集單元、第二角度數(shù)據(jù)采集單元可以分別為第一三軸陀螺儀、第二三軸陀螺儀。

其中，當(dāng)|α₁-α₂|的數(shù)值≤第一閾值時(shí)，持續(xù)運(yùn)行所述第一變頻電機(jī)和第二變頻電機(jī)。這種情況表示，此時(shí)第一變頻電機(jī)與第二變頻電機(jī)之間的角度偏差很小，一直在處于第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)之間的鋼架能夠承受的拉力范圍之內(nèi)，不會(huì)導(dǎo)致處于第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)之間的鋼架扭轉(zhuǎn)。本實(shí)施例中，第一閾值可以是|α₁-α₂|的數(shù)值＝3°。

其中，當(dāng)?shù)谝婚撝担紎α₁-α₂|的數(shù)值≤第二閾值時(shí)，向α₁、α₂中較小的數(shù)值對(duì)應(yīng)的變頻電機(jī)的控制電路發(fā)送控制命令，增加α₁、α₂中較小的數(shù)值對(duì)應(yīng)的變頻電機(jī)的功率，直至|α₁-α₂|的數(shù)值≤第一閾值，持續(xù)運(yùn)行第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)。這種情況表示，可以利用連接軸自身的牽拉作用，和控制命令使得該|α₁-α₂|的數(shù)值重新回歸到第一閾值范圍內(nèi)，本實(shí)施例中，第二閾值可以設(shè)置為8°。

其中，當(dāng)|α₁-α₂|的數(shù)值＞第二閾值時(shí)，同時(shí)向第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)發(fā)送控制命令，使第一變頻電機(jī)的控制電路、第二變頻電機(jī)的控制電路同時(shí)失電。在這種情況下，認(rèn)為是第一變頻電機(jī)和/或第二變頻電機(jī)的扭轉(zhuǎn)發(fā)生故障，繼續(xù)運(yùn)行下去的的最終結(jié)果就是導(dǎo)致連接軸承受的拉力超過(guò)其耐受范圍而斷裂。因此，需要使第一變頻電機(jī)的控制電路、第二變頻電機(jī)的控制電路同時(shí)失電，停止其繼續(xù)運(yùn)行。

其中，|α₁-α₂|的數(shù)值＞第二閾值時(shí)，觸發(fā)報(bào)警裝置發(fā)出警報(bào)。在這種情況下，當(dāng)相關(guān)工作人員感知到相關(guān)警報(bào)后，能夠及時(shí)趕到現(xiàn)場(chǎng)對(duì)第一變頻電機(jī)和/或第二變頻電機(jī)發(fā)生的故障進(jìn)行處理，從而能夠在較短的時(shí)間內(nèi)排除故障。特別是在控制命令下發(fā)失敗的情況下，可以人為地控制第一變頻電機(jī)的控制電路、第二變頻電機(jī)的控制電路同時(shí)失電。

其中，警報(bào)選自蜂鳴器、閃爍燈、qq消息、手機(jī)短信、微信消息、語(yǔ)音消息中的一種或者幾種。

在本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法及裝置中，升降機(jī)構(gòu)包括第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)。在這種情況下，能夠?qū)⒈患虞d物的負(fù)荷分配到第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)，此時(shí)，由第一變頻電機(jī)和第二變頻電機(jī)獨(dú)自承擔(dān)的負(fù)荷得以降低，即使被加載物的重量很大，也能夠盡可能保證第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)獨(dú)自承擔(dān)的負(fù)荷。

此外，本發(fā)明提供的升降機(jī)構(gòu)的防扭轉(zhuǎn)控制方法及裝置中，還針對(duì)第一變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₁、第二變頻電機(jī)的角度數(shù)據(jù)α₂獲取|α₁-α₂|的數(shù)值，控制所述|α₁-α₂|的數(shù)值的取值范圍，使得所述第一變頻電機(jī)的輸出軸、第二變頻電機(jī)的輸出軸處于同一直線上，能夠避免被加載物扭轉(zhuǎn)甚至斷裂現(xiàn)象的發(fā)生。在這種情況下，由于第一變頻電機(jī)的輸出軸、第二變頻電機(jī)的輸出軸處于同一直線上，因此，能夠保證被加載物首尾一直處于同一直線上。而如果不限制|α₁-α₂|的數(shù)值，任由第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)的角度差值增加，會(huì)導(dǎo)致第一變頻電機(jī)、第二變頻電機(jī)的扭轉(zhuǎn)角度出現(xiàn)偏差，使得第一變頻電機(jī)的輸出軸與第二變頻電機(jī)的輸出軸之間的角度差增大，當(dāng)?shù)谝蛔冾l電機(jī)的輸出軸與第二變頻電機(jī)的輸出軸之間的角度差增大到超過(guò)被加載物能夠承受的拉力時(shí)，會(huì)導(dǎo)致被加載物扭轉(zhuǎn)甚至斷裂。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。