本發(fā)明涉及到繞線機(jī)，具體涉及一種帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式骨架型線圈繞線機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，線圈的成型方法是用漆包線、紗包線等導(dǎo)線一圈緊靠一圖地繞制而成，在成型過程中，需要經(jīng)過加熱烘烤、保溫、拉伸整形等多個(gè)工序流程，線圈在各個(gè)工位轉(zhuǎn)換的過程中，需要重復(fù)的從治具中取下并將線圈安裝到另一個(gè)治具上去，每一次的治具轉(zhuǎn)換，都有可能造成線圈變形、線材脫落和線材刮傷等不良影響，從而降低了生產(chǎn)線圈的良品率，提高了生產(chǎn)成本；有的線圈由于參數(shù)要求，設(shè)置有線圈骨架，在線圈繞制之前，要先在模具頭上套入線圈骨架，在進(jìn)行線圈的繞制，套線圈的工序，大部分是通過手動(dòng)完成的；在下料時(shí)，由于線圈是直接從模具頭上落下，容易造成變形等不良產(chǎn)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種帶下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式骨架型線圈繞線機(jī)，可以在一次上下料過程中，完成套線圈骨架、繞線、剪線、平穩(wěn)下料的操作，具有高效率、高良品率的特點(diǎn)。

本發(fā)明公開了一種帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式骨架型線圈繞線機(jī)包括用于工位轉(zhuǎn)換的六軸機(jī)構(gòu)、用于傳送線圈骨架的骨架傳送機(jī)構(gòu)、用于繞制線圈的飛叉式繞線機(jī)構(gòu)、用于剪線的氣剪機(jī)構(gòu)、用于推出線圈的下料機(jī)構(gòu)、用于接收下料線圈的下料六軸機(jī)構(gòu)、用于下料線圈傳動(dòng)時(shí)壓線的壓線機(jī)構(gòu)；

六軸機(jī)構(gòu)包括六分度轉(zhuǎn)盤模塊、六組線圈固定模塊、六組用于繃緊線圈引線的擋片模塊；

六分度轉(zhuǎn)盤模塊包括轉(zhuǎn)軸豎直方向布置的分度盤、安裝在所述分度盤轉(zhuǎn)軸上的線圈轉(zhuǎn)盤；

線圈固定模塊包括根部安裝在所述線圈轉(zhuǎn)盤上的固定主軸、用于微調(diào)固定主軸外伸長度的調(diào)節(jié)圓環(huán)、能沿著對應(yīng)固定主軸軸向滑動(dòng)的滑套、用于滑套復(fù)位的滑套彈簧、用于線圈定型的模具頭、與所述模具頭配套的推出環(huán)，所述調(diào)節(jié)圓環(huán)安裝在所述固定主軸靠近根部的外環(huán)上，所述固定主軸分別在靠近所述調(diào)節(jié)圓環(huán)和靠近端部的位置設(shè)有擋環(huán)一、擋環(huán)二，所述固定主軸在擋環(huán)一和擋環(huán)二之間沿軸向開有一滑槽，所述滑套內(nèi)壁設(shè)有插入滑槽的插銷一，處于壓縮狀態(tài)的滑套彈簧兩端分別頂在所述擋環(huán)二和所述插銷一上，滑套彈簧將滑套靠近固定主軸根部一端壓緊在所述擋環(huán)一上，推出環(huán)一端固定在所述滑套背離轉(zhuǎn)盤一端，另一端為開有孔的半封閉面，模具頭根部固定在所述固定主軸端部末端，端部從推出環(huán)半封閉面的孔穿出；

擋片模塊包括根部安裝在轉(zhuǎn)盤上的擋片長桿、固定在擋片長桿端部的擋片，擋片背離所述線圈轉(zhuǎn)盤一側(cè)開有卡線槽；

相鄰兩組線圈固定模塊之間角度為60°，擋片模塊安裝在相鄰兩組線圈固定模塊之間，與相鄰線圈固定模塊之間的角度為30°；

分度盤的分度角度設(shè)置為60°，每一個(gè)線圈固定模塊依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之間循環(huán)轉(zhuǎn)換和停留，相鄰兩方向之間角度為60°；

線圈骨架傳送機(jī)構(gòu)布置在其中一個(gè)線圈固定模塊外側(cè)，包括送料模塊、移料模塊、取料模塊；

送料模塊包括可供投放線圈骨架的振動(dòng)盤和與振動(dòng)盤出口連接的直振導(dǎo)軌，振動(dòng)盤內(nèi)壁具有螺旋上升的骨架軌道，直振導(dǎo)軌入口與骨架軌道出口之間通過向下傾斜的傾斜軌道連接，振動(dòng)盤將線圈骨架沿著所述骨架軌道和所述傾斜軌道輸送至直振導(dǎo)軌，直振導(dǎo)軌將線圈骨架輸送至出口；

移料模塊包括夾料裝置和平移裝置，所述夾料裝置包括用于接收從直振導(dǎo)軌出口輸出的線圈骨架的接料座、分別設(shè)于接料座兩側(cè)以夾持線圈骨架的兩個(gè)料夾、用于驅(qū)動(dòng)各料夾夾持和打開的氣動(dòng)手指、用于判斷線圈骨架是否在接料座上的光纖傳感器以及滑座，所述接料座、氣動(dòng)手指和傳感器均安裝于滑座，所述滑座安裝在平移裝置，平移裝置驅(qū)動(dòng)所述滑座垂直于直振導(dǎo)軌在直振導(dǎo)軌出口和取料模塊之間平移，遠(yuǎn)離取料模塊的料夾固定有一滑座向取料模塊平移時(shí)可擋住直振導(dǎo)軌出口的擋料片，光纖傳感器安裝在接料座頂部旁，當(dāng)線圈骨架從直振導(dǎo)軌出口落到接料座上，所述光纖傳感器感應(yīng)后料夾夾持該線圈骨架，同時(shí)平移裝置驅(qū)動(dòng)夾料裝置向取料模塊平移；

所述取料模塊包括可拾取線圈骨架的取料治具、使取料治具軸向進(jìn)退的伸縮裝置、使取料治具翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)裝置、將取料模塊整體推出的骨架推出裝置，當(dāng)接料座平移至取料治具下時(shí)，伸縮裝置驅(qū)動(dòng)取料治具前進(jìn)拾取取料治具上的線圈骨架后收回，翻轉(zhuǎn)裝置翻轉(zhuǎn)將取料治具水平橫置，骨架推出裝置將取料模塊整體向?qū)?yīng)的線圈固定模塊移動(dòng)，使取料治具與線圈固定模塊的模具頭接觸；

飛叉式繞線機(jī)構(gòu)布置在六軸機(jī)構(gòu)其中一個(gè)線圈固定模塊外側(cè)，包括繞線底座、能沿對應(yīng)線圈固定模塊軸向運(yùn)動(dòng)的支撐架模塊、驅(qū)動(dòng)所述支撐板模塊運(yùn)動(dòng)的平動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、能繞主軸模塊軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的飛叉轉(zhuǎn)軸模塊、驅(qū)動(dòng)所述飛叉轉(zhuǎn)軸模塊轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、沿所述線圈固定模塊軸向運(yùn)動(dòng)的主軸脫模機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)脫模機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的脫模驅(qū)動(dòng)裝置；

繞線底座底部固定在機(jī)臺(tái)上；

支撐架模塊包括兩條沿對應(yīng)線圈固定模塊軸向布置的滑軌、分別滑動(dòng)安裝在兩條滑軌上的滑塊一、滑塊二和繞線支撐架，所述滑軌固定在底座上，所述繞線支撐架底面與所述滑塊一、滑塊二固定連接；

飛叉轉(zhuǎn)軸模塊包括繞對應(yīng)線圈固定模塊軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)主軸、用于旋轉(zhuǎn)主軸復(fù)位的主軸彈簧、與主軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)的主軸套、主軸套軸承、用于所述主軸套軸承固定的軸承套、用于旋轉(zhuǎn)繞制線材的飛叉；所述軸承套穿過所述支撐架并固定在所述支撐架上，主軸套軸承外環(huán)與軸承套內(nèi)環(huán)面連接固定，主軸套軸承內(nèi)環(huán)與主軸套外環(huán)面連接固定；旋轉(zhuǎn)主軸穿過并滑動(dòng)安裝在所述主軸套內(nèi)，旋轉(zhuǎn)主軸在背離對應(yīng)線圈固定模塊的方向末端固定有卡位螺母，在靠近對應(yīng)線圈固定模塊一端末端設(shè)有頂蓋，所述旋轉(zhuǎn)主軸在靠近頂蓋一端設(shè)置有擋圈一并且在擋圈一和主軸套之間沿軸向開有滑槽，所述主軸套內(nèi)表面設(shè)置有插銷卡在所述旋轉(zhuǎn)主軸的滑槽內(nèi)，所述主軸彈簧兩端分別與所述擋圈一、所述插銷連接固定，所述飛叉的底部固定套在主軸套朝向?qū)?yīng)線圈固定模塊的一端，所述飛叉的分叉開口端朝向頂蓋并且兩個(gè)分叉端分別布置在頂蓋兩側(cè)，其中一個(gè)分叉端上設(shè)置有槽輪，所述槽輪的圓槽切線方向與所述旋轉(zhuǎn)主軸軸線在同一平面上；

主軸脫模模塊包括U型脫模器、兩根與對應(yīng)線圈固定模塊平行布置的滑桿，U型脫模器的兩個(gè)分叉端設(shè)置在旋轉(zhuǎn)主軸靠近卡位螺母位置的外環(huán)面兩側(cè)，兩個(gè)分叉端之間的距離大于所述旋轉(zhuǎn)主軸的外徑并小于所述卡位螺母的外徑，所述滑桿兩端固定在支撐架上，U型脫模器底部滑動(dòng)安裝在所述滑桿上；

氣剪機(jī)構(gòu)布置在六軸機(jī)構(gòu)其中一個(gè)擋片模塊的方向外側(cè)，包括氣剪底座、兩把氣動(dòng)剪刀、能沿所述擋片模塊軸線方向移動(dòng)的氣剪支撐架、驅(qū)動(dòng)氣剪支撐架移動(dòng)氣剪驅(qū)動(dòng)裝置，氣剪支撐架滑動(dòng)安裝在氣剪底座上，兩把氣動(dòng)剪刀固定在所述氣剪支撐架上，兩把氣動(dòng)剪刀的工作頭分別位于所述擋片模塊兩側(cè)；

下料機(jī)構(gòu)布置在六軸機(jī)構(gòu)其中一個(gè)線圈固定模塊的下方，包括分叉口朝向?qū)?yīng)線圈固定模塊的U型卡位器、驅(qū)動(dòng)U型卡位器豎直運(yùn)動(dòng)的卡位驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)U型卡位器沿著對應(yīng)線圈固定模塊軸向運(yùn)動(dòng)的推出驅(qū)動(dòng)裝置；所述線圈固定模塊的滑套外環(huán)上設(shè)置有凸肩一、凸肩二，所述U型卡位器的兩個(gè)分叉口之間的距離大于所述固定軸滑套非凸肩部位的外徑，小于凸肩部位的外徑，當(dāng)卡位驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)U型卡位器向上移動(dòng)時(shí)，所述U型卡位器的兩個(gè)分叉口處在凸肩一、凸肩二之間；

下料六軸機(jī)構(gòu)布置在下料機(jī)構(gòu)對應(yīng)的線圈固定模塊的外側(cè)，包括轉(zhuǎn)軸豎直方向布置的分度角度為60°的下料分度盤、六分度下料轉(zhuǎn)盤、六組線圈接收模塊，下料分度盤固定在機(jī)臺(tái)上，六分度下料轉(zhuǎn)盤固定在機(jī)臺(tái)上，六分度下料轉(zhuǎn)盤固定在分度盤的轉(zhuǎn)軸上；線圈接收模塊包括下料主軸和下料模具頭，下料主軸根部固定在所述下料轉(zhuǎn)盤上，模具頭固定在下料主軸端部的末端；相鄰兩組線圈接收模塊之間角度為60°；

壓料機(jī)構(gòu)包括壓料底座、壓料支架、豎直方向布置在下料六軸機(jī)構(gòu)上方的壓料氣缸、壓料片，壓料底座固定在機(jī)臺(tái)上，壓料支架固定在壓料底座上，壓料氣缸本體安裝在壓料支架上，壓料片與壓料氣缸的活塞缸連接固定，壓料片能在壓料氣缸的驅(qū)動(dòng)下壓在所述下料模具頭上。

優(yōu)選的，線圈骨架傳送機(jī)構(gòu)布置在第一個(gè)方向線圈固定模塊的外側(cè)，飛叉式繞線機(jī)構(gòu)布置第二個(gè)方向線圈固定模塊外側(cè)，氣剪機(jī)構(gòu)布置在第四個(gè)方向和第五個(gè)方向線圈固定模塊間的擋片模塊外側(cè)、下料機(jī)構(gòu)布置在第六個(gè)方向線圈固定模塊的下方；

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)主軸軸線、所述飛叉軸線、對應(yīng)線圈固定模塊軸線三者共線。

優(yōu)選的，所述取料治具翻轉(zhuǎn)后的軸線與所述線圈固定模塊的軸線共線。

優(yōu)選的，下料模具頭軸線與對應(yīng)的線圈固定模塊的模具頭軸線共線。

優(yōu)選的，推出環(huán)上的孔直徑比模具頭端部外徑大0.1～0.5毫米；取料治具端部外環(huán)的直徑與模具頭端部直徑相同。

優(yōu)選的，所述擋片背離轉(zhuǎn)盤一側(cè)，設(shè)置有卡線槽，卡線槽與線圈固定模塊軸線在同一水平面上。

優(yōu)選的，平動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置布置在繞線支撐架下方，包括沿著所述線圈固定模塊軸向布置第一伺服電機(jī)、聯(lián)軸器、軸線與第一伺服電機(jī)回轉(zhuǎn)軸線共線的絲桿、絲桿連接塊，第一伺服電機(jī)本體固定在底座上，聯(lián)軸器兩端分別與第一伺服電機(jī)轉(zhuǎn)軸和絲桿的一端連接，絲桿的另一端固定在底座與第一伺服電機(jī)相對的一側(cè)上，絲桿連接塊環(huán)套在所述絲桿上，絲桿連接塊的上表面與所述繞線支撐架固定連接；

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括與沿著對應(yīng)線圈固定模軸向布置的第二伺服電機(jī)、用于傳遞動(dòng)力的主皮帶輪、皮帶、副皮帶輪，第二伺服電機(jī)本體固定在支撐架上，主皮帶輪安裝固定在第二伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，副皮帶輪安裝固定旋轉(zhuǎn)主軸外環(huán)面上，皮帶套在主皮帶輪和副皮帶輪外輪廓的齒上；

脫模驅(qū)動(dòng)裝置包括沿對應(yīng)線圈固定模塊軸線布置的脫模氣缸，脫模氣缸固定在繞線支撐架上，U型卡位器底端與所述脫模氣缸的活塞桿連接固定；

剪線驅(qū)動(dòng)裝置包塊沿所對應(yīng)擋片模塊軸向布置的剪線驅(qū)動(dòng)氣缸，剪線驅(qū)動(dòng)氣缸本體固定在所述氣剪底座上，所述剪線驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿與所述氣剪支撐架連接；

卡位驅(qū)動(dòng)裝置包括沿著豎直布置的卡位氣缸、卡位氣缸連接塊，推出驅(qū)動(dòng)模塊包括推出中空矩形底座、穿過所述底座兩相對側(cè)板并滑動(dòng)安裝在側(cè)壁中的光軸、沿著對應(yīng)線圈固定模塊軸向布置的推出氣缸、推出氣缸連接板，所述推出底座固定在機(jī)臺(tái)上，所述光軸兩端分別與所述推出氣缸連接板、卡位氣缸連接塊連接固定，所述卡位氣缸本體與所述U型卡位器連接，所述卡位氣缸的活塞桿與所述卡位氣缸連接塊連接，所述推出氣缸本體與所述推出氣缸連接板連接，所述推出氣缸的活塞桿與所述底座連接固定，所述氣桿連接板還設(shè)有沿著所述推出氣缸方向的限位螺絲；

平移裝置包括支座、安裝于支座中的水平的滑桿以及平移氣缸，所述滑桿垂直于直振導(dǎo)軌且布置在直振導(dǎo)軌出口與取料機(jī)構(gòu)之間，所述滑座安裝于滑桿，所述平移氣缸的驅(qū)動(dòng)端與滑座連接以驅(qū)動(dòng)滑座沿滑桿平移；

伸縮裝置包括取料滑座、穿過取料滑座的取料滑桿、安裝于取料滑桿上端的取料氣缸，取料治具安裝于取料滑桿下端，所述取料氣缸的驅(qū)動(dòng)端固連于取料滑座；

翻轉(zhuǎn)裝置包括取料支座、翻轉(zhuǎn)軸、翻轉(zhuǎn)氣缸，所述翻轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于取料支座，取料滑座安裝于翻轉(zhuǎn)軸一端且翻轉(zhuǎn)軸垂直于取料治具，翻轉(zhuǎn)氣缸頂部樞接于取料支座，其驅(qū)動(dòng)軸垂直于所述翻轉(zhuǎn)軸且兩者活動(dòng)連接，該驅(qū)動(dòng)軸端部設(shè)有平行于翻轉(zhuǎn)軸的傳動(dòng)柱，所述翻轉(zhuǎn)軸徑向延伸出一與所述傳動(dòng)圓柱滑動(dòng)連接的傳動(dòng)座；

骨架推出裝置包括沿著對應(yīng)線圈固定模塊軸線方向布置的兩根滑桿、骨架推出氣缸，取料支座滑動(dòng)安裝在光桿上，骨架推出氣缸驅(qū)動(dòng)取料支架運(yùn)動(dòng)；

優(yōu)選的，所述六軸飛叉式繞線繞制的線材為酒精漆包線，飛叉式繞線機(jī)構(gòu)還包括酒精瓶，所述酒精瓶設(shè)置在繞線模塊的的繞線支撐架上。

本發(fā)明公開的一種六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式骨架型繞線機(jī)，通過六軸機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)同一個(gè)治具循環(huán)在不同工位中流轉(zhuǎn)，線圈骨架傳送機(jī)構(gòu)能夠自動(dòng)往模具頭上套入線圈骨架，繞線機(jī)構(gòu)能夠在線圈骨架上繞制線圈剪線機(jī)構(gòu)能夠按照設(shè)置的長度剪去線頭線尾的長度，下料機(jī)構(gòu)、六軸下料機(jī)構(gòu)、壓線機(jī)構(gòu)的配合能夠自動(dòng)完成下料并且將下料的線圈平穩(wěn)轉(zhuǎn)移到下料模具頭上，以上過程是全自動(dòng)操作過程，除了取下線圈外，加工過程中不需要人工參與，節(jié)省了用人成本，并且能高效的生產(chǎn)線圈，線圈的生產(chǎn)質(zhì)量也比較高。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例中的帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式骨架型線圈繞線機(jī)的三維圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中的六軸機(jī)構(gòu)的三維圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中的六分度轉(zhuǎn)盤模塊的三維圖。

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中的線圈固定模塊的三維爆炸圖。

圖5是本發(fā)明實(shí)施例中的線圈固定模塊的剖面圖。

圖6是本發(fā)明實(shí)施例中的擋片模塊的三維圖。

圖7是本發(fā)明實(shí)施例中的線圈骨架傳送機(jī)構(gòu)的三維圖。

圖8是本發(fā)明實(shí)施例中的移料模塊三維示意圖。

圖9是本發(fā)明實(shí)施例中的取料模塊三維示意圖。

圖10是本發(fā)明實(shí)施例中的繞線機(jī)構(gòu)的三維圖。

圖11是本發(fā)明實(shí)施例中的底座的三維圖。

圖12是本發(fā)明實(shí)施例中的支撐板模塊和底座的三維圖。

圖13是本發(fā)明實(shí)施例中的支撐板模塊去掉支撐板后的三維圖。

圖14是本發(fā)明實(shí)施例中的飛叉主軸模塊的的三維圖。

圖15是本發(fā)明實(shí)施例中的飛叉主軸飛叉主軸的剖面圖。

圖16是本發(fā)明實(shí)施例中的脫模模塊的三維圖

圖17是本發(fā)明實(shí)施例中的剪線機(jī)構(gòu)的三維圖。

圖18是本發(fā)明實(shí)施例中的推出機(jī)構(gòu)的三維圖。

圖19是本發(fā)明實(shí)施例中的六軸下料機(jī)構(gòu)的三維圖。

圖20是本發(fā)明實(shí)施例中的的壓線機(jī)構(gòu)的三維圖

圖21是本發(fā)明實(shí)施例中的繞線機(jī)工作流程示意圖一。

圖22是本發(fā)明實(shí)施例中的繞線機(jī)工作流程示意圖二。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1和圖21所示，一種帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式骨架型線圈繞線機(jī)，包括用于工位轉(zhuǎn)換的六軸機(jī)構(gòu)(1001)、用于傳送線圈骨架的線圈傳送機(jī)構(gòu)(1007)、用于繞制線圈的繞線機(jī)構(gòu)(1002)、用于剪線的氣剪機(jī)構(gòu)(1003)、用于推出線圈的下料機(jī)構(gòu)(1004)；六軸機(jī)構(gòu)布置在機(jī)臺(tái)(1000)的中間，線圈骨架傳送機(jī)構(gòu)(1007)布置在六軸機(jī)構(gòu)的方向一上，繞線機(jī)構(gòu)(1002)布置在六軸機(jī)構(gòu)的方向二上，氣剪機(jī)構(gòu)(1006)布置在六軸機(jī)構(gòu)方向四和方向五之間的擋片模塊外側(cè)，下料機(jī)構(gòu)布置(1004)在六軸機(jī)構(gòu)方向六的線圈固定模塊下方。

如圖2所示，六軸機(jī)構(gòu)包括六分度轉(zhuǎn)盤模塊、六組線圈固定模塊、六組用于線圈引線繃緊的擋片模塊；

如圖3所示，六分度轉(zhuǎn)盤模塊包括轉(zhuǎn)軸豎直方向布置的分度角度為60°的分度盤(101)、安裝在分度盤轉(zhuǎn)軸上的線圈轉(zhuǎn)盤(102)，為了使加工更加簡單，將線圈轉(zhuǎn)盤(102)分為擋片轉(zhuǎn)盤(104)和固定軸轉(zhuǎn)盤(103)分別加工，另外還設(shè)有底蓋(107)、上蓋(106)、轉(zhuǎn)盤螺栓(105)，底蓋(107)固定在分度盤(101)的上表面，上蓋(106)緊貼在擋片轉(zhuǎn)盤(104)上表面，轉(zhuǎn)盤螺栓(105)穿過上蓋(106)，通過螺紋與下蓋(107)連接，將擋片轉(zhuǎn)盤(104)和固定軸轉(zhuǎn)盤(103)鎖緊在上蓋(106)和下蓋(107)之間；

如圖4和圖5所示，線圈固定模塊包括根部水平安裝在轉(zhuǎn)盤上的固定主軸(108)、用于微調(diào)固定主軸外伸長度的調(diào)節(jié)圓環(huán)(109)、環(huán)套在固定主軸上的滑套(113)、用于滑套復(fù)位的彈簧(111)、用于線圈定位的模具頭(115)、與模具頭配套的推出環(huán)(114)，調(diào)節(jié)圓環(huán)(109)通過螺紋扭緊在固定主軸靠近根部的外環(huán)上，為了達(dá)到更好的調(diào)節(jié)和固定效果，這個(gè)設(shè)置兩個(gè)所述調(diào)節(jié)圓環(huán)(109)，固定主軸分別在靠近調(diào)節(jié)圓環(huán)和靠近端部的位置設(shè)有擋環(huán)一(110)、擋環(huán)二(112)，為了簡化安裝步驟，固定軸外加工有一級臺(tái)階來代替擋環(huán)一(110)，達(dá)到限位的目的，固定主軸(108)在擋環(huán)一(110)和擋環(huán)二(112)之間沿軸向開有一滑槽，滑套內(nèi)壁設(shè)有插入滑槽的插銷(116)，處于壓縮狀態(tài)的彈簧(111)兩端分別頂在擋環(huán)二(112)和插銷(116)上，，將滑套靠近固定主軸根部一端壓緊在擋環(huán)一上，由于插銷磨損需要更換，為了更換的便利性，在滑套(113)內(nèi)壁銑出一級臺(tái)階用于彈簧(111)限位，原設(shè)計(jì)彈簧頂在插銷(116)端的彈簧實(shí)際操作中可以實(shí)施為頂在滑套內(nèi)壁所述臺(tái)階上，模具頭(115)通過螺釘固定在固定主軸(108)端部末端，推出環(huán)(115)環(huán)套在模具頭(115)外，并通過螺釘固定在滑套(113)朝向固定軸(108)端部一端外環(huán)面上。

如圖6所示，擋片模塊包括根部安裝在轉(zhuǎn)盤上的擋片長桿(119)、固定在擋片長桿端部的擋片(120)；

如圖7所示，線圈骨架(750)傳送機(jī)構(gòu)包括送料機(jī)構(gòu)、移料機(jī)構(gòu)(703)、取料機(jī)構(gòu)；所述送料機(jī)構(gòu)包括可供投放線圈骨架(750)的振動(dòng)盤(700)和與振動(dòng)盤(700)出口連接的直振導(dǎo)軌(702)，振動(dòng)盤(700)內(nèi)壁設(shè)置有螺旋上升的骨架(750)軌道(701)，直振導(dǎo)軌(702)入口與振動(dòng)盤(700)軌道出口之間通過向下傾斜的傾斜軌道(703)連接，振動(dòng)盤(700)將線圈骨架(750)輸送至直振導(dǎo)軌(702)，直振導(dǎo)軌(702)將線圈骨架(750)輸送至出口。

如圖8所示，所述移料機(jī)構(gòu)(703)包括夾料裝置和平移裝置，平移裝置包括支座(714)、安裝于支座(714)中的水平的滑桿(715)以及平移氣缸(716)，所述滑桿(715)垂直于直振導(dǎo)軌(702)且布置在直振導(dǎo)軌(702)出口與取料機(jī)構(gòu)之間，所述滑座(711)安裝于滑桿(715)，所述平移氣缸(716)的驅(qū)動(dòng)端與滑座(711)連接以驅(qū)動(dòng)滑座(711)沿滑桿(715)平移，為了限制滑座(711)的行程，還在滑竿(715)兩端與支座(714)連接位置的上方安轉(zhuǎn)有限位旋鈕(716)和限位螺絲(717)，在支座(714)滑動(dòng)時(shí)，能夠頂住支座。

所述夾料裝置包括用于接收從直振導(dǎo)軌(702)出口輸出的線圈骨架(750)的接料座(708)、分別設(shè)于接料座(708)兩側(cè)以夾持線圈骨架(750)的兩個(gè)料夾(709)、用于驅(qū)動(dòng)各料夾(709)夾持和打開的氣動(dòng)手指(710)、用于判斷線圈骨架(750)是否在接料座(708)上的光纖傳感器(712)以及滑座(711)，所述接料座(708)、氣動(dòng)手指(710)和傳感器(712)均安裝于滑座(711)，所述滑座(711)安裝在平移裝置，平移裝置驅(qū)動(dòng)所述滑座(711)垂直于直振導(dǎo)軌(702)在直振導(dǎo)軌(702)出口和取料機(jī)構(gòu)之間平移，遠(yuǎn)離取料機(jī)構(gòu)的料夾(710)固定有一滑座(711)向取料機(jī)構(gòu)平移時(shí)可擋住直振導(dǎo)軌(702)出口的擋料片(713)，當(dāng)線圈骨架(750)從直振導(dǎo)軌(702)出口落到接料座(708)上，傳感器(712)感應(yīng)后料夾(709)夾持該線圈骨架(750)，同時(shí)平移裝置驅(qū)動(dòng)夾料裝置向取料機(jī)構(gòu)平移。

如圖7～圖9所示，所述取料機(jī)構(gòu)包括可拾取線圈骨架(750)的取料治具(705)、使取料治具(705)軸向進(jìn)退的伸縮裝置(706)、使取料治具(705)翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)裝置(707)、骨架(750)推出裝置(732)，其中，伸縮裝置包括取料滑座(720)、穿過取料滑座(720)的取料滑桿(721)、安裝于取料滑桿(721)上端的取料氣缸(722)，取料治具(705)安裝于取料滑座(720)下端，所述取料氣缸(722)的驅(qū)動(dòng)端固連于取料滑座(720)，取料氣缸(722)可以驅(qū)動(dòng)取料治具(705)沿著取料滑桿(721)的方向運(yùn)動(dòng)。

翻轉(zhuǎn)裝置包括取料支座(723)、翻轉(zhuǎn)軸(724)、翻轉(zhuǎn)氣缸(725)，所述翻轉(zhuǎn)軸(724)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于取料支座(723)，取料滑座(720)安裝于翻轉(zhuǎn)軸(724)一端且翻轉(zhuǎn)軸(724)垂直于取料治具(705)，翻轉(zhuǎn)氣缸(725)頂部固接于取料支座(723)，其驅(qū)動(dòng)軸垂直于所述翻轉(zhuǎn)軸(724)且兩者活動(dòng)連接，具體連接方式如下：該驅(qū)動(dòng)軸端部設(shè)有平行于翻轉(zhuǎn)軸(724)的傳動(dòng)柱(726)，所述翻轉(zhuǎn)軸(724)徑向延伸出一與所述傳動(dòng)圓柱滑動(dòng)連接的傳動(dòng)座(727)。如此設(shè)置，翻轉(zhuǎn)氣缸(725)的驅(qū)動(dòng)軸前后伸縮即可帶動(dòng)傳動(dòng)座(727)滑動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)軸(724)旋轉(zhuǎn)。取料支座(723)還設(shè)有限位桿(728)以限制傳動(dòng)座(727)的位置，保證取料治具(705)的翻轉(zhuǎn)范圍

骨架推出裝置(732)包括兩根滑桿(730)、骨架(750)推出氣缸(729)，機(jī)臺(tái)上固定有兩塊垂直于對應(yīng)線圈固定模塊的豎板(731)，滑桿(730)穿過取料支座(723)的下端，兩端安裝在所述豎版(731)上，骨架(750)推出氣缸(729)本體固定在機(jī)臺(tái)上，活塞缸與所述取料支座(723)連接。

當(dāng)接料座(708)平移至取料治具(705)下時(shí)，伸縮裝置驅(qū)動(dòng)取料治具(705)向下運(yùn)動(dòng)，拾取接料座(708)上的線圈骨架(750)后收回，翻轉(zhuǎn)裝置翻轉(zhuǎn)取料治具(705)到水平位置，然后骨架(750)推出裝置(732)驅(qū)動(dòng)取料治具(705)向?qū)?yīng)線圈固定模塊移動(dòng)。

如圖10所示，繞線機(jī)構(gòu)包括繞線底座、沿所述線圈固定模塊軸向運(yùn)動(dòng)的支撐架模塊、驅(qū)動(dòng)所述支撐板模塊運(yùn)動(dòng)的平動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊、繞主軸模塊軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的飛叉轉(zhuǎn)軸模塊、驅(qū)動(dòng)所述飛叉轉(zhuǎn)軸模塊轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊、沿所述線圈固定模塊軸向運(yùn)動(dòng)的主軸脫模機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)脫模機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的脫模驅(qū)動(dòng)模塊；

如圖11所示，為了繞線底座加工成型更為簡單，繞線底座可以由以下部件組合成型，其中包括繞線底座本體(200)、電機(jī)支板一(201)、電機(jī)固定架一(202)、滑軌擋片一(203)、滑軌擋片二(204)，繞線底座本體(200)用螺絲、焊接等方式固定在機(jī)臺(tái)上，電機(jī)支板一(201)螺絲鎖緊在繞線底座本體(200)X正向一面的上方，電機(jī)固定架一(202)固定在支板一(201)上，滑軌擋片一(203)、滑軌擋片二(204)分別固定在繞線底座本體(200)X正向一面上方的兩側(cè)。

如圖12和圖13所示，支撐架模塊包括兩條X向布置的滑軌一(207)、滑軌二(210)、分別滑動(dòng)安裝在兩條滑軌(201)上的滑塊和支撐架；

如果采用鑄造、CNC等一體成型加工方法加工支撐架，成本會(huì)很高，因此，支撐架可以由以下部件組成，包括底板一(218)、側(cè)板一(219)、電機(jī)支架二(220)、電機(jī)支板二(221)、側(cè)板二(223)、蓋板一(222)、氣缸支板一(224)，側(cè)板一(219)固定在底板一(218)X負(fù)向的一側(cè)，電機(jī)支架二(220)固定在側(cè)板一(219)的X正向一面上，電機(jī)支板二(221)固定電機(jī)支架二(220)的X正向一面，側(cè)板二(223)固定在底板一(218)的Y向正向一側(cè)，氣缸支板一(224)固定在側(cè)板二(223)的X向一側(cè)，蓋板(222)布置在側(cè)板一(219)、側(cè)板二(223)、氣缸支板一(224)上表面并通過螺絲鎖緊；

滑軌一(207)、滑軌二(210)分別固定在繞線底座上表面兩側(cè)并且一端分別緊貼擋片一(203)、擋片二(204)，為了支撐架運(yùn)動(dòng)的時(shí)候更加平穩(wěn)，每條滑軌上安裝有兩個(gè)滑塊，滑塊一(205)、滑塊二(206)安裝在滑軌一(207)上，滑塊三(212)、滑塊四(214)安裝在滑軌二(210)上，滑塊一(205)、滑塊二(206)、滑塊三(212)、滑塊四(215)的上表面處在同一個(gè)水平面，支撐架的底板(218)安裝在滑塊一(205)、滑塊二(206)、滑塊三(212)、滑塊四(215)上；

平動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊布置在支撐架底板(218)下方，包括X向布置的第一伺服電機(jī)(216)、聯(lián)軸器(217)、軸線與第一伺服電機(jī)(216)回轉(zhuǎn)軸線共線的絲桿(208)、絲桿連接塊(217)，為了加工和安裝的便利性，第一伺服電機(jī)(216)本體固定在電機(jī)支架一(202)上，聯(lián)軸器(217)安裝在電機(jī)支架一(202)內(nèi)，兩端分別與第一伺服電機(jī)(216)轉(zhuǎn)軸和絲桿(208)的一端連接，絲桿(208)的另一端固定在繞線底座(200)與第一伺服電機(jī)(216)相對的一側(cè)上，絲桿連接塊環(huán)(209)套在所述絲桿上，絲桿連接塊(209)的上表面與支撐架的底板(218)固定連接；在繞線底座本體(200)的Y正向側(cè)面上，安裝有接近開關(guān)一(211)、接近開關(guān)二(213)、接近開關(guān)三(215)，支撐架，底板一(218)在Y正向側(cè)面上安裝有對應(yīng)的感應(yīng)鐵片，感應(yīng)鐵片在支撐架移動(dòng)過程中能與所述的三個(gè)開關(guān)感應(yīng)，從而進(jìn)行支撐架的行程限位。

如圖14和圖15所示，飛叉轉(zhuǎn)軸模塊包括轉(zhuǎn)軸為X向的旋轉(zhuǎn)主軸(235)、用于旋轉(zhuǎn)主軸復(fù)位的主軸彈簧(242)、與主軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)的主軸套(241)、主軸套軸承(232)、用于主軸套軸承固定的軸承圓筒(233)、用于旋轉(zhuǎn)繞制線材的飛叉(231)；軸線X向的軸承圓筒(233)穿過側(cè)板一(219)并依靠圓筒外面設(shè)置的凸肩，通過螺絲固定在側(cè)板一(219)X負(fù)向一側(cè)，主軸套軸承(232)外環(huán)與軸承圓筒(233)內(nèi)壁連接固定，主軸套軸承(232)內(nèi)環(huán)與主軸套(241)外環(huán)面連接固定，通過計(jì)算和檢驗(yàn)，再考慮到零件尺寸的因素，所述主軸套軸承(232)數(shù)量設(shè)置為四個(gè)；旋轉(zhuǎn)主軸(235)穿過主軸套(241)，旋轉(zhuǎn)主軸(235)在所述側(cè)板一(219)X正向一側(cè)末端固定有位螺母(236)，在所述側(cè)板(219)X負(fù)向一端末端設(shè)有頂蓋(229)，由于頂蓋(229)在工作時(shí)要頂住模具頭，為了減少磨損，頂蓋(229)通過頂蓋軸承(243)滑動(dòng)安裝在旋轉(zhuǎn)主軸(235)上，在工作狀態(tài)時(shí)，頂蓋(229)緊壓模具頭，旋轉(zhuǎn)主軸(235)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)不會(huì)傳遞到頂蓋(229)，頂蓋(229)與模具頭相對靜止，從而減少了磨損；旋轉(zhuǎn)主軸(235)在靠近頂蓋(229)一端設(shè)置有擋圈一(244)并且在擋圈一(244)和主軸套(241)之間沿軸向開有滑槽，所述主軸套(241)內(nèi)表面設(shè)置有插銷(238)卡在所述主軸的滑槽內(nèi)，所述主軸彈簧(242)兩端分別與所述擋圈一(244)、所述插銷(238)連接固定，因?yàn)椴邃N(238)容易磨損，需要不時(shí)更換，為了更換插銷的便利性，在主軸套(241)內(nèi)壁加工一個(gè)臺(tái)階，原主軸彈簧(242)與插銷(238)連接的一端可以固定在所述臺(tái)階上，飛叉(231)的底部通過螺絲固定在所述主軸套(2241)位于所述側(cè)板(219)X負(fù)向的外環(huán)面上，飛叉(231)的兩個(gè)分叉端朝向X負(fù)向并且設(shè)置在頂蓋(229)兩側(cè)，其中一個(gè)分叉端上設(shè)置有槽輪(230)，所述槽輪的切線方向與所述旋轉(zhuǎn)主軸的回轉(zhuǎn)軸在同一平面上；

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊包括X向布置的第二伺服電機(jī)(225)、用于傳遞動(dòng)力的主皮帶輪(226)、皮帶(227)、副皮帶輪(228)，第二伺服電機(jī)(225)本體固定在電機(jī)支板二(221)上，、主皮帶輪(226)安裝固定在第二伺服電機(jī)(207)的轉(zhuǎn)軸上，副皮帶輪(228)安裝固定旋轉(zhuǎn)主軸(235)外環(huán)面上，皮帶(227)套在主皮帶輪(226)和副皮帶輪(228)外輪廓的齒上；

如圖10和圖16所示，為了更好的觀察，圖13未畫出蓋板，主軸脫模機(jī)構(gòu)包括沿著X向運(yùn)動(dòng)的U型脫模器(251)、X向布置的光軸一(252)、光軸二(254)，U型脫模器(255)的兩個(gè)分叉端設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)主軸上靠近卡位螺母(256)的位置兩側(cè)，在兩個(gè)分叉端上還設(shè)置有朝向旋轉(zhuǎn)主軸方向的卡位輪一(255)、卡位輪二(256)，兩個(gè)卡位輪之間的距離大于所述旋轉(zhuǎn)主軸的外徑并且小于所述卡位螺母的外徑，為了運(yùn)動(dòng)時(shí)，U型脫模器(251)更加平穩(wěn)，增設(shè)一個(gè)固定塊(250)，U型脫模器(251)固定在固定塊(250)上，光軸一(252)、光軸二(254)穿過固定塊(250)并且兩端分別固定在所處側(cè)板一(219)、氣缸支板(224)上。

脫模驅(qū)動(dòng)模塊包括沿X向布置的脫模氣缸(253)，脫模氣缸(253)固定在氣缸支板(224)上，U型卡位器(251)底端與所述脫模氣缸(253)的活塞桿連接固定。

如圖2所示，如果飛叉式繞線機(jī)構(gòu)繞制的線材為酒精漆包線，飛叉式繞線機(jī)構(gòu)還設(shè)置有酒精瓶(257)，所述酒精瓶(257)設(shè)置在繞線模塊的的酒精瓶支板(258)上，酒精瓶支板(258)固定在底板上；

如圖17所示，氣剪機(jī)構(gòu)包括氣剪底座(300)、氣動(dòng)剪刀一(304)、氣動(dòng)剪刀二(306)、能沿所述擋片模塊軸線方向移動(dòng)的氣剪支撐架、驅(qū)動(dòng)氣剪支撐架移動(dòng)剪線驅(qū)動(dòng)模塊，為了加工便利性，所述支撐架包括支撐底座(301)、連接塊一(302)、支桿一(303)、支桿二(308)、連接塊二(305)、連接塊三(307)；氣剪底座(300)固定在機(jī)臺(tái)上，光軸三(310)、光軸四(311)穿過氣剪底座(300)，兩端分別固定在支撐底座(301)的兩側(cè)板上，連接塊一(302)固定在支撐底座(301)的頂板上，支桿一(302)、支桿二(308)底端固定在連接塊一(302)的內(nèi)部孔中，并通過螺絲鎖緊，頂端分別固定有連接塊二(305)、連接塊三(307)，氣動(dòng)剪刀一(304)、氣動(dòng)剪刀二(306)分別固定在連接塊二(305)、連接塊三(307)上，兩把氣動(dòng)剪刀的工作頭分別位于所述擋片模塊兩側(cè)，當(dāng)擋片旋轉(zhuǎn)到該方向時(shí)，剪線驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)所述支撐架朝著擋片模塊軸向移動(dòng)，氣動(dòng)剪刀啟動(dòng)，剪斷第四工位上的線圈線尾和第五工位上的線圈線頭；

剪線驅(qū)動(dòng)模塊包塊沿所對應(yīng)軸線模塊軸向布置的剪線驅(qū)動(dòng)氣缸(309)，剪線驅(qū)動(dòng)氣缸(309)本體固定在氣剪底座(300)上，所述剪線驅(qū)動(dòng)氣缸(309)的活塞桿與支撐底座(301)連接；

如圖10和圖18所示，下料模塊布置在方向六的固定繞線模塊的下方，包括分叉口朝固定主軸的U型推出器(127)、驅(qū)動(dòng)U型推出器豎直方向運(yùn)動(dòng)的卡位驅(qū)動(dòng)模塊和驅(qū)動(dòng)U型推出器沿著固定軸線模塊軸線運(yùn)動(dòng)的退出驅(qū)動(dòng)模塊，卡位驅(qū)動(dòng)模塊包括沿著豎直布置的卡位氣缸(128)、卡位氣缸連接塊(126)，推出驅(qū)動(dòng)模塊包括推出中空矩形底座(121)、穿過底座兩相對側(cè)板并滑動(dòng)安裝在側(cè)壁中的光軸(122)、沿著所對應(yīng)固定主軸軸線方向布置的推出氣缸(125)、推出氣缸連接板(124)，中空矩形底座(121)固定在機(jī)臺(tái)上，因?yàn)榉侄缺P(100)的外殼也固定在機(jī)臺(tái)上，為了節(jié)省空間和材料，可直接將中空矩形底座(121)固定在分度盤(100)的外殼上，光軸(122)兩端分別與推出氣缸連接板(126)、卡位氣缸連接塊(124)連接固定，為了降低光軸(122)運(yùn)動(dòng)阻力和減小磨損，光軸(122)通過配套的套筒(123)與中空矩形底座(121)連接，卡位氣缸(128)本體固定安裝在卡位氣缸連接塊(126)背離中空矩形底座(121)的側(cè)面上，卡位氣缸的活塞桿與U型卡位器(126)連接，U型卡位器兩個(gè)分叉端豎直穿過卡位氣缸連接塊(126)，推出氣缸本體(125)與推出氣缸連接板(124)連接，推出氣缸(125)的活塞桿與所述中空矩形底座(121)連接固定，推出氣桿連接板(124)還設(shè)有沿著推出氣缸運(yùn)動(dòng)方向的限位螺絲(129)，由于限位螺絲(129)在運(yùn)動(dòng)過程中會(huì)與中空矩形底座(121)碰撞，使得中空矩形底座(121)磨損，為了零件更換更加簡單，在中空矩形底座(121)與限位螺絲(129)相對的面上，安裝有墊板(130)。

如圖19所示，下料六軸機(jī)構(gòu)布置在下料機(jī)構(gòu)對應(yīng)的線圈固定模塊的外側(cè)，包括轉(zhuǎn)軸豎直方向布置的分度角度為60°的下料分度盤(503)、六分度下料轉(zhuǎn)盤(504)、六組線圈接收模塊，下料分度盤固定在機(jī)臺(tái)上，六分度下料轉(zhuǎn)盤固定在機(jī)臺(tái)上，六分度下料轉(zhuǎn)盤固定在分度盤的轉(zhuǎn)軸上；線圈接收模塊包括下料主軸(502)和下料模具頭(501)，下料主軸(502)根部固定在所述下料轉(zhuǎn)盤上，下料模具頭(501)固定在下料主軸(502)端部的末端；相鄰兩組線圈接收模塊之間角度為60°；

如圖20所示，壓料機(jī)構(gòu)包括壓料底座(405)、壓料支架、豎直方向布置在下料六軸機(jī)構(gòu)壓料氣缸(401)、壓料片(402)，支架由支桿三(403)、支桿四(404)、光軸連接塊(400)組成，壓料底座(405)固定在機(jī)臺(tái)上，支桿四(404)一端固定在壓料底座上，另一端固定有光軸連接塊(400)，支桿三(403)一端固定在壓料底座(405)上，另一端與壓料氣缸(401)的本體連接，壓料片(402)與壓料氣缸(401)的活塞缸連接固定，壓料氣缸的活塞桿伸出時(shí)帶動(dòng)壓料片壓在所述下料模具頭(501)上。

如圖1～圖21所示，該六軸飛叉式繞線機(jī)的運(yùn)行流程如下：線圈骨架(750)沿著振動(dòng)盤(700)的骨架(750)軌道(701)、傾斜軌道(703)、直振導(dǎo)軌(702)輸送到接料座(708)上，傳感器(712)感應(yīng)接料座(708)上有線圈骨架(750)后平移裝置將接料座(708)平移至取料治具(705)下，同時(shí)擋料片(713)擋住直振導(dǎo)軌(702)的出口；然后伸縮裝置驅(qū)動(dòng)取料治具(705)伸出，取料治具(705)拾取接料座(708)上的線圈骨架(750)；然后取料治具(705)拾取線圈骨架(750)后抬起，傳感器(712)感應(yīng)接料座(708)上沒有線圈骨架(750)后料夾(709)，同時(shí)準(zhǔn)備將接料座(708)移回直振導(dǎo)軌(702)出口；然后，翻轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動(dòng)伸縮裝置翻轉(zhuǎn)，取料治具(705)呈水平姿態(tài)，骨架(750)推出裝置驅(qū)動(dòng)取料治具(705)向線圈固定模塊移動(dòng)，線圈骨架(750)套在模具頭(115)上。

位于方向一的線圈固定模塊初始位置朝向方向一，在方向一的工位上，模具頭(115)接收到了線圈骨架傳送機(jī)構(gòu)推出的骨架(750)，分度盤(101)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)60°，此時(shí)線圈固定模塊朝向方向二

初始狀態(tài)下，模具頭(259)與頂蓋(229)不接觸，線材(260)先穿過酒精瓶(257)，接著穿過主軸螺母(236)和旋轉(zhuǎn)主軸(235)上的槽，從飛叉(231)底部外環(huán)穿出，卡在槽輪(230)上，當(dāng)線圈固定模塊轉(zhuǎn)動(dòng)到方向二時(shí)，首先第一伺服電機(jī)啟動(dòng)，帶動(dòng)支撐架上的所有模塊方向一的繞線主軸運(yùn)動(dòng)，這時(shí)，模具頭(259)與頂蓋(229)接觸，主軸彈簧受力壓縮，模具頭(259)、頂蓋(229)緊貼在一起，運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)外置后，第二伺服電機(jī)啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)飛叉(231)轉(zhuǎn)動(dòng)，在模具頭(259)上繞制線圈，繞制完成后，脫模氣缸啟動(dòng)，通過U型脫模器(251)卡住主軸螺母(236)，模具頭(259)與頂蓋(229)分離，此時(shí)六軸機(jī)構(gòu)逆時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)60°，線圈固定模塊朝向方向三，停留進(jìn)行加工，六軸機(jī)構(gòu)繼續(xù)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)60°，線圈固定模塊朝向方向三四，氣剪機(jī)構(gòu)的氣動(dòng)剪刀一(304)受到氣剪驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)，往方向三和方向四之間的擋片(121)方向平移，然后氣動(dòng)剪刀一(304)啟動(dòng)，剪斷線頭后氣動(dòng)剪刀關(guān)閉，氣剪驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)氣剪退出工位，六軸機(jī)構(gòu)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)60°，第一個(gè)線圈來到方向四，氣剪機(jī)構(gòu)的氣動(dòng)剪刀二(308)受到氣剪驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)，往方向三和方向四之間的擋片方向平移，然后氣動(dòng)剪刀啟動(dòng)，剪斷線尾后氣動(dòng)剪刀關(guān)閉，然后六軸機(jī)構(gòu)繼續(xù)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)60°，第一個(gè)線圈來到方向六，推出機(jī)構(gòu)首先將U型卡位器(127)往固定軸模塊方向推出，U型卡位器(127)兩個(gè)分叉端卡在滑套的凸肩一(117)、凸肩二(118)之間，然后推出機(jī)構(gòu)將U型卡位器(127)往背離轉(zhuǎn)盤的方向推出，滑套帶動(dòng)推出環(huán)將模具頭上固定的線圈推出，線圈落到下料六軸機(jī)構(gòu)的線圈接收模塊的下料模具頭(501)上，圖21由于視圖關(guān)系，壓線機(jī)構(gòu)(1006)沒有表達(dá)出來，如圖22所示，這個(gè)時(shí)候，壓料氣缸啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)壓料片(402)豎直向下運(yùn)動(dòng)，將推出的線圈壓緊在所述下料模具頭(501)上，然后滑套復(fù)位，接著下料氣缸驅(qū)動(dòng)壓料片(402)復(fù)位，下料六軸機(jī)構(gòu)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)60°，作業(yè)人員可以從轉(zhuǎn)動(dòng)后的下料模具頭上取下線圈，這樣，一個(gè)線圈的加工就完成了。

以上對本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式骨架型音圈繞線機(jī)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。