1.一種車輪轉(zhuǎn)角測量裝置，用于測量車輛上車輪(1)的轉(zhuǎn)動角度，所述車輛還包括車橋和轉(zhuǎn)向節(jié)(2)，所述車輪(1)固定安裝在所述轉(zhuǎn)向節(jié)(2)上，所述轉(zhuǎn)向節(jié)(2)通過主銷(7)與所述車橋可轉(zhuǎn)動地連接，其特征在于，所述車輛還包括擺桿(3)，所述擺桿(3)與所述轉(zhuǎn)向節(jié)(2)固定連接，所述車輪轉(zhuǎn)角測量裝置包括拉線位移傳感器(6)、拉線(5)和拉線固定裝置，所述拉線位移傳感器(6)固定安裝在所述車橋上，所述拉線固定裝置固定安裝在所述擺桿(3)上，所述拉線(5)連接所述拉線位移傳感器(6)和所述拉線固定裝置，所述主銷(7)、所述拉線位移傳感器(6)和所述拉線固定裝置連接形成三角形，以根據(jù)所述拉線位移傳感器(6)所測得的拉線長度來確定所述車輪(1)的轉(zhuǎn)動角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輪轉(zhuǎn)角測量裝置，其特征在于，所述拉線固定裝置包括拉線螺栓(4)和螺帽(8)，所述拉線螺栓(4)內(nèi)部設(shè)置有拉線槽(4b)，用于穿設(shè)所述拉線(5)，所述拉線螺栓(4)包括頭部和自由端，所述頭部上設(shè)置有拉線孔(4a)，所述拉線孔(4a)與所述拉線槽(4b)連通，所述自由端的外表面設(shè)置有外螺紋(4c)，所述螺帽(8)的內(nèi)表面設(shè)置有內(nèi)螺紋(9)，所述外螺紋(4c)與所述內(nèi)螺紋(9)相互配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輪轉(zhuǎn)角測量裝置，其特征在于，所述拉線固定裝置還包括拉線塊(4d)，所述拉線塊(4d)嵌入所述拉線槽(4b)內(nèi)，所述拉線塊(4d)上設(shè)置有與所述拉線孔(4a)和所述拉線槽(4b)均連通的穿線槽(4e)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輪轉(zhuǎn)角測量裝置，其特征在于，所述螺帽(8)具有封閉端，所述封閉端能夠防止水和塵埃進入所述拉線槽(4b)內(nèi)。
5.一種車輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-4任一項所述的車輪轉(zhuǎn)角測量裝置、液壓傳感器和控制器，所述液壓傳 感器設(shè)置在與助力油缸連通的油路上，所述助力油缸為所述車輪(1)的轉(zhuǎn)向提供動力，所述控制器與所述車輪轉(zhuǎn)角測量裝置和所述液壓傳感器電連接，能夠根據(jù)所述車輪轉(zhuǎn)角測量裝置所測得的車輪轉(zhuǎn)角和所述助力油缸的壓力，控制車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)對所述車輪(1)的轉(zhuǎn)角進行實時的調(diào)整。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器包括接收單元、存儲單元和計算單元，所述接收單元能夠接收所述拉線位移傳感器(6)的數(shù)據(jù)，所述存儲單元能夠預(yù)先存儲所述拉線固定裝置到所述主銷(7)的距離和所述拉線位移傳感器(6)到所述主銷(7)的距離，所述計算單元根據(jù)所述接收單元和所述存儲單元的數(shù)據(jù)計算所述車輪(1)的轉(zhuǎn)角。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)，其特征在于，所述拉線位移傳感器(6)的數(shù)據(jù)包括所述拉線位移傳感器(6)與所述拉線固定裝置之間的距離。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還包括車輪轉(zhuǎn)向判斷單元和實時調(diào)整單元，所述車輪轉(zhuǎn)向判斷單元根據(jù)所述助力油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力，對所述車輪(1)的轉(zhuǎn)向進行判斷，所述實時調(diào)整單元將所述車輪轉(zhuǎn)角測量裝置所測得的車輪轉(zhuǎn)角和所述車輪的理想轉(zhuǎn)角進行對比，并控制所述車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)對所述車輪轉(zhuǎn)角進行實時修正。
9.一種車輪轉(zhuǎn)角測量方法，其特征在于，包括：
提供拉線位移傳感器和拉線固定裝置；
將所述拉線位移傳感器固定安裝在車橋上，轉(zhuǎn)向節(jié)通過主銷與車輪連接，所述轉(zhuǎn)向節(jié)上還連接有擺桿，將所述拉線固定裝置固定安裝在所述擺桿上，利用拉線連接所述拉線位移傳感器和所述拉線固定裝置；
將所述主銷、所述拉線位移傳感器和所述拉線固定裝置連接，形成三角形，根據(jù)三角形余弦定理計算所述拉線固定裝置和所述主銷的連線與所述拉線位移傳感器和所述主銷的連線之間的夾角，即得所述 車輪的轉(zhuǎn)角。
10.一種車輪轉(zhuǎn)角控制方法，其特征在于，包括：
提供如權(quán)利要求9所述的車輪轉(zhuǎn)角測量方法，并利用所述車輪轉(zhuǎn)角測量方法對所述車輪的轉(zhuǎn)角進行實時測量；
提供助力油缸，為所述車輪的轉(zhuǎn)向提供動力，提供液壓傳感器，設(shè)置在與所述助力油缸連通的油路上，并利用所述液壓傳感器測量所述助力油缸的壓力；
提供控制器，與所述車輪轉(zhuǎn)角測量裝置和所述液壓傳感器電連接，并根據(jù)所述車輪轉(zhuǎn)角測量裝置所測得的車輪轉(zhuǎn)角和所述助力油缸的壓力，控制車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)對所述車輪的轉(zhuǎn)向進行實時的調(diào)整。