br>[0010]進一步的，所述加入車隊步驟具體包括:
SI 9:在RSU通信覆蓋范圍的車輛開啟巡航編隊模式，車輛與車輛之間數(shù)據(jù)交互的通信技術(shù)V2V接收到車隊狀態(tài)消息TSM，獲取的車隊標識Tid并發(fā)送加入車隊請求消息JTRtM，其中，所述JTRtM至少包括車隊標識Tid、請求加入車隊的車輛標識Rtid、車型Rtv-type、車道編號Rtlane、當前位置、行駛方向Rtdir和目標速度Rttarget-V ；
S20:頭車通過V2V接收所述JTRtM，判斷JTRtM中的Tid是否與當前車隊標識一致;是則，執(zhí)行步驟S21;否則，頭車不作出任何響應；
S21:頭車判斷當前車隊的數(shù)量是否達到上限；是則，向請求車輛發(fā)出拒絕加入車隊的消息;否則，執(zhí)行步驟S22;
S22:頭車判斷請求車輛的車型是否符合當前車隊的車型要求;是則，進入步驟S23;否則，向請求車輛發(fā)出拒絕加入車隊的消息；
S23:頭車判斷請求車輛所行駛的車道是否與當前車隊所處車道相同；是則，進入步驟S24;否則，向請求車輛發(fā)出拒絕加入車隊的消息；
S24:頭車根據(jù)請求車輛的位置與自己位置關(guān)系判斷請求車輛是否位于自身當前位置前方;是則，向請求車輛發(fā)出拒絕加入車隊的消息;否則，執(zhí)行步驟S25;
S25:發(fā)送同意加入車隊的響應消息到請求加入車隊的車輛；
S26:請求加入車隊的車輛加入到當前車隊的尾部或車隊中間位置，完成加入車隊步驟。
[0011]進一步的，所述離開車隊步驟具體包括:
步驟S27:組隊行駛的某一車輛，即出隊車，在行駛過程中需要離開車隊時，出隊車采用車輛與車輛之間數(shù)據(jù)交互的通信技術(shù)V2V發(fā)布離開車隊消息LTM，所述LTM至少包括當前FPV值{ Llat, Llong, Lele }、行駛方向Ldir、行駛離開車隊的原因-變道/變速/左轉(zhuǎn)彎/右轉(zhuǎn)彎。
[0012]步驟S28:車隊車輛通過自身FPV值確定與出隊車{ Liat,L1ng,Leie }的相對位置關(guān)系，協(xié)助出隊車完成離開車隊操作；即若位于出隊車前方的車輛，則以車速Vt_維持當前的行駛狀態(tài);反之進入步驟S29 ；
步驟S29:出隊車后方的車輛統(tǒng)一減速以車速Cv進入慢行狀態(tài)； 步驟S30:出隊車減速為1^進入慢行，滿足0<1^<￥*_;
步驟S31:待出隊車與前后方車輛拉開足夠的安全距離后，離開車隊并停止廣播LTM;步驟S32:頭車更新TSM，更新后的TSM至少包括系統(tǒng)時間、車隊當前位置的FPV值、當前車隊車數(shù)Tnum、車隊狀態(tài)Tstate;車隊繼續(xù)按新的組隊狀態(tài)行駛。
[0013]進一步的，所述解散車隊步驟具體包括:當車隊進入非授權(quán)組隊行駛區(qū)域或到達目的地時，所述車隊的頭車廣播解散消息以解散組隊行駛的車隊。
[0014]進一步的，所述車型Qv-type包括小型載客汽車、特種車、貨車、巴士、拖車。
[0015]本發(fā)明的有益效果為所述基于車路協(xié)同技術(shù)的車輛組隊行駛管理方法利用車輛巡航功能，結(jié)合車路協(xié)同技術(shù)實現(xiàn)移動互聯(lián)環(huán)境下的車輛組隊行駛管理，可更好地協(xié)調(diào)道路上多個車輛的整體通行行為，提高駕駛者的體驗感，且有助于解決交通擁堵的狀況，節(jié)約能源的消耗。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明基于車路協(xié)同技術(shù)的車輛組隊行駛管理方法中車隊切換步驟實施方式的流程圖。
[0017]圖2為本發(fā)明基于車路協(xié)同技術(shù)的車輛組隊行駛管理方法中形成車隊步驟實施方式的流程圖。
[0018]圖3為本發(fā)明基于車路協(xié)同技術(shù)的車輛組隊行駛管理方法中加入車隊步驟實施方式的流程圖。
[0019]圖4為本發(fā)明基于車路協(xié)同技術(shù)的車輛組隊行駛管理方法中離開車隊步驟實施方式的流程圖。
【具體實施方式】
[0020]請參閱圖1，為本發(fā)明基于車路協(xié)同技術(shù)的車輛組隊行駛管理方法中車隊切換步驟實施方式的流程圖。
[0021]本發(fā)明基于車路協(xié)同技術(shù)，利用車輛巡航功能，結(jié)合車路協(xié)同技術(shù)實現(xiàn)移動互聯(lián)環(huán)境下的車隊管理，可更好地協(xié)調(diào)道路上多個車輛的整體通行行為，提高駕駛者的體驗感，且有助于解決交通擁堵的狀況，節(jié)約能源的消耗。
[0022]一種基于車路協(xié)同技術(shù)的車輛組隊行駛管理方法，利用現(xiàn)有車輛具備的自適應巡航控制功能，結(jié)合無線通信技術(shù)，通過車路協(xié)同技術(shù)，包括車輛與路側(cè)設備RSU之間數(shù)據(jù)交互的通信技術(shù)V2I和車輛與車輛之間數(shù)據(jù)交互的通信技術(shù)V2V，實現(xiàn)移動互聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的車輛組隊管理，包括以下步驟:形成車隊步驟、加入車隊步驟、離開車隊步驟、解散車隊步驟和車隊切換步驟；
在本實施方式中，車隊切換步驟，即車隊在路側(cè)單元RSU之間切換的步驟包括:
步驟S1:當頭車偵測到從前一路側(cè)單元RSUa的覆蓋范圍進入到后一路側(cè)單元RSUb時；頭車是指已經(jīng)組隊行駛的車隊第一輛車;車隊是指已經(jīng)組隊行駛的車輛編隊。
[0023]步驟S2:頭車判斷是否搜尋到RSUb的車輛組隊授權(quán)信息TAM，其中，每一路側(cè)單元RSU均具有車輛組隊授權(quán)信息，TAM包括:車隊形成區(qū)域Q_e、車隊可行駛方向Qdirect、車隊車速上限Q?、車隊最大容量Q?和車型Qptype3 ；是則，執(zhí)行步驟S3 ；否則，執(zhí)行步驟S8。
[0024]步驟S3:頭車判斷行駛方向是否與車隊可行駛方向Qdirect相同；是則，執(zhí)行步驟S4;否則，執(zhí)行步驟S8。
[0025]步驟S4:頭車判斷車隊車型是否與Qv-tyP(3相同或兼容;是則，執(zhí)行步驟S5;否則，執(zhí)行步驟S8。
[0026]步驟S5:頭車判斷車隊的目標車速Vtarget是否大于車隊車速上限Qv-max;是則，執(zhí)行步驟S6;否則，不對車隊目標車速Vtarge3t進行任何調(diào)整，繼續(xù)以當前的速度行駛直至下一個RSU0
[0027]步驟S6:頭車調(diào)整更新車隊狀態(tài)消息TSM并以車輛與車輛之間數(shù)據(jù)交互的通信技術(shù)V2V發(fā)布，TSM包括時間、車隊當前位置、車隊新目標車速Vtarg(3t-ne3W和車隊當前時速
Vteam-new，冃.Y兩 team-new < V target-new < Qv-max ο
[0028]步驟S7:車隊的所有車輛通過V2V接收到TSM，以車速Vteam-new繼續(xù)進行組隊行駛直至下一個RSU，RSU切換完成。
[0029]步驟S8:頭車設定車隊狀態(tài)Tstate為O，更新車隊狀態(tài)消息TSM并發(fā)布，車隊終止編隊行駛，進入解散車隊步驟。
[0030]車隊形成區(qū)域Qz_包括起始節(jié)點Astart的位置信息、起始節(jié)點Astart處的車道寬度Al.、路徑其他節(jié)點Ni的車道寬度N1-1-及相對于起始節(jié)點Astart的位置偏移值。
[0031 ] 在本發(fā)明實施例中，車型Qv-type包括小型載客汽車、特種車、貨車、巴士、拖車。頭車為同一車隊中駕駛經(jīng)驗最豐富者所駕駛的車輛。
[0032]車隊形成區(qū)域Qz_包括起始節(jié)點Astart的位置信息、起始節(jié)點Astart處的車道寬度Al.、路徑其他節(jié)點Ni的車道寬度N1-1-及相對于起始節(jié)點Astart的位置偏移值。
[0033]在本發(fā)明實施例中，車型Qv-type包括小型載客汽車、特種車、貨車、巴士、拖車。頭車為同一車隊中駕駛經(jīng)驗最豐富者所駕駛的車輛。
[0034]請參閱圖2，為本發(fā)明基于車路協(xié)同技術(shù)的車輛組隊行駛管理方法中形成車隊步驟實施方式的流程圖。
[0035]步驟S9:路測單元RSU周期性廣播其通信覆蓋范圍是否允許車輛組隊行駛及其編隊管理聲明，即車隊授權(quán)消息TAM; TAM包括，車隊形成區(qū)域Qz_、車隊可行