本申請要求于2015年12月14日提交的韓國專利申請No.2015-0177846的優(yōu)先權(quán)和權(quán)益，該申請的全部內(nèi)容通過引用納入本申請中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種周邊車輛識別系統(tǒng)和方法，尤其涉及一種基于車輛環(huán)境無線接入(WAVE)的周邊車輛識別系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

近來，為了減少事故的發(fā)生，在車輛技術(shù)領(lǐng)域積極開展了關(guān)于周邊車輛識別方法和車道識別方法的研究。

通常，車道和周邊車輛檢測方法是基于圖像，此圖像由車輛上安裝的攝像頭或者傳感器獲取。

但是，利用基于攝像頭或傳感器的車道檢測方法，可能不會正確地檢測到周邊車輛，這取決于天氣因素或者室外亮度因素。例如，在晴朗的天氣條件下，可以容易檢測出道路上的車道。但是，在黑暗的環(huán)境或者惡劣的天氣條件下，如下雪或下雨時，通過攝像頭或者傳感器可能無法檢測到車道，或者可能只檢測到一個狹窄視野內(nèi)的車道。甚至在陽光強(qiáng)烈的環(huán)境下，當(dāng)陽光直接照射到攝像頭或者傳感器時，可能會對通過獲取圖像容易地檢測車道造成阻礙。

因此，雷達(dá)或者視覺傳感器主要用作車輛傳感器，但由于這類傳感器的局限性，更多的是對利用WAVE來識別周邊車輛的方法進(jìn)行研究。

根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)識別周邊車輛的方法具有的問題在于，在路口或彎道部分(例如，急轉(zhuǎn)彎路、S形路等)，在不知道道路形狀的情況下識別周邊車輛是非常困難的。

關(guān)于這一點，韓國未經(jīng)審查的專利公開文本No.10-2012-0024230(題目：基于車輛通信系統(tǒng)的防撞車輛控制系統(tǒng)和方法)中公開了一種安裝于車輛上的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)發(fā)生器，其用于產(chǎn)生包括全球定位系統(tǒng)(GPS)位置坐標(biāo)、行駛方向、以及車輛當(dāng)前速度在內(nèi)的信息數(shù)據(jù)；車-車(V2V)通信器，其用于將所述信息數(shù)據(jù)發(fā)送至其他周邊車輛，并從所述其他周邊車輛接收信息數(shù)據(jù)；以及碰撞估計器，其利用發(fā)送和接收到的信息數(shù)據(jù)估計本車和其他車輛之間的碰撞概率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種利用主車和周邊車輛的路徑信息基于車輛環(huán)境無線進(jìn)入(WAVE)對車道進(jìn)行估計，并基于估計的車道信息對周邊車輛進(jìn)行有效識別的系統(tǒng)和方法。

本發(fā)明的方面不局限于此，還可能涉及其他方面。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種利用周邊車輛識別系統(tǒng)識別周邊車輛的方法，該方法包括：基于主車和周邊車輛的路徑信息，產(chǎn)生車輛地圖，顯示主車周邊的一個或多個車輛相對于主車當(dāng)前位置的坐標(biāo)；基于主車的當(dāng)前位置和曲率半徑信息以及主車和周邊車輛的路徑信息，在車輛地圖上產(chǎn)生車道信息；基于產(chǎn)生的車道信息，確定周邊車輛的位置；以及基于周邊車輛的位置，選擇可識別周邊車輛。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種周邊車輛識別系統(tǒng)，用于識別主車周邊的一個或多個車輛，所述周邊車輛識別系統(tǒng)包括：通信模塊，其與周邊車輛交換數(shù)據(jù)；位置信息接收模塊，其接收主車的位置信息；存儲器，其存儲用于識別周邊車輛的程序；以及處理器，其執(zhí)行所述程序。當(dāng)執(zhí)行所述程序時，處理器基于主車和周邊車輛的路徑信息，產(chǎn)生一個車輛地圖，顯示周邊車輛相對于主車當(dāng)前位置的坐標(biāo)；基于主車的當(dāng)前位置和曲率半徑信息以及主車和周邊車輛的路徑信息，在車輛地圖上產(chǎn)生車道信息；基于產(chǎn)生的車道信息，確定周邊車輛的位置；以及基于周邊車輛的位置，選擇可識別周邊車輛。

附圖說明

通過參照附圖對示例性實施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的上述及其他目的、特征和優(yōu)點對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言將變得更顯而易見，其中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的周邊車輛識別系統(tǒng)的框圖；

圖2為根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的周邊車輛識別方法的流程圖；

圖3為車道信息產(chǎn)生操作的流程圖；

圖4為周邊車輛位置確定操作的流程圖；

圖5A至圖5C示出了基本車道信息的車道前方信息圖；

圖6示出了基本車道信息的車道后方信息圖；

圖7至圖8B示出了車道前方信息校正操作圖；

圖9示出了基本車道信息校正操作圖；以及

圖10示出了選擇可識別周邊車輛的操作圖。

具體實施方式

下文中，將參照附圖，對本發(fā)明示例性實施例進(jìn)行詳細(xì)描述，從而使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可容易地實施所述實施例。但是，本發(fā)明可以按多種不同形式實現(xiàn)，并不僅限于本文描述的實施例。在下文的描述中，省略了與描述無關(guān)的部分，從而更清楚地描述本發(fā)明。

除非特別提及，否二在整篇說明書中，當(dāng)提及某一部分“包括”一個組件時，所述部分并不排除其他組件，可以包括其他組件。

圖1為根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的周邊車輛識別系統(tǒng)100的框圖。

本發(fā)明示例性實施例的周邊車輛識別系統(tǒng)100可識別主車周邊的一個或多個車輛。

此周邊車輛識別系統(tǒng)100包括：通信模塊110、位置信息接收模塊120、存儲器130，以及處理器140。

所述通信模塊110與周邊車輛交換數(shù)據(jù)。此通信模塊110可包括有線通信模塊和無線通信模塊。有線通信模塊可以為電力線通信(PLC)設(shè)備、電話線通信設(shè)備、家庭電纜(同軸電纜多媒體聯(lián)盟(MoCA))設(shè)備，以太網(wǎng)設(shè)備、電氣和電子工程師協(xié)會(IEEE)1294設(shè)備、有線集成家庭網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，以及RS-485控制設(shè)備。此外，無線通信模塊可以利用多種技術(shù)實施，包括無線局域網(wǎng)(WLAN)、藍(lán)牙、高數(shù)據(jù)速率(HDR)無線個人區(qū)域網(wǎng)(WPAN)、超寬帶(UWB)、ZigBee、脈沖無線電、60GHz WPAN、二進(jìn)制碼分多址(CDMA)、無線通用串行總線(USB)、無線高清晰度多媒體接口(HDMI)等。

在本發(fā)明的示例性實施例中，通信模塊110可通過內(nèi)部車載網(wǎng)絡(luò)(IVN)接收主車的位置信息，和通過車輛環(huán)境無線接入(WAVE)接收周邊車輛的位置信息。

位置信息接收模塊120可接收主車的位置信息。例如，此處位置信息接收模塊120可以為全球定位系統(tǒng)(GPS)。通過GPS，可以接收主車的位置信息，包括緯度、經(jīng)度、海拔高度等。

在存儲器130中，存儲了用于識別周邊車輛的程序。此處，存儲器130表示一種常見的存儲器設(shè)備，例如，在沒有電力供應(yīng)下仍持續(xù)保持所存儲信息的非易失性存儲裝置，或易失性存儲裝置。

例如，存儲器130可包括：NAND閃存，例如，緊湊型閃存(CF)卡、安全數(shù)字(SD)卡、存儲棒、固態(tài)驅(qū)動器(SSD)、微型SD卡等；磁性計算機(jī)存儲設(shè)備，例如，硬盤驅(qū)動器(HDD)等；光盤驅(qū)動器，例如，光盤只讀存儲器(CD-ROM)、數(shù)字通用光盤(DVD)-ROM等。

另外，存儲在存儲器130中的程序可以以軟件或硬件，例如，現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或?qū)Ｓ眉呻娐?ASIC)的形式實現(xiàn)，并執(zhí)行一定角色。

處理器140可執(zhí)行存儲于130中的程序。當(dāng)執(zhí)行程序時，處理器140基于主車和主車周邊一個或多個車輛的路徑信息，產(chǎn)生車輛地圖，顯示周邊車輛相對于主車當(dāng)前位置的坐標(biāo)。

此處，路徑信息可以點數(shù)據(jù)的形式表示(例如，23個點的數(shù)據(jù))。此路徑信息可以根據(jù)曲率來顯示點的不同密度。

此后，處理器140基于主車的當(dāng)前位置和曲率半徑信息以及主車和周邊車輛的路徑信息，在車輛地圖上產(chǎn)生車道信息。處理器140可基于產(chǎn)生的車道信息，尋找周邊車輛的位置，選擇可識別周邊車輛。

作為參考，圖1所示本發(fā)明示例性實施例的組件可以以軟件或硬件例如FPGA或ASIC的形式實現(xiàn)，并執(zhí)行一定角色。

但是，“組件”的意思不局限于軟件或硬件，并且每個組件可駐留在可尋址的存儲介質(zhì)中，并驅(qū)動一個或多個處理器。

因此，組件包括，例如，軟件組件、面向?qū)ο蟮能浖M件、類組件、任務(wù)組件、進(jìn)程、函數(shù)、屬性、程序、子程序、程序代碼段、驅(qū)動程序、固件、微碼、電路、數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)庫、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、表、數(shù)組以及變量。

組件和由組件提供的功能可以組合成更小數(shù)目的組件，或者細(xì)分為額外的組件。

本發(fā)明示例性實施例的周邊車輛識別系統(tǒng)100的周邊車輛識別方法將在下文參考圖2至圖10詳細(xì)描述。

圖2為根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的周邊車輛識別方法的流程圖。

在根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的周邊車輛識別方法中，首先，基于主車和周邊車輛的信息，產(chǎn)生車輛地圖，其顯示主車周圍的一個或多個車輛相對于主車當(dāng)前位置的坐標(biāo)(S210)。

此處，車輛地圖可以以相對坐標(biāo)系的形式，表示在車對外界(vehicle to everything)(V2X)通信范圍(約300米)內(nèi)，周邊車輛的位置和移動。

產(chǎn)生此類車輛地圖的細(xì)節(jié)如下。

首先，主車和周邊車輛的經(jīng)度X、緯度Y和GPS方向角ψ被轉(zhuǎn)換到用于在車輛地圖上表示主車和周邊車輛的坐標(biāo)系(x，y，φ)中，如[方程式1]所示。

[方程式1]

P_HV＝[X₀ Y₀ ψ₀]^T

P_RV，i＝[X_i Y_i ψ_i]^T

x_Locd，i＝K_long(X_i-X₀)cos(90-ψ₀)+K_lat(Y_i-Y₀)sin(90-ψ₀) K_long＝111，413cos(X₀)-94cos(3Y₀)

y_Local，i＝-K_long(X_i-X₀)sin(90-ψ₀)+K_lat(Y_i-Y₀)cos(90-ψ₀) K_lat＝111，133-560c0s(2Y₀)

φ_Local，i＝-(ψ_i-ψ₀)

接著，以周邊車輛經(jīng)度和緯度形式給出的路徑信息被轉(zhuǎn)換到相對于主車基準(zhǔn)的坐標(biāo)中，如[方程式2]所示。然后，每條路徑信息都被轉(zhuǎn)換為點(x，y)，并表示在車輛地圖上。

[方程式2]

P_HV＝[X₀ Y₀ ψ₀]^T

P_PH，i＝[X_PH，i Y_PH，i]^T

x_PH，i＝cos(90-ψ₀)K_long(X_PH，i-X₀)+sin(90-ψ₀)K_lat(Y_PH，i-Y₀)

y_PH，i＝-sin(90-ψ₀)K_log(X_PH，i-X₀)+cos(90-ψ₀)K_lat(Y_PH，i-Y₀)

此處，可基于弦長c、角度差α、轉(zhuǎn)彎半徑R、中心距離d和水平距離誤差e計算周邊車輛的路徑信息，如[方程式3]所示。

[方程式3]

α＝|ψ-ψ₀|

e＝R-d

此處，當(dāng)周邊車輛正在行駛時，只有當(dāng)水平距離誤差e和弦長c超過預(yù)設(shè)的閾值時，才可使用此路徑信息。

通過以上過程產(chǎn)生車輛地圖后，可以基于主車的當(dāng)前位置和曲率半徑信息以及主車和周邊車輛的路徑信息，在車輛地圖上產(chǎn)生車道信息(S220)。

換句話說，可以基于主車的當(dāng)前位置和曲率半徑信息，以及主車和周邊車輛的路徑信息，估計出相對于主車提取的行駛線。此處，估計出的車道信息可以用參數(shù)化的三次函數(shù)的形式表示。

所述車道信息旨在選擇使用前方周邊車輛的路徑信息來準(zhǔn)確地估計主車當(dāng)前行駛的車道。此處，可以假設(shè)前方的周邊車輛在行駛中不變道。

產(chǎn)生所述車道信息的方法將參照圖3至圖5C和圖9進(jìn)行描述。

圖3為車道信息產(chǎn)生操作的流程圖。圖5A至圖5C示出了基本車道信息的車道前方信息圖。圖6示出了基本車道信息的車道后方信息圖。圖7至圖8B示出了車道前方信息校正操作圖。圖9示出了基本車道信息校正操作圖。

在產(chǎn)生車道信息的操作中，首先，基于主車路徑信息產(chǎn)生基本車道信息(S221)。

基本車道信息是指，假設(shè)在主車前方?jīng)]有周邊車輛時，僅利用主車信息產(chǎn)生的車道信息。此處，基本車道信息包括車道前方信息和車道后方信息。

車道前方信息可以基于主車的曲率半徑信息而產(chǎn)生。假設(shè)主車以一個固定的轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎，則其前進(jìn)路徑可以呈圓形。為模擬這類圓形形狀，可生成下列方程式4的三次曲線。

[方程式4]

主車沿著生成的三次曲線移動60°的情形以圖5A至圖5C中的圖顯示。

圖5A為曲率半徑R為1m的情形。當(dāng)曲率半徑為1m時，從圖中可見，三次曲線幾乎對應(yīng)于圓。但是，當(dāng)斜率增加時，由于自身特性，三次曲線將偏離完整的圓。因此，當(dāng)主車移動60°或更多時，可能會產(chǎn)生誤差。

圖5B和圖5C分別為曲率半徑為25m的情形和曲率半徑為50m的情形?？梢?，當(dāng)主車轉(zhuǎn)彎角度為60°或更大時，三次曲線與圓之間存在誤差，然而，在轉(zhuǎn)彎角度小于60°時，圓和三次曲線幾乎彼此重合。另外，當(dāng)曲率半徑為25m和50m時，從圖中可見，三次曲線在形狀上是相同的，只是在尺寸上增加了。

以這種方式，可以利用方程式4和車輛的曲率半徑信息對車道前方信息進(jìn)行建模。

車道后方信息可以利用最小二乘法來建模。為了生成車道后方信息，需要提取三次曲線，以最小化每個樣本點D的距離，如圖6所示。

當(dāng)將三次曲線公式應(yīng)用于所有樣本點D時，結(jié)果可以以矩陣形式表示，如以下方程式5所示。

[方程式5]

此處，由于V并非一個方陣，因此可以利用偽逆矩陣產(chǎn)生p＝(V^TV)^-1V^Ty。

同時，當(dāng)樣本點D的數(shù)量等于或大于5時，可以使用以下方程式6所示的矩陣。

[方程式6]

另一方面，當(dāng)樣本點D的數(shù)量小于5時，可以使用以下方程式7所示的矩陣。

[方程式7]

如上所述，根據(jù)樣本點的數(shù)量，基本車道信息可表示為三次函數(shù)的形式，也可以表示為二次曲線的形式。

參照圖3，在生成基本車道信息后，基于周邊車輛的橫向距離信息，校正在主車之前的一個或多個周邊車輛相對于主車的路徑信息(S222)。

此時，為了校正周邊車輛的信息，需要主車與周邊車輛行駛在同一條道路上。換句話說，只有當(dāng)周邊車輛的路徑信息覆蓋主車后方的路徑信息，且有足夠的信息估計道路形狀時，才可以確定主車和周邊車輛行駛在同一條道路上。

同時，由于假設(shè)主車10行駛的道路與周邊車輛20駛過的道路相似，因此可以利用與周邊車輛20路徑信息最接近的兩條路徑信息(x5，y5)和(x6，y6)，如圖7所示，生成一個如方程式8所示的一級多項式。

[方程式8]

當(dāng)以這種方式根據(jù)方程式8計算出曲線與主車之間的橫向距離誤差d_RV時，可以對位于主車10前方的周邊車輛20的路徑信息進(jìn)行校正。換言之，如圖8A和圖8B所示，每條周邊車輛20的路徑信息以基于周邊車輛20路徑信息計算出的橫向距離誤差d_RV向主車10移動。

參照圖3，在對周邊車輛的路徑信息進(jìn)行校正之后，基于校正的周邊車輛的信息，對基本車道信息的車道前方信息進(jìn)行校正(S223)。換句話說，通過結(jié)合圖9(A)中的車道后方信息與圖9(B)中的車道前方信息，對圖9(C)中的基本車道信息進(jìn)行最后的校正，其中，車道后方信息為僅基于主車路徑信息的估計結(jié)果，車道前方信息為僅基于主車前方周邊車輛路徑信息的估計結(jié)果。

參照圖3，在通過這種方法對基本車道信息進(jìn)行校正之后，從校正的基本車道信息中包含的周邊車輛中提取出生成車道信息需要的周邊車輛。換言之，利用周邊車輛的路徑信息和位置信息，以及之前過程中產(chǎn)生的車道信息，可以過濾并去除生成車道信息時所不需要的周邊車輛。

此時，可考慮預(yù)設(shè)的最大可識別周邊車輛數(shù)而提取周邊車輛，而最大可識別車輛數(shù)可考慮計算量而設(shè)定?；谕ㄟ^此過程估計的車道信息，可以更新所述可識別周邊車輛。

同時，當(dāng)可識別周邊車輛數(shù)少于預(yù)設(shè)的最大值時，由于用于生成車道信息所需的周邊車輛數(shù)較少，因此那些被確定為不是生成車道信息所需要的周邊車輛未被除去。從這些未被除去的周邊車輛路徑信息中，可以提取車道改變之前的路徑信息并將其用于生成車道信息。

當(dāng)通過這種方式提取出生成車道信息所需要的周邊車輛時，提取出與之前在提取的周邊車輛中生成的車道信息相同或相鄰的車道中存在的周邊車輛的路徑信息(S225)。換句話說，從所提取的用于生成車道信息的周邊車輛的路徑信息中，過濾并去除不屬于之前過程中生成的車道信息的有效區(qū)域的路徑信息。

然后，可以基于提取出的周邊車輛路徑信息，在車輛地圖上生成車道信息(S226)。

參照圖2，在通過這種方法生成車道信息后，基于生成的車道信息確定周邊車輛的位置(S230)。

可以基于生成的車道信息確定周邊車輛的位置，然后將其用于對之后將用于估計車道的周邊車輛進(jìn)行分類。當(dāng)確定了周邊車輛的位置后，可以基于車道信息，以及車道信息和已識別周邊車輛之間的方向差異信息等，獲取所識別周邊車輛的經(jīng)度/緯度方向信息。

此周邊車輛位置確定操作將參見圖4和圖10進(jìn)行描述。

圖4為周邊車輛位置確定操作的流程圖。圖10示出了選擇可識別周邊車輛的操作圖。

在確定周邊車輛位置時，首先，基于生成的車道信息寬度和周邊車輛寬度，確定周邊車輛相對于主車的當(dāng)前位置(S231)。此時，周邊車輛的當(dāng)前位置可以分類為：在主車前方、左側(cè)、右側(cè)、較遠(yuǎn)的左側(cè)和較遠(yuǎn)的右側(cè)。

然后，基于周邊車輛的行駛方向和車道信息的行駛方向，確定車道信息上周邊車輛的行駛方向(S232)。此時，周邊車輛的行駛方向可以分類為：向前、向后以及交叉。

同時，根據(jù)本發(fā)明示例性實施例，可以確定周邊車輛是否為與主車交叉行駛過交叉路口的車輛。

為確定周邊車輛是否為交叉車輛，首先確定，生成的車道信息的行駛方向與周邊車輛的行駛方向的差值是否超過了預(yù)設(shè)的閾值達(dá)固定的時間段。當(dāng)確定這個差值超過了預(yù)設(shè)的閾值時，可判定周邊車輛為交叉行駛的車輛。

此時，通過在其當(dāng)前位置被歸類于較遠(yuǎn)左側(cè)或較遠(yuǎn)右側(cè)的車輛中只確定距離主車大于等于15度的周邊車輛，可進(jìn)一步增加確定周邊車輛是否為交叉車輛的準(zhǔn)確性。

另外，根據(jù)本發(fā)明示例性實施例，可以確定，周邊車輛在行駛中相對于主車是否進(jìn)行了變道。

為確定周邊車輛在行駛過程中是否進(jìn)行了變道，首先，確定主車與其周邊所有方向上的周邊車輛在行駛方向上的差異是否超過了預(yù)設(shè)的閾值。當(dāng)此差異超過了預(yù)設(shè)的閾值時，相應(yīng)的周邊車輛可以判定為在行駛中進(jìn)行了變道的周邊車輛。

這樣的周邊車輛位置可如圖10所示分類。換言之，根據(jù)在主車10的前方、后方、左側(cè)和右側(cè)(取決于周邊車輛所在的位置)以及向前、向后和交叉的行駛方向(取決于周邊車輛的行駛方向)，行駛方向可分為11種。

再次參考圖2，在確定周邊車輛的位置后，基于周邊車輛的位置選擇可識別周邊車輛(S240)。

根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，可進(jìn)一步包括生成周邊車輛信息表——包括可識別周邊車輛的信息——的操作。也即，當(dāng)基于周邊車輛位置生成了可識別周邊車輛信息時，生成的信息可以在周邊車輛信息表中以旗幟的形式進(jìn)行存儲和更新。在每次執(zhí)行操作時都可以更新此周邊車輛信息表。

周邊車輛信息表可以存儲周邊車輛信息達(dá)預(yù)定時間，然后刪去該存儲的信息。例如，周邊車輛信息表可以存儲可識別周邊車輛信息達(dá)預(yù)定時間(500ms)，然后當(dāng)預(yù)定時間(500ms)過后，刪去該存儲的周邊車輛信息。

存儲在所述周邊車輛信息表中的周邊車輛信息，可以用于生成車道信息，并且當(dāng)確定了周邊車輛是否變道后，也可以用于生成下一個執(zhí)行操作中的車道信息。此處，為了生成車道信息，只有車輛位置被分類為前方、右前方和左前方的車輛信息可用作周邊車輛信息。

在上文描述中，根據(jù)本發(fā)明的實施，操作S210至S240可細(xì)分為附加操作或者合并為更小數(shù)量的操作。另外，一些操作可以根據(jù)需要省略，并且操作的順序可以改變。進(jìn)一步地，雖然此處省略，但是以上關(guān)于圖1的描述可適用于圖2至圖4的周邊車輛識別方法。

根據(jù)本發(fā)明的任一示例性實施例，通過WAVE識別周邊車輛，因此可以超越現(xiàn)有駕駛輔助系統(tǒng)(DAS)傳感器的局限。

另外，由于本發(fā)明的示例性實施例可以通過在設(shè)有V2X終端的車輛上安裝軟件來實現(xiàn)，因此不需要額外的硬件。

同時，本發(fā)明的一個示例性實施例的周邊車輛識別方法也可以計算機(jī)程序的形式實現(xiàn)，所述程序存儲在由計算機(jī)執(zhí)行的介質(zhì)中或者存儲在包含計算機(jī)可執(zhí)行指令的記錄介質(zhì)中。計算機(jī)可讀介質(zhì)可以是可由計算機(jī)訪問的任何可用介質(zhì)，包括易失性和非易失性介質(zhì)以及可移除和不可移除介質(zhì)。另外，計算機(jī)可讀介質(zhì)可同時包括計算機(jī)存儲介質(zhì)和通信介質(zhì)。計算機(jī)存儲介質(zhì)包括易失性和非易失性介質(zhì)以及可移除和不可移除介質(zhì)，其以用于存儲信息的任意方法或技術(shù)實現(xiàn)，例如，計算機(jī)可讀指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序模塊，或其他數(shù)據(jù)。典型地，通信介質(zhì)包括計算機(jī)可讀指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序模塊、其他調(diào)制數(shù)據(jù)信號(例如，載波或其他傳輸機(jī)制)的數(shù)據(jù)，以及包括任意信息傳輸介質(zhì)。

雖然本發(fā)明的具體實施例已在上文描述，但是其中的組件或者一部分或所有操作均可通過具有通用硬件架構(gòu)的計算機(jī)系統(tǒng)來實現(xiàn)。

本發(fā)明的以上描述為示例性的，且本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識到，在不改變本發(fā)明的技術(shù)精神或本質(zhì)特征的情況下，本發(fā)明可以其他具體形式容易實施。因此，應(yīng)注意，以上描述的示例性實施例在所有方面都是示例性的，而不是限制性的。例如，每個所描述的單一類型的組件都可以以分布式的方式實現(xiàn)。同樣地，描述的分布式組件可以以組合的方式實現(xiàn)。

還應(yīng)注意到，本發(fā)明的范圍是由權(quán)利要求限定，而不是由本發(fā)明的描述限定，并且權(quán)利要求的含義和范圍以及所有從等效概念得到的修改均落入本發(fā)明的范圍內(nèi)。