本發(fā)明涉及智能交通
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別是涉及一種V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的車位檢測(cè)方法、V2X車載終端、服務(wù)端以及V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展及城市化進(jìn)程的不斷推進(jìn)，汽車保有量迅速增長(zhǎng)，城市交通可持續(xù)發(fā)展的瓶頸不僅體現(xiàn)在道路擁堵上，也體現(xiàn)在停車管理效率低和違法停車嚴(yán)重等方面，停車問(wèn)題已經(jīng)成為各國(guó)大中城市經(jīng)濟(jì)發(fā)展需要解決的重要問(wèn)題。交通擁堵、交通事故、環(huán)境污染逐漸成為影響城市居民生活的重要問(wèn)題，各國(guó)的政府、交通系統(tǒng)師試著采用各種方式改善交通狀況。解決交通問(wèn)題要從“行”和“?！眱蓚€(gè)方向入手，在充分挖掘道路通行潛力的同時(shí)，人們?cè)絹?lái)越多地想到從停車的角度解決交通問(wèn)題。因此，一方面需要建設(shè)大量的停車場(chǎng)，而另一方面，也需要借助先進(jìn)的信息技術(shù)來(lái)發(fā)布停車場(chǎng)的位置信息、空車位等信息，并貫穿出行始末。目前很多智能停車場(chǎng)都是利用在停車場(chǎng)部署車位檢測(cè)傳感器，將傳感器數(shù)據(jù)傳輸至停車場(chǎng)處理中心，停車場(chǎng)通過(guò)顯示屏等指示裝置引導(dǎo)車輛尋找空位停車。針對(duì)路邊停車位，布局車位檢測(cè)傳感器不便，引導(dǎo)顯示裝置也不易安裝，從而導(dǎo)致了停車難的問(wèn)題。鑒于此，如何對(duì)停車位進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)、對(duì)停車位實(shí)現(xiàn)更高效的利用是本領(lǐng)域亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的是提供一種V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的車位檢測(cè)方法、V2X車載終端、服務(wù)端以及V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)停車位的檢測(cè)，減少因盲目尋找停車空位而附加的交通量，緩解區(qū)域內(nèi)路網(wǎng)的交通擁堵情況。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的車位檢測(cè)方法，包括：接收目標(biāo)車載終端發(fā)送的當(dāng)前車輛位置信息以及周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的掃描監(jiān)測(cè)信息；根據(jù)所述當(dāng)前車輛位置信息，從預(yù)先建立的停車位數(shù)據(jù)庫(kù)中判斷所述周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在停車位；當(dāng)所述周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在停車位時(shí)，根據(jù)所述掃描監(jiān)測(cè)信息判斷所述停車位是否存在障礙物，生成指示所述停車位當(dāng)前是否被占用的狀態(tài)信息?？蛇x地，在所述生成指示所述停車位當(dāng)前是否被占用的狀態(tài)信息之后還包括：將所述停車位的狀態(tài)信息發(fā)送至路側(cè)終端，以使所述路側(cè)終端將所述停車位的狀態(tài)信息轉(zhuǎn)發(fā)至所述路側(cè)終端覆蓋范圍內(nèi)的車載終端。可選地，所述掃描監(jiān)測(cè)信息是由所述目標(biāo)車載終端所設(shè)置的車輛上的采集裝置獲取的?？蛇x地，所述采集裝置為變道輔助雷達(dá)、側(cè)面防撞雷達(dá)、攝像頭和/或傳感器?？蛇x地，還包括：在所述目標(biāo)車載終端所設(shè)置的車輛停車后，接收所述目標(biāo)車載終端發(fā)送的當(dāng)前占用的停車位信息，并生成指示所述當(dāng)前占用的停車位被占用的狀態(tài)信息。本發(fā)明還提供了一種V2X車載終端，包括：獲取模塊，用于獲取車輛的當(dāng)前車輛位置信息以及周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的掃描監(jiān)測(cè)信息；發(fā)送模塊，用于將所述當(dāng)前車輛位置信息以及所述掃描監(jiān)測(cè)信息通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至服務(wù)端，以使所述服務(wù)端根據(jù)預(yù)先建立的停車位數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的停車位占用狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)；檢測(cè)結(jié)果接收模塊，用于接收所述服務(wù)端對(duì)停車位占用狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果。本發(fā)明還提供了一種服務(wù)端，包括：信息接收模塊，用于接收目標(biāo)車載終端發(fā)送的當(dāng)前車輛位置信息以及周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的掃描監(jiān)測(cè)信息；檢測(cè)模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前車輛位置信息，從預(yù)先建立的停車位數(shù)據(jù)庫(kù)中判斷所述周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在停車位，當(dāng)所述周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在停車位時(shí)，根據(jù)所述掃描監(jiān)測(cè)信息判斷所述停車位是否存在障礙物，生成指示所述停車位當(dāng)前是否被占用的狀態(tài)信息。本發(fā)明還提供了一種V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)，包括：采集裝置、路側(cè)終端、如權(quán)利要求6所述的V2X車載終端以及如權(quán)利要求7所述的服務(wù)端；其中，所述采集裝置用于采集當(dāng)前周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的掃描監(jiān)測(cè)信息，所述路側(cè)終端用于將所述V2X車載終端的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至所述服務(wù)端，并將所述服務(wù)端的數(shù)據(jù)分發(fā)至覆蓋范圍內(nèi)的車載終端?？蛇x地，所述采集裝置包括以下任意一個(gè)或任意組合：變道輔助雷達(dá)、側(cè)面防撞雷達(dá)、攝像頭、傳感器。可選地，還包括：顯示設(shè)備或語(yǔ)言播放設(shè)備，用于向用戶顯示由當(dāng)期位置至未被占用停車位的最優(yōu)路線和/或通過(guò)語(yǔ)音的方式提示所述最優(yōu)路線。本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的車位檢測(cè)方法，通過(guò)接收目標(biāo)車載終端發(fā)送的當(dāng)前車輛位置信息以及周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的掃描監(jiān)測(cè)信息；根據(jù)當(dāng)前車輛位置信息，從預(yù)先建立的停車位數(shù)據(jù)庫(kù)中判斷周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在停車位；當(dāng)周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在停車位時(shí)，根據(jù)掃描監(jiān)測(cè)信息判斷停車位是否存在障礙物，生成指示停車位當(dāng)前是否被占用的狀態(tài)信息。本申請(qǐng)通過(guò)V2V將車載終端獲取的信息實(shí)現(xiàn)各車輛之間的共享，根據(jù)已有的位置信息判斷車輛所在環(huán)境的情況，獲取停車位是否被占用的狀態(tài)信息。本申請(qǐng)無(wú)需另外安裝探測(cè)設(shè)備或者停車場(chǎng)管理裝置即可獲取路邊停車位或者停車場(chǎng)信息，減少了因盲目尋找停車空位而附加的交通量，極大的緩解了區(qū)域內(nèi)路網(wǎng)的交通擁堵情況。此外，本發(fā)明還提供了一種具有上述技術(shù)優(yōu)點(diǎn)的V2X車載終端、服務(wù)端以及V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)。附圖說(shuō)明為了更清楚的說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的車位檢測(cè)方法的一種具體實(shí)施方式的流程圖；圖2為本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的車位檢測(cè)方法的一種具體實(shí)施方式中雷達(dá)掃描模型示意圖；圖3為本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的車位檢測(cè)方法的一種具體實(shí)施方式中雷達(dá)掃描判斷過(guò)程示意圖；圖4為本發(fā)明所提供的車載終端的結(jié)構(gòu)框圖；圖5為本發(fā)明所提供的服務(wù)端的結(jié)構(gòu)框圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；圖7為本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的整體系統(tǒng)構(gòu)成示意圖；圖8為本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的整體流程圖。具體實(shí)施方式為了使本
技術(shù)領(lǐng)域：
的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。智能交通系統(tǒng)是未來(lái)交通系統(tǒng)的發(fā)展方向，它是將先進(jìn)的信息技術(shù)、數(shù)據(jù)通訊傳輸技術(shù)、電子傳感技術(shù)、微電子技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)及計(jì)算機(jī)技術(shù)等有效地集成運(yùn)用于整個(gè)地面交通管理系統(tǒng)而建立的一種在大范圍內(nèi)、全方位發(fā)揮作用的，實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確、高效的綜合交通運(yùn)輸管理系統(tǒng)。V2X車聯(lián)網(wǎng)為汽車提供了一個(gè)通信方式，讓汽車與汽車、汽車與人、汽車與路側(cè)設(shè)備建立起連接，并將車輛與周邊信息匯集到服務(wù)端，服務(wù)端可以分析車輛周邊環(huán)境并為車輛提供更安全、更優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。V2X車聯(lián)網(wǎng)，指的是汽車車輛之間、汽車與路邊行人、汽車與基礎(chǔ)設(shè)施之間的通信系統(tǒng)。V2X是車對(duì)外界的信息交換，車與車、車與基站、車與行人之間能夠通信，從而獲得實(shí)時(shí)路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息。而現(xiàn)如今的汽車可以利用車載的采集裝置感知汽車內(nèi)部與外部的環(huán)境掃描監(jiān)測(cè)參數(shù)，可以提高行車安全性、舒適性和效率。本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的車位檢測(cè)方法的一種具體實(shí)施方式的流程圖如圖1所示，該方法包括：步驟S101：接收目標(biāo)車載終端發(fā)送的當(dāng)前車輛位置信息以及周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的掃描監(jiān)測(cè)信息；需要指出的是，本發(fā)明實(shí)施例中掃描監(jiān)測(cè)信息是由目標(biāo)車載終端所設(shè)置的車輛上的采集裝置獲取的。采集裝置具體可以包括變道輔助雷達(dá)、側(cè)面防撞雷達(dá)、攝像頭、傳感器等設(shè)備的任意一種或任意組合，通過(guò)該采集裝置可以獲取車輛的行駛情況、系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)以及周邊道路的環(huán)境監(jiān)測(cè)信息。周圍預(yù)設(shè)范圍可以為采集裝置可監(jiān)測(cè)到的周邊區(qū)域。本實(shí)施例中，掃描監(jiān)測(cè)信息可以具體為雷達(dá)數(shù)據(jù)信息，由汽車防撞雷達(dá)得到。防撞雷達(dá)為由變道輔助雷達(dá)、盲點(diǎn)檢測(cè)雷達(dá)以及前向防撞雷達(dá)構(gòu)成整個(gè)防撞雷達(dá)體系。本實(shí)施例可以通過(guò)側(cè)面防撞雷達(dá)，獲取車輛左右預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的掃描監(jiān)測(cè)信息。汽車在移動(dòng)過(guò)程中，其位置信息在不斷變化，加上汽車本身包含側(cè)面防撞雷達(dá)，可以將汽車看成一個(gè)移動(dòng)的雷達(dá)探測(cè)器。車輛行駛過(guò)程中的掃描模型示意圖如圖2所示，車輛在車道或者停車場(chǎng)按照一定速度行駛，其兩側(cè)雷達(dá)同時(shí)可以不斷掃描兩側(cè)，本實(shí)施例中掃描范圍為半徑為3m，弧度為60°的圓弧掃描區(qū)域，記錄行車方向左邊以及右邊的雷達(dá)的掃描狀態(tài)。需要指出的是，掃描范圍可以根據(jù)實(shí)際情況自行設(shè)置，這均不影響本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)。其中雷達(dá)的數(shù)據(jù)信息時(shí)車載終端通過(guò)車輛的CAN總線獲取的。另外，當(dāng)前車輛位置信息可以為車輛的坐標(biāo)參數(shù)。目標(biāo)車載終端的當(dāng)前位置信息可以由定位裝置獲取得到。作為一種具體實(shí)施方式，定位裝置可以具體為目標(biāo)車載終端上的GPS定位模塊、DOA定位模塊或TODA定位模塊。在定位裝置為DOA定位模塊或TODA定位模塊時(shí)，系統(tǒng)還相應(yīng)設(shè)置有定位基站，或者路側(cè)基站還包括對(duì)應(yīng)的定位功能。進(jìn)一步地，當(dāng)定位裝置為TODA或DOA時(shí)，可具體采用UWB技術(shù)。步驟S102：根據(jù)所述當(dāng)前車輛位置信息，從預(yù)先建立的停車位數(shù)據(jù)庫(kù)中判斷所述周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在停車位；預(yù)先建立的停車位數(shù)據(jù)庫(kù)中包含路邊停車位或各停車場(chǎng)的分布情況、占用狀態(tài)信息。通過(guò)當(dāng)前車輛位置信息，可以在停車位數(shù)據(jù)庫(kù)中查找周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否有停車位的分布。步驟S103：當(dāng)所述周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在停車位時(shí)，根據(jù)所述掃描監(jiān)測(cè)信息判斷所述停車位是否存在障礙物，生成指示所述停車位當(dāng)前是否被占用的狀態(tài)信息。在周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在停車位時(shí)，通過(guò)雷達(dá)對(duì)停車位上是否存在障礙物進(jìn)行檢測(cè)，判斷該停車位上是否存在障礙物。如果是，則判定停車位當(dāng)前的狀態(tài)信息為占用狀態(tài)；如果否，則判定停車位當(dāng)前的狀態(tài)信息為未占用狀態(tài)。在采用雷達(dá)獲取掃描監(jiān)測(cè)信息的實(shí)施例中，通過(guò)解析雷達(dá)數(shù)據(jù)得到車輛行車位置左右3m處的位置，然后查詢數(shù)據(jù)庫(kù)此位置是否被標(biāo)記為停車位，具體掃描判斷如圖3所示。如果計(jì)算出的掃描區(qū)域與停車位區(qū)域重合且為無(wú)車狀態(tài)，則判定該車位為無(wú)車狀態(tài)。否則，判定該車位為有車狀態(tài)。本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的車位檢測(cè)方法，通過(guò)接收目標(biāo)車載終端發(fā)送的當(dāng)前車輛位置信息以及周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的掃描監(jiān)測(cè)信息；根據(jù)當(dāng)前車輛位置信息，從預(yù)先建立的停車位數(shù)據(jù)庫(kù)中判斷周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在停車位；當(dāng)周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在停車位時(shí)，根據(jù)掃描監(jiān)測(cè)信息判斷停車位是否存在障礙物，生成指示停車位當(dāng)前是否被占用的狀態(tài)信息。本申請(qǐng)通過(guò)V2V將車載終端獲取的信息實(shí)現(xiàn)各車輛之間的共享，根據(jù)已有的位置信息判斷車輛所在環(huán)境的情況，獲取停車位是否被占用的狀態(tài)信息。本申請(qǐng)無(wú)需另外安裝探測(cè)設(shè)備或者停車場(chǎng)管理裝置即可獲取路邊停車位或者停車場(chǎng)信息，減少了因盲目尋找停車空位而附加的交通量，極大的緩解了區(qū)域內(nèi)路網(wǎng)的交通擁堵情況。目前，V2X的無(wú)線通信有多種方式，本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的車位檢測(cè)方法的另一種具體實(shí)施方式采用DSRC(DedicatedShortRangeCommunication，簡(jiǎn)稱DSRC)技術(shù)進(jìn)行通信。DSRC技術(shù)為車載無(wú)線通信量身定做的，更適合無(wú)線車載通信。IEEE組織也通過(guò)了IEEE802.11p以及IEEE1609系列標(biāo)準(zhǔn)來(lái)規(guī)范車載環(huán)境下無(wú)線接入(WirelessAccessinVehicularEnvironment,簡(jiǎn)稱WAVE)的各個(gè)方面。隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，汽車已配備各種傳感器，汽車可依靠傳感器獲取自身位置，通過(guò)傳感器感知路面障礙或者車輛信息。在汽車行駛過(guò)程中可以利用傳感器獲取車輛位置信息周邊環(huán)境，而根據(jù)位置信息以及當(dāng)前位置信息周圍環(huán)境可以判斷路邊停車位或者停車場(chǎng)停車位是否空閑。車輛利用自身傳感器、GPS、攝像機(jī)、雷達(dá)等采集裝置，獲取到車輛的行駛情況、系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)以及周邊道路環(huán)境信息，同時(shí)通過(guò)GPS定位獲得車輛定位信息，通過(guò)V2V可以將這些信息實(shí)現(xiàn)各車輛之間的共享，同時(shí)將這些信息傳送服務(wù)端，服務(wù)端結(jié)合停車位數(shù)據(jù)庫(kù)已有的位置信息可以判斷車輛所在環(huán)境狀況，及時(shí)通報(bào)給所需要的車輛。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的車位檢測(cè)方法在生成指示所述停車位當(dāng)前是否被占用的狀態(tài)信息之后還可以包括：將所述停車位的狀態(tài)信息發(fā)送至路側(cè)終端，以使所述路側(cè)終端將所述停車位的狀態(tài)信息轉(zhuǎn)發(fā)至所述路側(cè)終端覆蓋范圍內(nèi)的車載終端。進(jìn)一步地，本實(shí)施例還可以包括：根據(jù)所述停車位的狀態(tài)信息，生成由當(dāng)前車輛位置到未被占用的停車位的最優(yōu)路線；所述最優(yōu)路線為距離最短或所用時(shí)間最短的路線。需要指出的是，最優(yōu)路線可以在服務(wù)端生成后，發(fā)送至需要的車載終端。也可以將各個(gè)停車位的狀態(tài)信息發(fā)送至車載終端，由車載終端生成，這均不影響本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)。通過(guò)這樣的設(shè)置，車輛可以有效避開擁堵路段，并選擇最佳形式路線，最高效的實(shí)現(xiàn)停車引導(dǎo)。最優(yōu)路線生成后，優(yōu)選地，本發(fā)明實(shí)施例還可以包括：向用戶顯示所述最優(yōu)路線和/或通過(guò)語(yǔ)音的方式提示所述最優(yōu)路線。在車輛執(zhí)行停車的操作后，本發(fā)明實(shí)施例還包括：在所述目標(biāo)車載終端所設(shè)置的車輛停車后，接收所述目標(biāo)車載終端發(fā)送的當(dāng)前占用的停車位信息，并生成指示所述當(dāng)前占用的停車位被占用的狀態(tài)信息。具體地，判斷當(dāng)前車輛是否為停車狀態(tài)的過(guò)程的一種具體實(shí)施方式可以為：根據(jù)目標(biāo)車載終端獲取到的定位信息，當(dāng)檢測(cè)到車輛的位置信息隨時(shí)間變化未發(fā)生變化時(shí)，判定當(dāng)前目標(biāo)車載終端為停車狀態(tài)。另一種具體實(shí)施方式可以為：根據(jù)與目標(biāo)車載終端相連的CAN總線，獲取當(dāng)前車輛的車輛控制信號(hào)，以判斷當(dāng)前車輛是否為停車狀態(tài)。通過(guò)車載終端將當(dāng)前占用的停車位信息上傳至所述停車位數(shù)據(jù)庫(kù)中，對(duì)停車場(chǎng)中的狀態(tài)信息進(jìn)行更新。本實(shí)施例無(wú)需在停車場(chǎng)外加傳感網(wǎng)絡(luò)，即可探測(cè)出行車周圍是否有空閑停車位，并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)椒?wù)端，服務(wù)端可以將數(shù)據(jù)通過(guò)路側(cè)終端分發(fā)供駕駛員進(jìn)行選擇。車輛在V2X的引導(dǎo)下，直接選擇最方便合理的空車位，有效地破解停車難的問(wèn)題，提升了停車場(chǎng)的利用率。此外，本發(fā)明還提供了一種V2X車載終端，如圖4所示，該終端具體包括：獲取模塊11，用于獲取車輛的當(dāng)前車輛位置信息以及周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的掃描監(jiān)測(cè)信息；發(fā)送模塊12，用于將所述當(dāng)前車輛位置信息以及所述掃描監(jiān)測(cè)信息通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至服務(wù)端，以使所述服務(wù)端根據(jù)預(yù)先建立的停車位數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的停車位占用狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)；檢測(cè)結(jié)果接收模塊13，用于接收所述服務(wù)端對(duì)停車位占用狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果。需要指出的是，本發(fā)明所提供的V2X車載終端接入車輛的CAN總線，用于獲取設(shè)置在車輛上的采集模塊采集到的掃描監(jiān)測(cè)信息，采集模塊可以具體為：變道輔助雷達(dá)、側(cè)面防撞雷達(dá)、攝像頭和/或傳感器。本發(fā)明還提供了一種服務(wù)端2，如圖5所示，該服務(wù)端具體包括：信息接收模塊21，用于接收目標(biāo)車載終端發(fā)送的當(dāng)前車輛位置信息以及周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的掃描監(jiān)測(cè)信息；檢測(cè)模塊22，用于根據(jù)所述當(dāng)前車輛位置信息，從預(yù)先建立的停車位數(shù)據(jù)庫(kù)中判斷所述周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在停車位，當(dāng)所述周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在停車位時(shí)，根據(jù)所述掃描監(jiān)測(cè)信息判斷所述停車位是否存在障礙物，生成指示所述停車位當(dāng)前是否被占用的狀態(tài)信息。下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)行介紹，下文描述的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)與上文描述的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的車位檢測(cè)方法可相互對(duì)應(yīng)參照。圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，參照?qǐng)D6V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)可以包括：V2X車載終端1、服務(wù)端2、采集裝置3以及路側(cè)終端4。本實(shí)施例中，采集裝置3用于采集當(dāng)前周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的掃描監(jiān)測(cè)信息，可以具體包括以下任意一個(gè)或任意組合：雷達(dá)、攝像頭傳感器；其中，所述雷達(dá)設(shè)置在所述車輛的兩個(gè)側(cè)面位置處，用于對(duì)所述車輛左右兩側(cè)的區(qū)域進(jìn)行掃描，進(jìn)一步的，雷達(dá)可以是變道輔助雷達(dá)和/或側(cè)面防撞雷達(dá)。本發(fā)明實(shí)施例中雷達(dá)可以具體采用現(xiàn)有車輛上的汽車防撞雷達(dá)。汽車防撞雷達(dá)是汽車主動(dòng)安全的重要發(fā)展方向，如今也成為了車輛的必配，配備雷達(dá)成為減少事故發(fā)生的有效手段。汽車防撞雷達(dá)由變道輔助雷達(dá)、盲點(diǎn)檢測(cè)雷達(dá)以及前向防撞雷達(dá)構(gòu)成整個(gè)防撞雷達(dá)體系，變道輔助雷達(dá)在本發(fā)明被利用來(lái)搜尋空閑停車位。路側(cè)終端用于將所述V2X車載終端的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至所述服務(wù)端，并將所述服務(wù)端的數(shù)據(jù)分發(fā)至覆蓋范圍內(nèi)的車載終端。服務(wù)端主要數(shù)據(jù)的分析處理作用，其包含停車位數(shù)據(jù)庫(kù)。數(shù)據(jù)中心收到V2X車載終端的數(shù)據(jù)后，根據(jù)GPS位置信息、車輛方向信息以及雷達(dá)信息判斷出該車位置周邊是否有停車位且停車位處于什么狀態(tài)。并將有空閑停車位信息發(fā)送至該停車位周邊路側(cè)單元，由路側(cè)單元分發(fā)至V2X車載終端。采集裝置獲取到周邊雷達(dá)數(shù)據(jù)信息后將數(shù)據(jù)通過(guò)V2X車載終端和汽車位置一起發(fā)送到路側(cè)單元。本實(shí)施例為了減少V2X車載終端的運(yùn)算量，只需將采集數(shù)據(jù)組包發(fā)送至所在路側(cè)終端，路側(cè)終端收到數(shù)據(jù)后轉(zhuǎn)發(fā)到后臺(tái)服務(wù)端。服務(wù)端結(jié)合停車位數(shù)據(jù)庫(kù)，根據(jù)位置信息判斷出該車輛周圍是否有停車位，根據(jù)雷達(dá)數(shù)據(jù)判斷停車位是否有障礙物，從而生成占用狀態(tài)信息。下面對(duì)本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的具體工作過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)闡述。配置V2X車載終端的車輛在行駛過(guò)程中周期性將本身坐標(biāo)、車速、行車方向、雷達(dá)數(shù)據(jù)、時(shí)間等數(shù)據(jù)封裝成一個(gè)obumsg消息，該消息格式如表1所示。表1幀頭車載IDmsgID時(shí)間經(jīng)度緯度方向雷達(dá)車速1byte4byte1byte2byte4byte4byte2byte1byte2byte路側(cè)RSU設(shè)備收到后將每個(gè)obumsg封裝上路側(cè)設(shè)備ID號(hào)以及路側(cè)設(shè)備坐標(biāo)地址組成rsuupmsg，該消息格式如表2所示。路側(cè)RSU設(shè)備的經(jīng)緯度主要是用來(lái)數(shù)據(jù)中心分發(fā)空余車位時(shí)所用。表2幀頭rsuIDrsu經(jīng)度rsu緯度obumsg1byte4byte4byte4byte21byte數(shù)據(jù)中心收到路側(cè)設(shè)備轉(zhuǎn)發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)后，解析得到該車行車位置左右3m處的位置，然后查詢數(shù)據(jù)庫(kù)此位置是否被標(biāo)記為停車位。如果計(jì)算出的掃描區(qū)域與停車位區(qū)域重合且為無(wú)車狀態(tài)，則證明該車位為無(wú)車狀態(tài)，這可將該車為的坐標(biāo)地址分發(fā)至所在RSU路側(cè)終端，并提供給該停車位相鄰的RSU路側(cè)終端使用。服務(wù)端下發(fā)空余車位數(shù)據(jù)格式如表3所示；表3幀頭rsuID時(shí)間rsu經(jīng)度rsu緯度空車位經(jīng)度空車位緯度1byte4byte2byte4byte4byte4byte4byteRSU路側(cè)設(shè)備會(huì)收到數(shù)據(jù)處理中心下傳的空余停車位坐標(biāo)地址，并將此地址廣播至所有其覆蓋的車輛。如果該RSU路側(cè)設(shè)備內(nèi)所包含的空閑車位不足10個(gè)，RSU路側(cè)設(shè)備會(huì)將從數(shù)據(jù)中心獲取到相鄰RSU路側(cè)設(shè)備下的空閑停車位并下發(fā)其覆蓋范圍內(nèi)的車輛。表4幀頭rsuID時(shí)間rsu經(jīng)度空車位緯度1byte4byte2byte4byte4byte此外，本發(fā)明還可以進(jìn)一步包括：顯示設(shè)備或語(yǔ)言播放設(shè)備，用于向用戶顯示推薦的最優(yōu)路線和/或通過(guò)語(yǔ)音的方式提示所述最優(yōu)路線。例如在車載設(shè)備外接平板或車載影音系統(tǒng)，如需停車服務(wù)，則可以利用外接平板或者車載影音系統(tǒng)提示周邊的停車的停車位。本發(fā)明中車輛可以獲取自身位置信息并探測(cè)周邊環(huán)境，將信息發(fā)送至服務(wù)端，服務(wù)端根據(jù)車輛位置以及傳感器信息即可判斷數(shù)據(jù)庫(kù)中的停車位是否空閑，然后再分發(fā)至需要用的車輛。該發(fā)明還可以實(shí)現(xiàn)多種附加功能，如車位查詢、車位預(yù)定、尋車引導(dǎo)以及停車計(jì)費(fèi)等功能，一定程度上解決了當(dāng)前城市停車難的困難，既不用增加停車場(chǎng)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，有保證了停車位的較高利用率，具有一定的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。V2X路側(cè)設(shè)備如果需要停車服務(wù)，可以通過(guò)平板打開提醒，然后根據(jù)引導(dǎo)就近停車，到達(dá)停車位后，將占用停車位消息發(fā)送至數(shù)據(jù)中心，消息格式如表5所示。表5幀頭車載ID時(shí)間停車類型占用車位經(jīng)度占用車位緯度1byte4byte2byte1byte4byte4byte如圖7本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的整體系統(tǒng)構(gòu)成示意圖以及圖8本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的整體流程圖所示，采集裝置可以獲取本車當(dāng)前位置周邊是否有車輛或者障礙物的存在，汽車通過(guò)采集裝置將此信息獲取后發(fā)送至V2X車載終端。V2X車載終端將采集信息和位置信息一起傳送至路側(cè)終端，最終將數(shù)據(jù)收集到服務(wù)端。服務(wù)端根據(jù)車輛上傳數(shù)據(jù)，得知該車位置信息且獲知該位置信息周圍是否有障礙物。服務(wù)端通過(guò)對(duì)比停車位數(shù)據(jù)庫(kù)信息，如果周邊位置存在停車位，并且該停車位通過(guò)車輛傳感器探測(cè)到為無(wú)障礙物狀態(tài)，即可證明該停車位為空閑。如果該停車位被該車輛檢測(cè)為有障礙物狀態(tài)，判斷為該停車位處于被占用狀態(tài)。服務(wù)端將結(jié)果通報(bào)給停車位周邊路側(cè)終端，路側(cè)終端同樣將消息分發(fā)至所覆蓋的V2X車載終端，V2X車載終端通過(guò)車載平板或者語(yǔ)音引導(dǎo)駕駛員直接到達(dá)想要停車的位置。綜上，本實(shí)施例將V2X技術(shù)與車輛傳感器的有效結(jié)合，可以對(duì)停車位信息更實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的把握，無(wú)需另外安裝探測(cè)設(shè)備或者停車場(chǎng)管理裝置即可獲取路邊停車位或者停車場(chǎng)信息，減少了因盲目尋找停車空位而附加的交通量，極大的緩解了區(qū)域內(nèi)路網(wǎng)的交通擁堵情況，并且使得停車服務(wù)信息獲取更方便、發(fā)布途徑更豐富、服務(wù)范圍更廣泛、服務(wù)方式更為靈活。利用V2X與車輛傳感器組成停車位引導(dǎo)系統(tǒng)體現(xiàn)其獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，讓停車服務(wù)智能化程度更高，極大的提高了城市停車管理水平和智能信息服務(wù)系統(tǒng)能力。本說(shuō)明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同或相似部分互相參見即可。對(duì)于實(shí)施例公開的裝置而言，由于其與實(shí)施例公開的方法相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法部分說(shuō)明即可。專業(yè)人員還可以進(jìn)一步意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的可互換性，在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的方法或算法的步驟可以直接用硬件、處理器執(zhí)行的軟件模塊，或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)施。軟件模塊可以置于隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM)、內(nèi)存、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、電可編程ROM、電可擦除可編程ROM、寄存器、硬盤、可移動(dòng)磁盤、CD-ROM、或
技術(shù)領(lǐng)域：
內(nèi)所公知的任意其它形式的存儲(chǔ)介質(zhì)中。以上對(duì)本發(fā)明所提供的V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的車位檢測(cè)方法、V2X車載終端、服務(wù)端以及V2X車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本
技術(shù)領(lǐng)域：
的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3