本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，尤其涉及一種車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法、車輛終端、道路分段及指揮設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前，自動(dòng)駕駛技術(shù)的實(shí)現(xiàn)是在現(xiàn)有車輛上增加雷達(dá)、激光、攝像頭等傳感器，收集周邊環(huán)境的信息，通過車載電腦，利用算法代替人工下達(dá)與車輛駕駛相關(guān)的駕駛指令，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。

目前的自動(dòng)駕駛技術(shù)存在如下缺點(diǎn)：車輛與道路之間沒有進(jìn)行信息交流，每一輛車輛的駕駛行為是基于自身的判斷，具有不確定性與不穩(wěn)定性，容易產(chǎn)生碰撞、頻繁變道、慢行等影響道路通行效率及乘客安全的行為。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法、車輛終端、道路分段及指揮設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法，應(yīng)用于車輛終端，所述車輛終端能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述方法包括：

接收所述道路分段設(shè)備的第一指示消息；

根據(jù)所述第一指示消息，確定目標(biāo)車道和目標(biāo)速度；

控制車輛按照所述目標(biāo)速度在所述目標(biāo)車道內(nèi)行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：

將所述車輛終端的關(guān)聯(lián)信息發(fā)送至所述道路分段設(shè)備，其中，所述車輛終端的關(guān)聯(lián)信息包括：所述車輛終端的標(biāo)識(shí)、所述車輛終端的當(dāng)前速度、所述車輛終端所在車道的標(biāo)識(shí)、所述車輛終端的性能參數(shù)、所述車輛終端的工作狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：

利用雷達(dá)探測(cè)到距離所述車輛終端預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，且沒有接收到所述道路分段設(shè)備發(fā)送的第一指示消息時(shí)，控制所述車輛終端的速度減小至第一速度，所述第一速度小于所述車輛終端的當(dāng)前速度且大于等于0。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛終端能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，包括：利用所述車輛終端上的一副以上天線，與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；

所述方法還包括：根據(jù)所述車輛終端上的一副以上天線接收到的信號(hào)強(qiáng)度，計(jì)算出所述車輛終端所在車道的位置以及所述車輛終端的當(dāng)前速度。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：

與第一道路分段設(shè)備建立速度控制鏈路，從所述第一道路分段設(shè)備接收至少如下信息：目標(biāo)速度、待切換的第二道路分段設(shè)備；

對(duì)所述第二道路分段設(shè)備進(jìn)行測(cè)量，并將測(cè)量報(bào)告發(fā)送至所述第一道路分段設(shè)備；

與所述第二道路分段設(shè)備建立速度控制鏈路，向所述第二道路分段設(shè)備發(fā)送所述車輛終端的關(guān)聯(lián)信息；并從所述第二道路分段設(shè)備接收目標(biāo)速度，控制車輛按照所述目標(biāo)速度在所述第二道路分段設(shè)備對(duì)應(yīng)的車道內(nèi)行駛。

本發(fā)明另一實(shí)施例提供的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法，應(yīng)用于道路分段設(shè)備，所述道路分段設(shè)備能夠與第一范圍車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述方法包括：

接收道路指揮設(shè)備發(fā)送的第二指示消息；

根據(jù)所述第二指示消息以及所述第一范圍車道內(nèi)各個(gè)車輛終車的關(guān)聯(lián)信息，為所述各個(gè)車輛終端生成第一指示消息；

將為所述各個(gè)車輛終端生成第一指示消息，分別發(fā)送至所述各個(gè)車輛終端，以控制各個(gè)車輛的行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，與所述道路分段設(shè)備相鄰的道路分段設(shè)備能夠與第二范圍車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；

所述方法還包括：當(dāng)車輛終端由所述第一范圍車道切換至所述第二范圍車 道時(shí)，所述道路分段設(shè)備與相鄰的道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以控制所述車輛終端在切換時(shí)或切換后能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述道路分段設(shè)備能夠與第一范圍車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，包括：

所述道路分段設(shè)備通過第一范圍車道內(nèi)的車道底部的多副天線，與所述第一范圍車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：

與車輛終端建立速度控制鏈路，向所述車輛終端發(fā)送目標(biāo)速度，控制車輛按照所述目標(biāo)速度在所述道路分段設(shè)備對(duì)應(yīng)的車道內(nèi)行駛；

接收道路指揮設(shè)備發(fā)送的至少如下信息：待切換的第二道路分段設(shè)備；將所述信息發(fā)送至所述車輛終端；

接收所述車輛終端發(fā)送的對(duì)所述第二道路分段設(shè)備的測(cè)量報(bào)告，將所述測(cè)量報(bào)告發(fā)送至所述道路指揮設(shè)備；

釋放與所述車輛終端的速度控制鏈路；其中，釋放與所述車輛終端的控制鏈路之前，所述第二道路分段設(shè)備與車輛終端建立速度控制鏈路。

本發(fā)明另一實(shí)施例提供的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法，應(yīng)用于道路指揮設(shè)備，所述方法包括：

對(duì)車輛終端進(jìn)行鑒權(quán)；

當(dāng)鑒權(quán)成功時(shí)，判斷所述車輛終端的關(guān)聯(lián)信息是否滿足預(yù)設(shè)條件；

當(dāng)滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，為所述車輛終端分配駕駛路線并生成第二指示消息；

將所述第二指示消息發(fā)送至控制所述車輛終端的道路分段設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述道路指揮設(shè)備能夠與第一區(qū)域的道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，與所述道路指揮設(shè)備相鄰的道路指揮設(shè)備能夠與第二區(qū)域的道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；

所述方法還包括：所述道路指揮設(shè)備與相鄰的道路指揮設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以調(diào)整不同區(qū)域的道路分段設(shè)備所控制的車輛終端的容量以及平均速度。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：

向第一道路分段設(shè)備發(fā)送至少如下信息：待切換的第二道路分段設(shè)備；

接收所述第一道路分段設(shè)備發(fā)送的對(duì)所述第二道路分段設(shè)備的測(cè)量報(bào)告，對(duì)所述測(cè)量報(bào)告進(jìn)行分析，根據(jù)分析結(jié)果控制所述第一道路分段設(shè)備與車輛終端釋放速度控制鏈路，以及控制所述第二道路分段設(shè)備與車輛終端建立速度控制鏈路。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛終端，能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述車輛終端包括：

交互單元，用于接收所述道路分段設(shè)備的第一指示消息；

確定單元，用于根據(jù)所述第一指示消息，確定目標(biāo)車道和目標(biāo)速度；

控制單元，用于控制車輛按照所述目標(biāo)速度在所述目標(biāo)車道內(nèi)行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述交互單元，還用于利用所述車輛終端上的一副以上天線，與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；

所述車輛終端還包括：計(jì)算單元，用于根據(jù)所述車輛終端上的一副以上天線接收到的信號(hào)強(qiáng)度，計(jì)算出所述車輛終端所在車道的位置以及所述車輛終端的當(dāng)前速度。

本發(fā)明實(shí)施例提供的道路分段設(shè)備，能夠與第一范圍車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述道路分段設(shè)備包括：

第一交互單元，用于接收道路指揮設(shè)備發(fā)送的第二指示消息；

生成單元，用于根據(jù)所述第二指示消息以及所述第一范圍車道內(nèi)各個(gè)車輛終車的關(guān)聯(lián)信息，為所述各個(gè)車輛終端生成第一指示消息；

第二交互單元，用于將為所述各個(gè)車輛終端生成第一指示消息，分別發(fā)送至所述各個(gè)車輛終端，以控制各個(gè)車輛的行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，與所述道路分段設(shè)備相鄰的道路分段設(shè)備能夠與第二范圍車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；

所述道路分段設(shè)備還包括：第三交互單元，用于當(dāng)車輛終端由所述第一范圍車道切換至所述第二范圍車道時(shí)，與相鄰的道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以 控制所述車輛終端在切換時(shí)或切換后能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本發(fā)明實(shí)施例提供的道路指揮設(shè)備，包括：

鑒權(quán)單元，用于對(duì)車輛終端進(jìn)行鑒權(quán)；

判斷單元，用于當(dāng)鑒權(quán)成功時(shí)，判斷所述車輛終端的關(guān)聯(lián)信息是否滿足預(yù)設(shè)條件；

生成單元，用于當(dāng)滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，為所述車輛終端分配駕駛路線并生成第二指示消息；

第一交互單元，用于將所述第二指示消息發(fā)送至控制所述車輛終端的道路分段設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述道路指揮設(shè)備能夠與第一區(qū)域的道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，與所述道路指揮設(shè)備相鄰的道路指揮設(shè)備能夠與第二區(qū)域的道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；

所述道路指揮設(shè)備還包括：第二交互單元，用于與相鄰的道路指揮設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以調(diào)整不同區(qū)域的道路分段設(shè)備所控制的車輛終端的容量以及平均速度。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，從道路系統(tǒng)的角度指揮車輛行駛，通過車輛終端與道路設(shè)備(即道路分段設(shè)備、道路指揮設(shè)備)之間的交互，完成車輛終端在車聯(lián)網(wǎng)中的切換，相對(duì)于目前的車輛終端僅根據(jù)自身的因素來進(jìn)行自動(dòng)駕駛，可明顯提高自動(dòng)駕駛的安全程度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四的車輛終端的結(jié)構(gòu)組成示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例五的道路分段設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例六的道路指揮設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例的車輛終端的示意圖一；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例的車輛終端的示意圖二；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例的車輛終端的示意圖三；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例的各設(shè)備間的接口示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例的道路分段局的示意圖；

圖12為本發(fā)明實(shí)施例的車輛終端在物聯(lián)網(wǎng)中進(jìn)行切換的場(chǎng)景示意圖；

圖13為本發(fā)明實(shí)施例的車輛終端在物聯(lián)網(wǎng)中進(jìn)行切換的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了能夠更加詳盡地了解本發(fā)明實(shí)施例的特點(diǎn)與技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)闡述，所附附圖僅供參考說明之用，并非用來限定本發(fā)明實(shí)施例。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法的流程示意圖，本示例中的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法應(yīng)用于車輛終端，所述車輛終端能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，如圖1所示，所述車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法包括以下步驟：

步驟101：接收所述道路分段設(shè)備的第一指示消息。

本發(fā)明實(shí)施例中，道路分段設(shè)備也稱為道路分段局，車輛終端能夠與道路分段局進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。這里，數(shù)據(jù)交互包括兩個(gè)方面：一方面是從道路分段設(shè)備接收數(shù)據(jù)，另一方面是將數(shù)據(jù)發(fā)送給道路分段設(shè)備。

例如，車輛終端接收道路分段設(shè)備發(fā)送的第一指示消息。本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛終端能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，包括：利用所述車輛終端上的一副以上天線，與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

具體地，參照?qǐng)D7至圖9，車輛終端的前、中、后的左右部位均裝備了天線，總共六副天線，利用這六副天線實(shí)現(xiàn)車輛終端與道路分段設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交互。

參照?qǐng)D10，車輛終端通過a接口與道路分段局(即道路分段設(shè)備)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

步驟102：根據(jù)所述第一指示消息，確定目標(biāo)車道和目標(biāo)速度。

步驟103：控制車輛按照所述目標(biāo)速度在所述目標(biāo)車道內(nèi)行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：將所述車輛終端的關(guān)聯(lián)信息發(fā)送至所述道路分段設(shè)備，其中，所述車輛終端的關(guān)聯(lián)信息包括：所述車輛終端的標(biāo)識(shí)、所述車輛終端的當(dāng)前速度、所述車輛終端所在車道的標(biāo)識(shí)、所述車輛終端的性能參數(shù)、所述車輛終端的工作狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：根據(jù)所述車輛終端上的一副以上天線接收到的信號(hào)強(qiáng)度，計(jì)算出所述車輛終端所在車道的位置以及所述車輛終端的當(dāng)前速度。

具體地，參照?qǐng)D7至圖9，通過六副天線接收的信號(hào)強(qiáng)度，計(jì)算出車輛終端在車道內(nèi)的位置以及速度。然后，根據(jù)道路分段局發(fā)出的第一指示消息，發(fā)出合適的駕駛指令，將車輛的行駛狀態(tài)調(diào)整到道路分段設(shè)備需要的狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：利用雷達(dá)探測(cè)到距離所述車輛終端預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，且沒有接收到所述道路分段設(shè)備發(fā)送的第一指示消息時(shí)，控制所述車輛終端的速度減小至第一速度，所述第一速度小于所述車輛終端的當(dāng)前速度且大于等于0。

具體地，參照7至圖9，車輛終端的前部裝備了車載陣列雷達(dá)，可以探測(cè)到車輛終端的前端的障礙物，計(jì)算出車輛終端碰撞的概率，從而自主發(fā)出減速或停車的指令。使用車載雷達(dá)探測(cè)車輛終端所在的道路前方有障礙，且道路分段設(shè)備沒有下達(dá)第一指示消息(即指揮指令)時(shí)，車輛終端可以自主減速或停車。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛終端可以進(jìn)行自檢，檢查自身的發(fā)動(dòng)機(jī)、胎壓、水溫、機(jī)油油壓油溫、燃料余量、車載電子設(shè)備各項(xiàng)功能指標(biāo)是否正常，是否有告警。具體地，車輛終端在發(fā)動(dòng)機(jī)、胎壓、水溫、機(jī)油管道、油箱、車載電子設(shè)備內(nèi)設(shè)置傳感器及告警模塊，如果以上部位功能或狀態(tài)出現(xiàn)異常將會(huì)發(fā)出告警。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛終端可以在道路分段設(shè)備的指示下完成校正與切換 的過程。

本發(fā)明實(shí)施例中，與第一道路分段設(shè)備建立速度控制鏈路，從所述第一道路分段設(shè)備接收至少如下信息：目標(biāo)速度、待切換的第二道路分段設(shè)備；

對(duì)所述第二道路分段設(shè)備進(jìn)行測(cè)量，并將測(cè)量報(bào)告發(fā)送至所述第一道路分段設(shè)備；

與所述第二道路分段設(shè)備建立速度控制鏈路，向所述第二道路分段設(shè)備發(fā)送所述車輛終端的關(guān)聯(lián)信息；并從所述第二道路分段設(shè)備接收目標(biāo)速度，控制車輛按照所述目標(biāo)速度在所述第二道路分段設(shè)備對(duì)應(yīng)的車道內(nèi)行駛。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法的流程示意圖，本示例中的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法應(yīng)用于道路分段設(shè)備，所述道路分段設(shè)備能夠與第一范圍車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，如圖2所示，所述車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法包括以下步驟：

步驟201：接收道路指揮設(shè)備發(fā)送的第二指示消息。

本發(fā)明實(shí)施例中，參照?qǐng)D11，每個(gè)道路分段局(即道路分段設(shè)備)均控制一段車道內(nèi)的車輛終端，能夠與一段車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述道路分段設(shè)備能夠與第一范圍車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，包括：所述道路分段設(shè)備通過第一范圍車道內(nèi)的車道底部的多副天線，與所述第一范圍車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

具體地，參照?qǐng)D7至圖9、圖11，車道兩側(cè)車道線的地下埋藏有天線，天線通過饋線連接至道路分局設(shè)備，道路分局設(shè)備放置在路邊。這里，一段車道內(nèi)對(duì)應(yīng)的天線與該段車道對(duì)應(yīng)的道路分局設(shè)備相連接。從而實(shí)現(xiàn)了道路分段設(shè)備與車輛終端之間的數(shù)據(jù)交互。

本發(fā)明實(shí)施例中，道路分段設(shè)備接收來自道路指揮設(shè)備的第二指示消息，根據(jù)道路狀況、車輛終端能力控制一定距離車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行加速或減速。

參照?qǐng)D10，道路分段局(即道路分段設(shè)備)與道路指揮中心(即道路指揮設(shè)備)通過光纖相連，通過接口b進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。道路分段局通過埋在道路底下的天線與車輛終端通過接口a進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

步驟202：根據(jù)所述第二指示消息以及所述第一范圍車道內(nèi)各個(gè)車輛終車的關(guān)聯(lián)信息，為所述各個(gè)車輛終端生成第一指示消息。

步驟203：將為所述各個(gè)車輛終端生成第一指示消息，分別發(fā)送至所述各個(gè)車輛終端，以控制各個(gè)車輛的行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，與所述道路分段設(shè)備相鄰的道路分段設(shè)備能夠與第二范圍車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；

所述方法還包括：當(dāng)車輛終端由所述第一范圍車道切換至所述第二范圍車道時(shí)，所述道路分段設(shè)備與相鄰的道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以控制所述車輛終端在切換時(shí)或切換后能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。確保了車輛在道路上行駛時(shí)指示消息(即速度控制指令)不中斷。

參照?qǐng)D10，道路分段局(即道路分段設(shè)備)與相鄰的道路分段局(即道路分段設(shè)備)通過光纖相連，通過接口bb進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

此外，道路分段設(shè)備還配置了激光測(cè)距儀以及標(biāo)準(zhǔn)化的校正程序，用于控制車輛終端在進(jìn)入自動(dòng)駕駛道路前的校正工作。

本發(fā)明實(shí)施例中，與車輛終端建立速度控制鏈路，向所述車輛終端發(fā)送目標(biāo)速度，控制車輛按照所述目標(biāo)速度在所述道路分段設(shè)備對(duì)應(yīng)的車道內(nèi)行駛；

接收道路指揮設(shè)備發(fā)送的至少如下信息：待切換的第二道路分段設(shè)備；將所述信息發(fā)送至所述車輛終端；

接收所述車輛終端發(fā)送的對(duì)所述第二道路分段設(shè)備的測(cè)量報(bào)告，將所述測(cè)量報(bào)告發(fā)送至所述道路指揮設(shè)備；

釋放與所述車輛終端的速度控制鏈路；其中，釋放與所述車輛終端的控制鏈路之前，所述第二道路分段設(shè)備與車輛終端建立速度控制鏈路。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法的流程示意圖，本示例中的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法應(yīng)用于道路指揮設(shè)備，如圖3所示，所述車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法包括以下步驟：

步驟301：對(duì)車輛終端進(jìn)行鑒權(quán)。

具體地，對(duì)車輛終端進(jìn)入自動(dòng)駕駛道路進(jìn)行鑒權(quán)。

步驟302：當(dāng)鑒權(quán)成功時(shí)，判斷所述車輛終端的關(guān)聯(lián)信息是否滿足預(yù)設(shè)條件。

具體地，檢查車輛終端的自檢結(jié)果及校正結(jié)果是否滿足自動(dòng)駕駛的條件。

步驟303：當(dāng)滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，為所述車輛終端分配駕駛路線并生成第二指示消息。

步驟304：將所述第二指示消息發(fā)送至控制所述車輛終端的道路分段設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述道路指揮設(shè)備能夠與第一區(qū)域的道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，與所述道路指揮設(shè)備相鄰的道路指揮設(shè)備能夠與第二區(qū)域的道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；

所述方法還包括：所述道路指揮設(shè)備與相鄰的道路指揮設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以調(diào)整不同區(qū)域的道路分段設(shè)備所控制的車輛終端的容量以及平均速度。

參照?qǐng)D10，道路指揮中心(即道路指揮設(shè)備)與相鄰的道路指揮中心(即道路指揮設(shè)備)通過接口c進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以調(diào)整不同道路分段局的容量與行駛平均速度。

本發(fā)明實(shí)施例中，通過道路指揮設(shè)備對(duì)整條道路內(nèi)的道路分段設(shè)備進(jìn)行參數(shù)重新設(shè)定，從而改變車輛終端行進(jìn)的方向。

本發(fā)明實(shí)施例中，向第一道路分段設(shè)備發(fā)送至少如下信息：待切換的第二道路分段設(shè)備；

接收所述第一道路分段設(shè)備發(fā)送的對(duì)所述第二道路分段設(shè)備的測(cè)量報(bào)告，對(duì)所述測(cè)量報(bào)告進(jìn)行分析，根據(jù)分析結(jié)果控制所述第一道路分段設(shè)備與車輛終端釋放速度控制鏈路，以及控制所述第二道路分段設(shè)備與車輛終端建立速度控制鏈路。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四的車輛終端的結(jié)構(gòu)組成示意圖，所述車輛終端能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述車輛終端包括：

交互單元41，用于接收所述道路分段設(shè)備的第一指示消息；

確定單元42，用于根據(jù)所述第一指示消息，確定目標(biāo)車道和目標(biāo)速度；

控制單元43，用于控制車輛按照所述目標(biāo)速度在所述目標(biāo)車道內(nèi)行駛。

所述交互單元41，還用于將所述車輛終端的關(guān)聯(lián)信息發(fā)送至所述道路分段設(shè)備，其中，所述車輛終端的關(guān)聯(lián)信息包括：所述車輛終端的標(biāo)識(shí)、所述車輛終端的當(dāng)前速度、所述車輛終端所在車道的標(biāo)識(shí)、所述車輛終端的性能參數(shù)、所述車輛終端的工作狀態(tài)。

所述車輛終端還包括：雷達(dá)單元44，用于探測(cè)距離所述車輛終端預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物；

所述控制單元43，還用于當(dāng)探測(cè)到距離所述車輛終端預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，且沒有接收到所述道路分段設(shè)備發(fā)送的第一指示消息時(shí)，控制所述車輛終端的速度減小至第一速度，所述第一速度小于所述車輛終端的當(dāng)前速度且大于等于0。

所述交互單元41，還用于利用所述車輛終端上的一副以上天線，與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；

所述車輛終端還包括：計(jì)算單元45，用于根據(jù)所述車輛終端上的一副以上天線接收到的信號(hào)強(qiáng)度，計(jì)算出所述車輛終端所在車道的位置以及所述車輛終端的當(dāng)前速度。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，圖4所示的車輛終端中的各單元的實(shí)現(xiàn)功能可參照前述車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法的相關(guān)描述而理解。圖4所示的車輛終端中的各單元的功能可通過運(yùn)行于處理器上的程序而實(shí)現(xiàn)，也可通過具體的邏輯電路而實(shí)現(xiàn)。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例五的道路分段設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖，所述道路分段設(shè)備能夠與第一范圍車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述道路分段設(shè)備包括：

第一交互單元51，用于接收道路指揮設(shè)備發(fā)送的第二指示消息；

生成單元52，用于根據(jù)所述第二指示消息以及所述第一范圍車道內(nèi)各個(gè)車輛終車的關(guān)聯(lián)信息，為所述各個(gè)車輛終端生成第一指示消息；

第二交互單元53，用于將為所述各個(gè)車輛終端生成第一指示消息，分別發(fā)送至所述各個(gè)車輛終端，以控制各個(gè)車輛的行駛。

與所述道路分段設(shè)備相鄰的道路分段設(shè)備能夠與第二范圍車道內(nèi)的車輛終 端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；

所述道路分段設(shè)備還包括：第三交互單元54，用于當(dāng)車輛終端由所述第一范圍車道切換至所述第二范圍車道時(shí)，與相鄰的道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以控制所述車輛終端在切換時(shí)或切換后能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

所述第二交互單元53，還用于通過第一范圍車道內(nèi)的車道底部的多副天線，與所述第一范圍車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，圖5所示的道路分段設(shè)備中的各單元的實(shí)現(xiàn)功能可參照前述車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法的相關(guān)描述而理解。圖5所示的道路分段設(shè)備中的各單元的功能可通過運(yùn)行于處理器上的程序而實(shí)現(xiàn)，也可通過具體的邏輯電路而實(shí)現(xiàn)。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例六的道路指揮設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖，所述道路指揮設(shè)備包括：

鑒權(quán)單元61，用于對(duì)車輛終端進(jìn)行鑒權(quán)；

判斷單元62，用于當(dāng)鑒權(quán)成功時(shí)，判斷所述車輛終端的關(guān)聯(lián)信息是否滿足預(yù)設(shè)條件；

生成單元63，用于當(dāng)滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，為所述車輛終端分配駕駛路線并生成第二指示消息；

第一交互單元64，用于將所述第二指示消息發(fā)送至控制所述車輛終端的道路分段設(shè)備。

所述道路指揮設(shè)備能夠與第一區(qū)域的道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，與所述道路指揮設(shè)備相鄰的道路指揮設(shè)備能夠與第二區(qū)域的道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；

所述道路指揮設(shè)備還包括：第二交互單元65，用于與相鄰的道路指揮設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以調(diào)整不同區(qū)域的道路分段設(shè)備所控制的車輛終端的容量以及平均速度。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，圖6所示的道路指揮設(shè)備中的各單元的實(shí)現(xiàn)功能可參照前述車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法的相關(guān)描述而理解。圖6所示的道路指揮 設(shè)備中的各單元的功能可通過運(yùn)行于處理器上的程序而實(shí)現(xiàn)，也可通過具體的邏輯電路而實(shí)現(xiàn)。

參照?qǐng)D12，圖12為本發(fā)明實(shí)施例的車輛終端在物聯(lián)網(wǎng)中進(jìn)行切換的場(chǎng)景示意圖，切換發(fā)生在不同道路分段設(shè)備之間。道路分段設(shè)備的天線有一定的重疊覆蓋區(qū)域，在從道路分段設(shè)備a向道路分段設(shè)備b切換的過程中，車輛終端在重疊覆蓋的區(qū)域內(nèi)同時(shí)接收兩個(gè)道路分段設(shè)備的信號(hào)，先與道路分段設(shè)備b建立速度控制鏈路，再與道路分段設(shè)備a釋放速度控制鏈路，完成切換過程。

上述方案中，只有建立完成速度控制鏈路后，道路分段設(shè)備才能控制其范圍內(nèi)的車輛終端的速度。

參照?qǐng)D13，圖13為本發(fā)明實(shí)施例的車輛終端在物聯(lián)網(wǎng)中進(jìn)行切換的流程示意圖，本流程中，道路分段局即為道路分段設(shè)備，道路指揮中心即為道路指揮設(shè)備；所述流程包括以下：

1、已建立速度控制鏈路。即車輛終端與原來的道路分段局a之間已經(jīng)存在正常的速度控制鏈路，車輛終端可以在調(diào)度周期內(nèi)接收道路分段局a的速度指示，上報(bào)自身的速度狀態(tài)與前后車距離。

2、車輛終端即將駛出管轄范圍，上報(bào)申請(qǐng)切換命令、切換對(duì)象、車輛終端臨時(shí)標(biāo)識(shí)、切換車道。在自動(dòng)駕駛道路上車輛終端即將駛離道路分段局a的覆蓋范圍時(shí)，道路分段局a將向道路指揮中心申請(qǐng)切換，并將切換對(duì)象和需要切換的車輛終端標(biāo)識(shí)也在消息內(nèi)上報(bào)。切換車道指的是車輛在切換時(shí)行駛的車道。

3、下發(fā)準(zhǔn)備資源命令。道路指揮中心收到道路分段局的切換申請(qǐng)之后，查看車輛的行駛路線，對(duì)切換對(duì)象驗(yàn)證無誤后，向切換對(duì)象道路分段局b下發(fā)準(zhǔn)備資源命令。消息中包括切換來源、車輛終端臨時(shí)標(biāo)識(shí)、切換車道。

4、資源準(zhǔn)備完畢確認(rèn)。道路分段局b收到道路指揮中心的“下發(fā)準(zhǔn)備資源命令”之后，根據(jù)車輛終端的切換車道，清空切換車道內(nèi)安全距離內(nèi)的車輛終端，防止切換失敗后進(jìn)行自主減速時(shí)與其他車輛終端發(fā)生碰撞。另外需要計(jì)算車輛終端在切換后的速度與加速度。準(zhǔn)備完畢后道路分段局b將上報(bào)“資源準(zhǔn)備完畢確認(rèn)”。

5、下發(fā)啟動(dòng)切換測(cè)量命令，切換目標(biāo)：道路分段局b。收到道路分段局的“資源準(zhǔn)備完畢”的消息后，道路指揮中心下發(fā)啟動(dòng)切換測(cè)量命令，并讓道路分段局a轉(zhuǎn)發(fā)給車輛終端。此條消息中帶有切換目標(biāo)，切換車道。啟動(dòng)切換測(cè)量是指車輛終端在偵聽道路分段局a的控制信號(hào)的同時(shí)，測(cè)量道路分段局b的信號(hào)強(qiáng)度，監(jiān)測(cè)其電平值是否可以足夠強(qiáng)，可以用于建立速度控制鏈路。另外還需測(cè)量，用道路分段局b的天線輻射信號(hào)測(cè)量車輛終端與車道邊界處的距離，以及目前使用道路分段局a的天線輻射信號(hào)測(cè)量車輛終端與車道邊界處的距離。

6、上報(bào)道路分段局b測(cè)量報(bào)告。待車輛終端對(duì)道路分段局b的信號(hào)測(cè)量結(jié)束后，車輛終端將向道路分段局a上報(bào)測(cè)量結(jié)果。測(cè)量結(jié)果中包含道路分段局b的天線輻射信號(hào)強(qiáng)度，利用道路分段局a的天線輻射信號(hào)測(cè)量的車輛終端與車道邊界的距離，利用道路分段局b的天線輻射信號(hào)測(cè)量的車輛終端與車道邊界的距離。此測(cè)量報(bào)告會(huì)由道路分段局a轉(zhuǎn)發(fā)給道路指揮中心。上報(bào)測(cè)量報(bào)告后，車輛終端將保持偵聽道路分段局b的天線輻射信號(hào)一段時(shí)間，為接下來接收道路分段局b的指示做準(zhǔn)備。

7、下發(fā)建立速度控制鏈路命令。道路指揮中心在收到車輛終端上報(bào)的測(cè)量結(jié)果后，將判斷測(cè)量報(bào)告中的道路分段局b的信號(hào)強(qiáng)度是否足夠支持速度控制鏈路的建立，并比較車輛終端利用道路分段局a的天線輻射信號(hào)測(cè)量的車輛終端與車道邊界的距離與利用道路分段局b的測(cè)量的距離是否一致。如果上述兩個(gè)條件皆可滿足，則向道路分段局b下發(fā)建立速度控制鏈路命令。

8、車輛終端與道路分段局b建立速度控制鏈路。

8a：下發(fā)目標(biāo)速度v1，加速度a1。下發(fā)建立速度控制鏈路命令后，后續(xù)由道路分段局b與道路分段局a共同指示車輛終端的目標(biāo)速度與加速度。指示的內(nèi)容由道路分段局b向道路分段局a轉(zhuǎn)發(fā)當(dāng)前需要指示車輛終端的目標(biāo)速度與加速度。此消息中還帶有在哪個(gè)調(diào)度周期開始向車輛終端下發(fā)速度控制指示的信息，以使道路分段局a與道路分段局b可以同時(shí)向車輛終端發(fā)送速度指示。

8b：下發(fā)目標(biāo)速度v1，加速度a1，切換對(duì)象：道路分段局b。收到道路分 段局b轉(zhuǎn)發(fā)的目標(biāo)速度與加速度后，在一個(gè)新的調(diào)度周期內(nèi)，道路分段局a向車輛終端轉(zhuǎn)發(fā)，并標(biāo)識(shí)切換對(duì)象為道路分段局b。

8c：下發(fā)目標(biāo)速度v1，加速度a1，切換對(duì)象：道路分段局b。在道路分段局a向車輛終端發(fā)送目標(biāo)速度，加速度，切換對(duì)象的同時(shí)，道路分段局b也會(huì)利用自身的天線向車輛終端發(fā)送同樣的內(nèi)容。道路分段局b通過第3步從道路指揮中心獲得的車輛終端臨時(shí)標(biāo)識(shí)辨別車輛終端。

8d：上報(bào)當(dāng)前速度v0'，當(dāng)前加速度a1，目標(biāo)速度v1，與前車距離，與后車距離。在收到道路分段局a或道路分段局b的指示消息后。車輛終端會(huì)根據(jù)速度指示改變自身速度狀態(tài)，并按照切換對(duì)象為道路分段局b的指示，在調(diào)度周期內(nèi)將自身的速度狀態(tài)與前后車的距離上報(bào)至道路分段局b。此消息中還會(huì)攜帶車輛終端是否接收到了道路分段局b的速度指示消息的標(biāo)識(shí)。

9、速度控制鏈路建立確認(rèn)。在道路分段局b接收到車輛終端上報(bào)的速度信息與前后車距離后，如果車輛終端上報(bào)的消息中標(biāo)識(shí)了已經(jīng)收到了道路分段局b的速度指示消息，則說明車輛終端與道路分段局的速度控制鏈路已經(jīng)建立。此時(shí)道路分段局b將向道路指揮中心發(fā)送速度控制鏈路確認(rèn)的消息。

10、釋放速度控制鏈路。道路指揮中心收到道路分段局b上報(bào)的“速度控制鏈路建立確認(rèn)”消息后，將向道路分段局a發(fā)送“釋放速度控制鏈路”消息，指示道路分段局a不再需要向車輛終端發(fā)送速度指示消息。

11、速度控制鏈路釋放確認(rèn)。道路分段局a接收到道路指揮中心下發(fā)的“釋放速度控制鏈路”后，將停止向分別向車輛終端發(fā)送速度指示消息，并分別向道路分段局b與道路指揮中心發(fā)送“速度控制鏈路釋放確認(rèn)”消息。

11a：道路分段局a向道路分段局b發(fā)送“速度控制鏈路釋放確認(rèn)”消息。道路分段局b收到此消息后不再向道路分段局a發(fā)送速度指示消息。

11b：道路分段局a向道路指揮中心發(fā)送“速度控制鏈路釋放確認(rèn)”消息。道路指揮中心收到此消息后，車輛終端在道路分段局a內(nèi)的行程結(jié)束，道路指揮中心后續(xù)與車輛終端的交互將通過道路分段局b完成，不再發(fā)送給道路分段局a。

12、由于速度控制鏈路已建立，道路分段局b將在調(diào)度周期內(nèi)向車輛終端下發(fā)速度控制指示，且車輛終端也會(huì)在調(diào)度周期內(nèi)向道路分段局b上報(bào)速度狀態(tài)與前后車距離。至此，切換流程結(jié)束。

本發(fā)明實(shí)施例所記載的技術(shù)方案之間，在不沖突的情況下，可以任意組合。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法和智能設(shè)備，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，如：多個(gè)單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。

上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各實(shí)施例中的各功能單元可以全部集成在一個(gè)第二處理單元中，也可以是各單元分別單獨(dú)作為一個(gè)單元，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。