本實用新型涉及全自動化肥售賣機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種存取與售賣粉末或顆粒狀袋裝類物料的裝置。

背景技術(shù)：

全自動存取售賣機是一種全新領(lǐng)域自動售賣設備，售賣物品包含各種粉末、顆粒的袋裝物料，具有使用方便、自動化程度高和可靠性好的特點。設備主要由鋼構(gòu)總成、機架總成、橫向組件、出料口裝置、控制系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)、結(jié)算系統(tǒng)組成。實現(xiàn)粉末、顆粒狀袋裝類物料的拾取、搬運、傳送、出料、售賣一體化的全自動售賣流程。

由于當前農(nóng)村技術(shù)落后，自動化設備使用很不普遍，在一些特定售賣領(lǐng)域還未形成體系。本設計的全自動存取售賣機是一種全新領(lǐng)域自動售賣設備可以應用于化肥售賣領(lǐng)域，而且其自動化程度非常高，可以實現(xiàn)搬、運、售、結(jié)算于一體的全自動化，大幅提高售賣效率、智能化程度。本設計自動存取售賣化肥機是一種全新領(lǐng)域自動售賣設備，可以實現(xiàn)化肥存取、化肥搬運、自動出貨、售賣結(jié)算于一體。該機構(gòu)是農(nóng)村自動化產(chǎn)業(yè)裝備的普及，將會給未來欠發(fā)達領(lǐng)域的智能化的一次普及的探索，具有廣闊的發(fā)展前景。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種存取與售賣粉末或顆粒狀袋裝類物料的裝置，通過控制系統(tǒng)的有效控制，實現(xiàn)對粉末、顆粒狀袋裝類物料的售賣。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案為：一種存取與售賣粉末或顆粒狀袋裝類物料的裝置，包括承重機構(gòu)、軌道、機架、縱向移動裝置、橫向移動裝置、升降裝置、取料裝置、出料機構(gòu)和控制系統(tǒng)；

所述的縱向移動裝置設置于機架的兩側(cè)，帶動機架沿機架兩側(cè)的導軌運動；所述的橫向移動裝置安裝于機架上，能夠在機架上橫向移動；所述的升降裝置安裝于所述橫向移動裝置下方；所述的取料裝置安裝于所述的升降裝置的下方；所述的出料裝置將取料裝置取出的物料運輸至出料口，出料裝置設置結(jié)算系統(tǒng)；所述的控制系統(tǒng)能夠控制縱向移動裝置、橫向移動裝置和升降裝置，抓取任意位置的貨物并在貨物到達指定位置后將貨物放下。

進一步地，所述的縱向移動裝置和橫向移動裝置的結(jié)構(gòu)相同；所述的縱向移動裝置包括縱向行走箱和伺服總成；所述的伺服總成安裝于縱向行走箱上，包括齒條A、主動齒輪A、伺服電機A和減速機A；所述的齒條A固定在導軌的兩側(cè)；所述的主動齒輪A與齒條A嚙合，主動齒輪A安裝于減速機A的輸出軸上，伺服電機A的輸出軸連接減速機A；所述的橫向移動裝置包括橫向行走箱和安裝在橫向行走箱上的伺服驅(qū)動組件，伺服驅(qū)動組件包括齒條B、主動齒輪B、伺服電機B和減速機B；所述的齒條B固定在機架的兩側(cè)；所述的主動齒輪B與齒條B嚙合，主動齒輪B安裝于減速機B的輸出軸上，伺服電機B的輸出軸連接減速機B。

進一步地，所述的縱向移動裝置上設置有導向組件；所述的導向組件包括行走輪和導向輪；行走輪安裝于縱向行走箱內(nèi)，沿導軌表面行走；導向輪兩兩為一組設置于縱向行走箱上，每組的兩個導向輪分別緊壓導軌的兩側(cè)。

進一步地，所述的橫向移動裝置上設置有防碰撞組件；所述的防碰撞組件包括4個水平導向輪、8個垂直導向輪和導向輪軌道；所述的導向輪軌道設置于機架的兩側(cè)；所述的水平導向輪緊壓導向輪軌道的側(cè)邊；所述的垂直導向輪兩兩為一組分別壓緊導向輪軌道的上表面和下表面；橫向行走箱的前端和后端的兩側(cè)分別設置一個水平導向輪和一組垂直導向輪。

進一步地，所述的縱向行走箱的前后兩端以及橫向行走箱的左右兩端設置有聚氨酯緩沖器和接近開關(guān)，縱向移動裝置前進方向的導軌末端設置有接近開關(guān)感應板，導軌兩端設置有擋板，所述機架的兩側(cè)還設置有接近開關(guān)感應板。

進一步地，所述的升降裝置通過頂面安裝板安裝于橫向移動裝置上，升降裝置下方設置底面安裝板，升降裝置包括驅(qū)動裝置和剪叉裝置，驅(qū)動裝置驅(qū)動剪叉伸縮；剪叉裝置包括相對設置的2組剪叉和連桿；所述的2組剪叉通過連桿連接，2組剪叉分別設置在連桿的兩端；驅(qū)動裝置包括伺服電機C、絲杠和齒輪；所述的伺服電機C通過伺服電機C安裝架安裝于距離頂面安裝板最近的連桿上，所述絲杠的絲桿軸安裝于伺服電機C上，所述絲杠的絲桿螺母安裝于與安裝伺服電機C的連桿相對應的另一連桿上；每個剪叉的頂部和底部的叉臂上連接有齒輪，頂面安裝板和底面安裝板設置有座軸承，相對應的2個座軸承上安裝連接桿，所述的齒輪和剪叉套設在連接桿上，齒輪和剪叉通過平鍵與連接桿固定連接。

進一步地，所述的取料裝置通過底面安裝板與升降裝置連接；取料裝置包括吸盤、鼓風機和吸管，鼓風機通過吸管與吸盤連接為吸盤提供負壓。

進一步地，所述的該裝置還包括緩沖裝置，該緩沖裝置包括第一壓簧、第二壓簧、導向桿和導套；所述的第一壓簧、第二壓簧通過導套固定在底面安裝板上；所述的導向桿一端固定在吸盤上，另一端穿過導套，第一壓簧、第二壓簧均套設在導向桿外周，第一壓簧、第二壓簧的頂部分別設置有第一緩沖圈和第二緩沖圈，第一緩沖圈和第二緩沖圈固定在導向桿的頂部。

進一步地，所述的第一緩沖圈的頂部設置有接近開關(guān)感應板；用于連接橫向移動裝置和升降裝置的頂面安裝板上設置有第一接近開關(guān)安裝板，第一接近開關(guān)安裝板上安裝第一接近開關(guān)；底面安裝板上在第一壓簧一側(cè)設置有與底面安裝板垂直的第二接近開關(guān)安裝板，第二接近開關(guān)安裝板上設置有第二接近開關(guān)和第三接近開關(guān)，所述的第二接近開關(guān)設置于接近開關(guān)感應板一側(cè)，所述的第三接近開關(guān)設置于所述第二接近開關(guān)的下方并且卡在第一壓簧上；所述的第二緩沖圈上設置有用于保護接近開關(guān)感應板擋片。

進一步地，所述的出料機構(gòu)包括傳送帶、出料口和結(jié)算系統(tǒng)；傳送帶將物料傳送至出料口；結(jié)算系統(tǒng)可以完成在客戶購買過程中的收錢、賬務結(jié)算、顧客找零的動作，完成交易現(xiàn)金支付過程，同時也可以實現(xiàn)網(wǎng)上支付。

本實用新型的有益效果：本實用新型通過感應測量系統(tǒng)及控制系統(tǒng)對縱向移動裝置、橫向移動裝置的運動控制，實現(xiàn)升降機構(gòu)在導軌方向上的前后移動和機架上的左右移動，可以完成空間內(nèi)任意位置的貨物提取、轉(zhuǎn)移、出料，全自動化的存取與售賣粉末、顆粒狀袋裝類物料設備，具有高自動化，使用方便、運行可靠、效率高的特點，在售賣粉末、顆粒狀袋裝類物料領(lǐng)域具有突出的貢獻。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為縱向移動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為橫向移動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為取料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為緩沖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為B的局部放大圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案作詳細說明。

如圖1-7所示，為本實用新型的一種存取與售賣粉末或顆粒狀袋裝類物料的裝置，包括承重機構(gòu)、軌道100、機架200、縱向移動裝置300、橫向移動裝置400、升降裝置500、取料裝置600、出料機構(gòu)700和控制系統(tǒng)；縱向移動裝置300設置于機架200的兩側(cè)，帶動機架200沿機架兩側(cè)的導軌100運動；橫向移動裝置400安裝于機架200上，能夠在機架200上橫向移動；升降裝置500安裝于橫向移動裝置400下方；取料裝置600安裝于升降裝置500的下方；出料裝置700將取料裝置600取出的物料運輸至出料口；出料裝置700設置結(jié)算系統(tǒng)；所述的控制系統(tǒng)能夠控制縱向移動裝置、橫向移動裝置和升降裝置，抓取任意位置的貨物并在貨物到達指定位置后將貨物放下。

承重機構(gòu)包括H型立柱910和H型橫梁920，通過加裝立柱拉桿930提高結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。

本實施方式中的縱向移動裝置300和橫向移動裝置400的結(jié)構(gòu)相同；縱向移動裝置300包括縱向行走箱310和伺服總成；伺服總成安裝于縱向行走箱310上，包括齒條A321、主動齒輪A322、伺服電機323A和減速機A；齒條A321固定在導軌100的兩側(cè)；主動齒輪A322與齒條A321嚙合，主動齒輪A322安裝于減速機A的輸出軸上，伺服電機A323的輸出軸連接減速機A。通過伺服電機A323和減速機A連接主動齒輪A322并與導軌100上的主動齒輪A322相嚙合，提供機架移動的行走驅(qū)動力，進而帶動機架200運動。

橫向移動裝置400包括橫向行走箱410和安裝在橫向行走箱410上的伺服驅(qū)動組件，伺服驅(qū)動組件包括齒條B421、主動齒輪B422、伺服電機B423和減速機B424；所述的齒條B421固定在機架200的兩側(cè)；主動齒輪B422與齒條B421嚙合，主動齒輪B422安裝于減速機B424的輸出軸上，伺服電機B423的輸出軸連接減速機B424。通過伺服電機B423和減速機B424連接主動齒輪B422并與機架上的齒條B421相嚙合，提供橫向移動裝置400的行走驅(qū)動力，進而帶動橫向移動裝置400運動。

縱向移動裝置300上設置有導向組件；導向組件包括行走輪330和導向輪340；行走輪330安裝于縱向行走箱310內(nèi)，沿導軌100表面行走；導向輪340兩兩為一組設置于縱向行走箱310上，每組的兩個導向輪340分別緊壓導軌100的兩側(cè)。導向輪340附著在導軌100表面上移動，與導軌100之間摩擦力小，提高運動效率，導向輪340設置于導軌兩側(cè)，完成導向工作。

橫向移動裝置400上設置有防碰撞組件；所述的防碰撞組件包括4個水平導向輪430、8個垂直導向輪440和導向輪軌道450；導向輪軌道450設置于機架200的兩側(cè)；水平導向輪430緊壓導向輪軌道450的側(cè)邊；垂直導向輪440兩兩為一組分別壓緊導向輪軌道450的上表面和下表面；橫向行走箱410的前端和后端的兩側(cè)分別設置一個水平導向輪430和一組垂直導向輪440。四個水平導向輪430將橫向行走箱410和機架200之間保持一定的間隙，避免橫向行走箱410和機架200發(fā)生碰撞，八個垂直導向輪440，兩兩隔著導向輪軌道450上下搭配，使得橫向行走箱410和機架200之間在豎直方向保持一定的間隙，避免橫向行走箱410和機架200發(fā)生碰撞。

縱向行走箱310的前后兩端以及橫向行走箱410的左右兩端設置有聚氨酯緩沖器350和第四接近開關(guān)360，縱向移動裝置310前進方向的導軌100末端設置有第二接近開關(guān)感應板370，導軌100兩端設置有擋板380，機架的兩側(cè)還設置有接近開關(guān)感應板。聚氨酯緩沖器350在橫向移動裝置接近或接觸行動兩側(cè)導軌100時，或者縱向移動裝置接近或接觸導軌兩端擋板時，達到對機構(gòu)撞擊能量的吸收與緩沖的目的，能夠減震消音，延長了機械的使用壽命。接近開關(guān)通過感應第二接近開關(guān)感應板控制行動小車和行動大車的制動與啟動。

本實施方式中的緩沖裝置采用THQ-A-1聚氨脂緩沖器，反彈小，耐沖擊，抗壓性能好，緩沖過程無噪音，無火花，特別適合防爆場合，增加了機房的安全性。

升降裝置500通過頂面安裝板501安裝于橫向移動裝置400上，升降裝置500下方設置底面安裝板502，升降裝置500包括升降組件包括驅(qū)動裝置和剪叉裝置，驅(qū)動裝置驅(qū)動剪叉伸縮；剪叉裝置包括相對設置的2組剪叉510和連桿520；所述的2組剪叉510通過連桿520連接，2組剪叉510分別設置在連桿520的兩端；驅(qū)動裝置包括伺服電機C530、絲杠540和齒輪550；伺服電機C530通過伺服電機安裝架安裝于距離頂面安裝板501最近的連桿520上，絲杠540的絲桿軸安裝于伺服電機C530上，絲杠540的絲桿螺母安裝于與安裝伺服電機的連桿相對應的另一連桿520上；每個剪叉的頂部和底部的叉臂上連接有齒輪550，頂面安裝板502和底面安裝板502設置有座軸承503，相對應的2個座軸承503上安裝連接桿，齒輪550和剪叉510套設在連接桿上，齒輪550和剪叉510通過平鍵與連接桿固定連接。伺服電機C530的啟動而帶動安裝在伺服電機上的絲杠540轉(zhuǎn)動，完成剪叉510的轉(zhuǎn)動，通過上下四對齒輪550的外嚙合完成剪叉式升降機構(gòu)的收縮與拉伸運動，控制采用平行四邊形原理鉸接的剪叉裝置，完成取料裝置的上下大位移距離的移動，機構(gòu)伸縮運動靈活并、承重能力強和行程大。

取料裝置600通過底面安裝板502與升降裝置500連接；取料裝置包括吸盤610、鼓風機和吸管620，鼓風機通過吸管620與吸盤610連接，為吸,610提供負壓。吸盤610采用長方體機構(gòu)，吸盤610上的吸管620與鼓風機連接，在大動力鼓風機的作用下，使得吸盤610產(chǎn)生大負壓，并牢牢吸住化肥袋，并轉(zhuǎn)送到出料口，完成化肥出售方式。在大流量吸盤的作用下，抓取顆粒狀袋裝或是粉末狀袋裝品時，移送平穩(wěn)，吸附牢靠，抓取力度大，運送過程中不會出現(xiàn)抓取不牢、掉落等問題。

本實用新型的裝置還包括緩沖裝置，該緩沖裝置包括第一壓簧801、第二壓簧802、導向桿803和導套804；第一壓簧801、第二壓簧802通過導套804固定在底面安裝板502上；導向桿803一端固定在吸盤上，另一端穿過導套804，第一壓簧801、第二壓簧802均套設在導向桿803外周，第一壓簧801、第二壓簧802的頂部分別設置有第一緩沖圈805和第二緩沖圈806，第一緩沖圈805和第二緩沖圈806固定在導向桿803的頂部。第一緩沖圈805的頂部設置有接近開關(guān)感應板807；頂面安裝板501上設置有第一接近開關(guān)安裝板808，第一接近開關(guān)安裝板808上安裝第一接近開關(guān)809；底面安裝板502上在第一壓簧801一側(cè)設置有與底面安裝板502垂直的第二接近開關(guān)安裝板810，第二接近開關(guān)安裝板810上設置有第二接近開關(guān)811和第三接近開關(guān)812，第二接近開關(guān)811設置于接近開關(guān)感應板807一側(cè)，第三接近開關(guān)812設置于第二接近開關(guān)811的下方并且卡在第一壓簧801上；第一接近開關(guān)809以及第三接近開關(guān)812控制剪叉式機構(gòu)的運動定位，第二接近開關(guān)811則控制剪叉式機構(gòu)的伸縮距離，也就是頂面安裝板與底面安裝板之間的距離。第二緩沖圈806上設置有用于保護接近開關(guān)感應板807擋片813。

出料機構(gòu)700包括傳送帶710、出料口720和結(jié)算系統(tǒng)；傳送帶將物料傳送至出料口720；結(jié)算系統(tǒng)可以完成在客戶購買過程中的收錢、賬務結(jié)算、顧客找零的動作，完成交易現(xiàn)金支付過程，同時也可以實現(xiàn)網(wǎng)上支付。使用方便快捷及零故障運行。

上面所述的實施例僅僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本實用新型的構(gòu)思和范圍進行限定，在不脫離本實用新型設計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域中普通工程技術(shù)人員對本實用新型的技術(shù)方案作出的各種變型和改進均應落入本實用新型的保護范圍，本實用新型的請求保護的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在技術(shù)要求書中。