1.一種無人機(jī)障礙物檢測方法，應(yīng)用于短基線立體相機(jī)，其特征在于，所述立體相機(jī)包括左目相機(jī)，通過所述左目相機(jī)獲取特定位置的左目圖像，所述方法包括：
對左目圖像進(jìn)行紋理檢測；
根據(jù)所述紋理檢測的結(jié)果，標(biāo)記所述左目圖像中的紋理區(qū)域；
判斷所述紋理區(qū)域中是否存在障礙物像素；
若是，則在所述左目相機(jī)的所述特定位置處為障礙物區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)障礙物檢測方法，其特征在于，所述立體相機(jī)還包括與所述左目相機(jī)相對應(yīng)的右目相機(jī)，在所述根據(jù)所述紋理檢測的結(jié)果，標(biāo)記所述左目圖像中的紋理區(qū)域之后，所述方法還包括：
獲取所述紋理區(qū)域在所述左目圖像的第一位置；
在所述右目相機(jī)獲取的右目圖像中查找與所述第一位置對應(yīng)的第二位置；
匹配所述第二位置的像素。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)障礙物檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：根據(jù)所述立體相機(jī)的基線長度、焦距、分辨率，設(shè)置距離閾值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)障礙物檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：
判斷所述障礙物像素是否在預(yù)設(shè)的所述距離閾值之內(nèi)；
若是，則控制無人機(jī)更改航線，使得無人機(jī)進(jìn)行避障；
若否，則無人機(jī)不需要更改航線。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機(jī)障礙物檢測方法，其特征在于，在所述標(biāo)記所述左目圖像中的紋理區(qū)域之后，所述方法還包括：
標(biāo)記所述左目圖像中的均勻區(qū)域，所述均勻區(qū)域中的像素為存疑像素。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機(jī)障礙物檢測方法，其特征在于，所述標(biāo)記所述左目圖像中的紋理區(qū)域和所述均勻區(qū)域，包括：
將所述左目圖像灰度均勻的區(qū)域標(biāo)記為所述均勻區(qū)域，將所述圖像灰度有梯度的區(qū)域標(biāo)記為所述紋理區(qū)域。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)障礙物檢測方法，其特征在于，所述判斷所述紋理區(qū)域中是否存在障礙物像素，包括：
判斷所述紋理區(qū)域中的像素與所述右目圖像中相對應(yīng)的像素的視差是否為零；
若是，則所述紋理區(qū)域中的像素為零視差的像素，多個(gè)所述零視差的像素組成自由像素；
若否，則所述紋理區(qū)域中的像素為正視差的像素，多個(gè)所述正視差的像素組成所述障礙物像素。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機(jī)障礙物檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：
根據(jù)所述自由像素對應(yīng)的空曠區(qū)域，生成躲避所述障礙物區(qū)域的路徑。
9.一種無人機(jī)障礙物檢測裝置，應(yīng)用于短基線立體相機(jī)，其特征在于，立體相機(jī)包括左目相機(jī)，通過所述左目相機(jī)獲取特定位置的左目圖像，所述裝置包括：
紋理檢測模塊，用于對左目圖像進(jìn)行紋理檢測；
標(biāo)記模塊，用于根據(jù)所述紋理檢測的結(jié)果，標(biāo)記所述左目圖像中的紋理區(qū)域；
判斷模塊，用于判斷所述紋理區(qū)域中是否存在障礙物像素；
若是，則所述判斷模塊判定在所述左目相機(jī)的所述特定位置處為障礙物區(qū)域。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的無人機(jī)障礙物檢測裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
獲取模塊，用于獲取所述紋理區(qū)域在所述左目圖像的第一位置；
查找模塊，用于在所述右目相機(jī)獲取的右目圖像中查找與所述第一位置對應(yīng)的第二位置；
匹配模塊，用于匹配所述第二位置的像素。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的無人機(jī)障礙物檢測裝置，其特征在于，所述裝置還包括：設(shè)置模塊，用于根據(jù)所述立體相機(jī)的基線長度、焦距、分辨率，設(shè)置距離閾值。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的無人機(jī)障礙物檢測裝置，其特征在于，所述判斷模塊，具體用于：
判斷所述障礙物像素是否在預(yù)設(shè)的所述距離閾值之內(nèi)；
若是，則控制無人機(jī)更改航線，使得無人機(jī)進(jìn)行避障；
若否，則無人機(jī)不需要更改航線。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的無人機(jī)障礙物檢測裝置，其特征在于，所述裝置還包括：所述標(biāo)記模塊，還用于：
標(biāo)記所述左目圖像中的均勻區(qū)域，所述均勻區(qū)域中的像素為存疑像素。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的無人機(jī)障礙物檢測裝置，其特征在于，所述標(biāo)記模塊，具體用于：將所述左目圖像灰度均勻的區(qū)域標(biāo)記為所述均勻區(qū)域，將所述圖像灰度有梯度的區(qū)域標(biāo)記為所述紋理區(qū)域。
15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的無人機(jī)障礙物檢測裝置，其特征在于，所述判斷模塊，還用于：
判斷所述紋理區(qū)域中的像素與所述右目圖像中相對應(yīng)的像素的視差是否為零；
若是，則所述紋理區(qū)域中的像素為零視差的像素，多個(gè)所述零視差的像素組成自由像素；
若否，則所述紋理區(qū)域中的像素為正視差的像素，多個(gè)所述正視差的像素組成所述障礙物像素。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的無人機(jī)障礙物檢測裝置，其特征在于，所述裝置還包括：躲避路徑生成模塊，用于根據(jù)所述自由像素對應(yīng)的空曠區(qū)域，生成躲避所述障礙物區(qū)域的路徑。