技術(shù)特征：

1.一種壓電驅(qū)動器的自適應(yīng)逆控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、針對壓電驅(qū)動器的遲滯非線性關(guān)系，離線建立壓電驅(qū)動器的輸出位移與輸入電壓的非線性數(shù)學(xué)模型；

步驟2、根據(jù)建立的非線性數(shù)學(xué)模型，計算得壓電驅(qū)動器的逆模型，作為初始逆控制器來驅(qū)動壓電驅(qū)動器；

步驟3、壓電驅(qū)動器在線運行時，測量其實際輸出位移與輸入電壓；

步驟4、通過自適應(yīng)算法對模型參數(shù)進行在線辨識，獲得在線運行時的模型并計算其逆模型；

步驟5、根據(jù)計算所得逆模型參數(shù)，替換壓電驅(qū)動器的控制器中原有參數(shù)進行在線更新。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壓電驅(qū)動器的自適應(yīng)逆控制方法，其特征在于，步驟1中采用PI模型描述壓電驅(qū)動器遲滯非線性特性；

輸入信號v與輸出信號y之間的算子稱為Play算子，遞歸數(shù)學(xué)表達式為：

$\begin{array}{c}y\[k\]=\max \{v\[k\]-r,\min \{v\[k\]+r,y\[k-1\]\left\}\right\}\\ y\[0\]=\max \{v\[0\]-r,\min \{v\[0\]+r,y\[0\]\left\}\right\}\end{array}---\left(1\right)$

式中，v[k]和y[k]分別表示Play算子k時刻的輸入與輸出，r為Play算子的閥值；

對于多個不同閾值的Play算子進行線性加權(quán)疊加，得到PI遲滯模型輸出公式為：

$y\[k\]=H\[v\[k\],y\[k-1\]\]=\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{w}_i^{*}\[k\]\left\{max\right\{v\[k\]-r_i,\min \{v\[k\]+r_i,y\[k-1\]\}\}---\left(2\right)$

式中，H表示壓電驅(qū)動器遲滯PI模型，n為選取的Play算子數(shù)量，權(quán)系數(shù)向量為閥值向量r^T＝(r₁,…,r_n)，0＝r₁＜…＜r_n＜∞；Play算子的初始狀態(tài)向量y[0]^T＝(y₁[0],…,y_n[0])。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壓電驅(qū)動器的自適應(yīng)逆控制方法，其特征在于，步驟2中PI逆模型表達式如下：

$v\[k\]=H^{-1}\[y\[k\],v\[k-1\]\]=\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{w}_i^{\′}\[k\]\left\{max\right\{y\[k\]-r_i^{\′},\min \{y\[k\]+r_i^{\′},v\[k-1\]\}\}---\left(3\right)$

式中，H表示壓電驅(qū)動器遲滯PI模型，為遲滯PI逆模型估計。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壓電驅(qū)動器的自適應(yīng)逆控制方法，其特征在于，步驟4中采用自適應(yīng)投影算法對PI模型權(quán)向量進行在線辨識，具體過程為：

設(shè)壓電驅(qū)動器輸入電壓范圍為[v_min,v_max]，輸出位移范圍為[y_min,y_max]；輸入電壓采用數(shù)字控制，k-1時刻輸入電壓v[k-1]與k時刻輸入電壓v[k]為單調(diào)變化，故k時刻PI模型輸出表示為：

式中，為k時刻n個Play算子輸出向量，w^*為PI模型的權(quán)系數(shù)向量，為k時刻w^*的估計，為k時刻PI模型的預(yù)測輸出。

參數(shù)更新規(guī)律為：

式中0＜γ＜2為可調(diào)常數(shù)，為保證PI模型的權(quán)值非負，如果中的第i個為負，令