一種TITO(Two-input and two-output，TITO)-NDCS(Networked decoupling control systems，NDCS)可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的補(bǔ)償方法，涉及自動(dòng)控制技術(shù)，網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的交叉領(lǐng)域，尤其涉及帶寬資源有限的多輸入多輸出網(wǎng)絡(luò)解耦控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著網(wǎng)絡(luò)通信、計(jì)算機(jī)和控制技術(shù)的發(fā)展，以及生產(chǎn)過(guò)程控制日益大型化、廣域化、復(fù)雜化及網(wǎng)絡(luò)化的發(fā)展，越來(lái)越多的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用于控制系統(tǒng)。網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)(Networked control systems，NCS)是指基于網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，NCS的典型結(jié)構(gòu)如圖1所示。

NCS可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜大系統(tǒng)及遠(yuǎn)程控制，節(jié)點(diǎn)資源共享，增加系統(tǒng)的柔性和可靠性，近年來(lái)已被廣泛應(yīng)用于復(fù)雜工業(yè)過(guò)程控制、電力系統(tǒng)、石油化工、軌道交通、航空航天、環(huán)境監(jiān)測(cè)等多個(gè)領(lǐng)域。

在NCS中，由于網(wǎng)絡(luò)時(shí)延、數(shù)據(jù)丟包以及網(wǎng)絡(luò)擁塞等現(xiàn)象的存在，使得NCS面臨諸多新的挑戰(zhàn)。當(dāng)NCS的傳感器、控制器和執(zhí)行器之間通過(guò)網(wǎng)絡(luò)交換數(shù)據(jù)時(shí)，必然會(huì)導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)時(shí)延，從而會(huì)降低系統(tǒng)的性能甚至引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。由于網(wǎng)絡(luò)中的信息源很多，傳輸數(shù)據(jù)流經(jīng)眾多計(jì)算機(jī)和通信設(shè)備且路徑非唯一；或由于網(wǎng)絡(luò)帶寬的限制以及傳輸機(jī)制的影響，網(wǎng)絡(luò)擁塞或連接中斷等原因，導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包的時(shí)序錯(cuò)亂和數(shù)據(jù)包的丟失。雖然時(shí)延系統(tǒng)的分析和建模近年來(lái)已取得很大進(jìn)展，但NCS中可能存在多種不同性質(zhì)的時(shí)延(常數(shù)、有界、隨機(jī)、時(shí)變等)，使得現(xiàn)有的方法一般不能直接應(yīng)用。傳統(tǒng)的控制理論在對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)時(shí)，往往做了很多理想化的假定，如單率采樣、同步控制、無(wú)時(shí)延傳輸和調(diào)節(jié)。然而在NCS中，由于控制回路存在網(wǎng)絡(luò)，上述假設(shè)通常是不成立的，因此傳統(tǒng)控制理論都要重新評(píng)估才能應(yīng)用到NCS中。

目前，國(guó)內(nèi)外關(guān)于NCS的研究，主要是針對(duì)單輸入單輸出(Single-input and single-output，SISO)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，分別在網(wǎng)絡(luò)時(shí)延已知、未知或隨機(jī)，網(wǎng)絡(luò)時(shí)延小于一個(gè)采樣周期或大于一個(gè)采樣周期，單包傳輸或多包傳輸，有無(wú)數(shù)據(jù)包丟失等情況下，對(duì)其進(jìn)行數(shù)學(xué)建模或穩(wěn)定性分析與控制。但針對(duì)實(shí)際工業(yè)過(guò)程中，普遍存在的至少包含兩個(gè)輸入輸出(Two-input and two-output，TITO)的控制系統(tǒng)，所構(gòu)成的多輸入多輸出(Multiple-input and multiple-output，MIMO)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的研究則相對(duì)較少，尤其是針對(duì)輸入與輸出信號(hào)之間，存在耦合作用需要通過(guò)解耦處理的多輸入多輸出網(wǎng)絡(luò)解耦控制系統(tǒng)(Networked decoupling control systems，NDCS)時(shí)延補(bǔ)償與控制的研究成果則相對(duì)更少。

MIMO-NDCS的典型結(jié)構(gòu)如圖2所示。

與SISO-NCS相比，MIMO-NDCS具有以下特點(diǎn)：

(1)輸入信號(hào)與輸出信號(hào)之間彼此影響并存在耦合作用

在存在耦合作用的MIMO-NCS中，一個(gè)輸入信號(hào)的變化將會(huì)使多個(gè)輸出信號(hào)發(fā)生變化，而各個(gè)輸出信號(hào)也不只受到一個(gè)輸入信號(hào)的影響。即使輸入與輸出信號(hào)之間經(jīng)過(guò)精心選擇配對(duì)，各控制回路之間也難免存在著相互影響，因而要使輸出信號(hào)獨(dú)立地跟蹤各自的輸入信號(hào)是有困難的。MIMO-NDCS中的解耦器，用于解除或降低多輸入多輸出信號(hào)之間的耦合作用。

(2)內(nèi)部結(jié)構(gòu)比SISO-NCS和MIMO-NCS要復(fù)雜得多

(3)被控對(duì)象可能存在不確定性因素

在MIMO-NDCS中，涉及的參數(shù)較多，各控制回路間的聯(lián)系較多，參數(shù)變動(dòng)對(duì)整體控制效果的影響會(huì)變得很復(fù)雜。

(4)控制部件失效

在MIMO-NDCS中，至少包含有兩個(gè)或兩個(gè)以上的閉環(huán)控制回路，至少包含有兩個(gè)或兩個(gè)以上的傳感器和執(zhí)行器。每一個(gè)元件的失效都可能影響整個(gè)控制系統(tǒng)的性能，嚴(yán)重時(shí)會(huì)使控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，甚至造成重大事故。

由于MIMO-NDCS的上述特殊性，使得大部分基于SISO-NCS進(jìn)行設(shè)計(jì)與控制的方法，已無(wú)法滿足MIMO-NDCS的控制性能與控制質(zhì)量的要求，使其不能或不能直接應(yīng)用于MIMO-NDCS的設(shè)計(jì)與分析中，給MIMO-NDCS的控制與設(shè)計(jì)帶來(lái)了一定的困難。

對(duì)于MIMO-NDCS，網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償與控制的難點(diǎn)主要在于：

(1)由于網(wǎng)絡(luò)時(shí)延與網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、通信協(xié)議、網(wǎng)絡(luò)負(fù)載、網(wǎng)絡(luò)帶寬和數(shù)據(jù)包大小等因素有關(guān)，對(duì)大 于數(shù)個(gè)乃至數(shù)十個(gè)采樣周期的可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延，要建立MIMO-NDCS中各個(gè)控制回路的可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延準(zhǔn)確的預(yù)測(cè)、估計(jì)或辨識(shí)的數(shù)學(xué)模型，目前幾乎是不可能的。

(2)發(fā)生在MIMO-NDCS中，前一個(gè)節(jié)點(diǎn)向后一個(gè)節(jié)點(diǎn)傳輸網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)過(guò)程中的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延，在前一個(gè)節(jié)點(diǎn)中無(wú)論采用何種預(yù)測(cè)或估計(jì)方法，都不可能事先提前知道其后產(chǎn)生的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的準(zhǔn)確值。時(shí)延導(dǎo)致系統(tǒng)性能下降甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定，同時(shí)也給控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)帶來(lái)困難。

(3)要滿足MIMO-NDCS中，不同分布地點(diǎn)的所有節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘信號(hào)完全同步是不現(xiàn)實(shí)的。

(4)由于MIMO-NCS中，輸入與輸出之間彼此影響，并存在耦合作用，其MIMO-NDCS的內(nèi)部結(jié)構(gòu)要比MIMO-NCS和SISO-NCS復(fù)雜，可能存在的不確定性因素較多，對(duì)MIMO-NDCS實(shí)施時(shí)延補(bǔ)償與控制要比MIMO-NCS和SISO-NCS困難得多。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明涉及MIMO-NDCS中的一種兩輸入兩輸出網(wǎng)絡(luò)解耦控制系統(tǒng)(TITO-NDCS)可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的補(bǔ)償與控制，其TITO-NDCS的典型結(jié)構(gòu)如圖3所示。

針對(duì)圖3中的閉環(huán)控制回路1：

1)從輸入信號(hào)x₁(s)到輸出信號(hào)y₁(s)之間的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：

式中：C₁(s)是控制器；G₁₁(s)是被控對(duì)象；τ₁表示將控制器C節(jié)點(diǎn)的輸出信號(hào)u₁(s)，經(jīng)前向網(wǎng)絡(luò)通路傳輸?shù)浇怦顖?zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)所經(jīng)歷的可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延；τ₂表示將傳感器S1節(jié)點(diǎn)的輸出信號(hào)y₁(s)，經(jīng)反饋網(wǎng)絡(luò)通路傳輸?shù)娇刂破鰿節(jié)點(diǎn)所經(jīng)歷的可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延。

2)來(lái)自閉環(huán)控制回路2解耦執(zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)的解耦控制信號(hào)u_p2(s)，通過(guò)交叉解耦通路傳遞函數(shù)P₁₂(s)和被控對(duì)象交叉通路傳遞函數(shù)G₁₂(s)作用于閉環(huán)控制回路1，從輸入信號(hào)u_p2(s)到輸出信號(hào)y₁(s)之間的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：

上述閉環(huán)傳遞函數(shù)等式(1)至(2)的分母中，包含了可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₁和τ₂的指數(shù)項(xiàng) 和時(shí)延的存在將惡化控制系統(tǒng)的性能質(zhì)量，甚至導(dǎo)致系統(tǒng)失去穩(wěn)定性。

針對(duì)圖3中的閉環(huán)控制回路2：

1)從輸入信號(hào)x₂(s)到輸出信號(hào)y₂(s)之間的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：

式中：C₂(s)是控制器，G₂₂(s)是被控對(duì)象；τ₃表示將控制器C節(jié)點(diǎn)的控制輸出信號(hào)u₂(s)，經(jīng)前向網(wǎng)絡(luò)通路傳輸?shù)浇怦顖?zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)所經(jīng)歷的可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延；τ₄表示將傳感器S2節(jié)點(diǎn)的輸出信號(hào)y₂(s)，經(jīng)反饋網(wǎng)絡(luò)通路傳輸?shù)娇刂破鰿節(jié)點(diǎn)所經(jīng)歷的可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延。

2)來(lái)自閉環(huán)控制回路1解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)的解耦控制信號(hào)u_p1(s)，通過(guò)交叉解耦通路傳遞函數(shù)P₂₁(s)和被控對(duì)象交叉通路傳遞函數(shù)G₂₁(s)作用于閉環(huán)控制回路2，從輸入信號(hào)u_p1(s)到輸出信號(hào)y₂(s)之間的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：

上述閉環(huán)傳遞函數(shù)等式(3)至(4)的分母中，包含了可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₃和τ₄的指數(shù)項(xiàng) 和時(shí)延的存在將惡化控制系統(tǒng)的性能質(zhì)量，甚至導(dǎo)致系統(tǒng)失去穩(wěn)定性。

發(fā)明目的：

針對(duì)圖3的TITO-NDCS，其閉環(huán)控制回路1的閉環(huán)傳遞函數(shù)等式(1)至(2)的分母中，均包含了可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₁和τ₂的指數(shù)項(xiàng)和以及閉環(huán)控制回路2的閉環(huán)傳遞函數(shù)等式(3)至(4)的分母中，均包含了可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₃和τ₄的指數(shù)項(xiàng)和時(shí)延的存在會(huì)降低各自閉環(huán)控制回路的控制性能質(zhì)量并影響各自閉環(huán)控制回路的穩(wěn)定性，同時(shí)也將降低整個(gè)系統(tǒng)的控制性能質(zhì)量并影響整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，嚴(yán)重時(shí)將導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)失去穩(wěn)定性。

本發(fā)明的目的在于：

(1)為了免除對(duì)各閉環(huán)控制回路中，節(jié)點(diǎn)之間網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的測(cè)量、估計(jì)或辨識(shí)，進(jìn)而降低網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₁和τ₂，以及τ₃和τ₄對(duì)各自閉環(huán)控制回路以及整個(gè)控制系統(tǒng)控制性能質(zhì)量與系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，當(dāng)預(yù)估模型等于其真實(shí)模型時(shí)，可實(shí)現(xiàn)各自閉環(huán)控制回路的特征方程中不包含網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的指數(shù)項(xiàng)，進(jìn)而可降低網(wǎng)絡(luò)時(shí)延對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)對(duì)TITO-NDCS可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的分段、實(shí)時(shí)、在線和動(dòng)態(tài)的預(yù)估補(bǔ)償與控制。

(2)針對(duì)一自由度IMC(Internal model control，IMC)的TITO-NDCS，由于其內(nèi)?？刂破鰿_IMC(s)中，只有一個(gè)前饋濾波器參數(shù)λ可調(diào)節(jié)，需要在系統(tǒng)的跟蹤性與魯棒性之間進(jìn)行折衷，對(duì)于高性能要求的TITO-NDCS或存在較大擾動(dòng)和模型失配的TITO-NDCS，難以兼顧各方面的性能而獲得滿意的控制效果。

(3)本發(fā)明提出一種TITO-NDCS可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的二自由度IMC和SPC(Smith predictor control，SPC)方法。

針對(duì)圖3中閉環(huán)控制回路1，提出一種基于二自由度IMC的時(shí)延補(bǔ)償方法；針對(duì)圖3中閉環(huán)控制回路2，提出一種基于SPC的時(shí)延補(bǔ)償方法。

采用方法：

針對(duì)圖3中的閉環(huán)控制回路1：

第一步：在控制器C節(jié)點(diǎn)中，構(gòu)建一個(gè)內(nèi)模控制器C_1IMC(s)取代控制器C₁(s)；為了實(shí)現(xiàn)滿足預(yù)估補(bǔ)償條件時(shí)，閉環(huán)控制回路1的閉環(huán)特征方程中不再包含網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的指數(shù)項(xiàng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₁和τ₂的補(bǔ)償與控制，采用以控制信號(hào)u₁(s)作為輸入信號(hào)，被控對(duì)象預(yù)估模型G_11m(s)作為被控過(guò)程，控制與過(guò)程數(shù)據(jù)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延預(yù)估模型以及圍繞內(nèi)模控制器C_1IMC(s)，構(gòu)造一個(gè)正反饋預(yù)估控制回路；實(shí)施本步驟的結(jié)構(gòu)如圖4所示；

第二步：針對(duì)實(shí)際TITO-NDCS中，難以獲取網(wǎng)絡(luò)時(shí)延準(zhǔn)確值的問(wèn)題，在圖4中要實(shí)現(xiàn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的補(bǔ)償與IMC，除了要滿足被控對(duì)象預(yù)估模型等于其真實(shí)模型的條件外，還必須滿足可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延預(yù)估模型 以及要等于其真實(shí)模型以及的條件。為此，從傳感器S1節(jié)點(diǎn)到控制器C節(jié)點(diǎn)之間，以及從控制器C節(jié)點(diǎn)到解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)之間，采用真實(shí)的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程以及代替其間網(wǎng)絡(luò)時(shí)延預(yù)估補(bǔ)償模型以及因而無(wú)論被控對(duì)象的預(yù)估模型是否等于其真實(shí)模型，都可以從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上實(shí)現(xiàn)不包含其間網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的預(yù)估補(bǔ)償模型，從而免除對(duì)閉環(huán)控制回路1中，節(jié)點(diǎn)之間可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₁和τ₂的測(cè)量、估計(jì)或辨識(shí)；當(dāng)預(yù)估模型等于其真實(shí)模型時(shí)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₁和τ₂的補(bǔ)償與控制；與此同時(shí)，在閉環(huán)控制回路1的反饋通路中，增加反饋濾波器F₁(s)；實(shí)施本發(fā)明方法的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延二自由度IMC方法結(jié)構(gòu)如圖5所示；

針對(duì)圖3中的閉環(huán)控制回路2：

第一步：為了實(shí)現(xiàn)滿足預(yù)估補(bǔ)償條件時(shí)，閉環(huán)控制回路2的閉環(huán)特征方程不再包含網(wǎng)絡(luò)時(shí)延指數(shù)項(xiàng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₃和τ₄的補(bǔ)償與控制，圍繞被控對(duì)象G₂₂(s)，以閉環(huán)控制回路2輸出y₂(s)作為輸入信號(hào)，將y₂(s)通過(guò)預(yù)估控制器C_2m(s)構(gòu)造一個(gè)負(fù)反饋預(yù)估控制回路；將y₂(s)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延預(yù)估模型和 預(yù)估控制器C_2m(s)以及網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延預(yù)估模型構(gòu)造一個(gè)正反饋預(yù)估控制回路；實(shí)施本步驟的結(jié)構(gòu)如圖4所示；

第二步：針對(duì)實(shí)際TITO-NDCS中，難以獲取網(wǎng)絡(luò)時(shí)延準(zhǔn)確值的問(wèn)題，在圖4中要實(shí)現(xiàn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的補(bǔ)償與控制，必須滿足網(wǎng)絡(luò)時(shí)延預(yù)估模型和要等于其真實(shí)模型和的條件，以及滿足預(yù)估控制器C_2m(s)等于其真實(shí)控制器C₂(s)的條件(由于控制器C₂(s)是人為設(shè)計(jì)與選擇，自然滿足C_2m(s)＝C₂(s))。為此，從傳感器S2節(jié)點(diǎn)到控制器C節(jié)點(diǎn)之間，以及從控制器C節(jié)點(diǎn)到解耦執(zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)之間，采用真實(shí)的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程和代替其間網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的預(yù)估補(bǔ)償模型和得到圖5所示的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償與控制結(jié)構(gòu)；

第三步：將圖5中控制器C₂(s)，按傳遞函數(shù)等價(jià)變換規(guī)則進(jìn)一步化簡(jiǎn)，得到圖6所示的實(shí)施本發(fā)明方法的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償結(jié)構(gòu)；從結(jié)構(gòu)上實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)不包含其間網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的預(yù)估補(bǔ)償模型，從而免除對(duì)閉環(huán)控制回路2中，節(jié)點(diǎn)之間網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₃和τ₄的測(cè)量、估計(jì)或辨識(shí)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₃和τ₄的補(bǔ)償與SPC；實(shí)施本發(fā)明方法的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償與SPC結(jié)構(gòu)如圖6所示。

在此需要特別說(shuō)明的是，在圖6的控制器C節(jié)點(diǎn)中，出現(xiàn)了閉環(huán)控制回路2的給定信號(hào)x₂(s)，與其反饋信號(hào)y₂(s)實(shí)施先“減”后“加”，或先“加”后“減”的運(yùn)算規(guī)則，即y₂(s)信號(hào)同時(shí)經(jīng)過(guò)正反饋和負(fù)反饋連接到控制器C節(jié)點(diǎn)中：

(1)這是由于將圖5中的控制器C₂(s)，按照傳遞函數(shù)等價(jià)變換規(guī)則進(jìn)一步化簡(jiǎn)得到圖6所示的結(jié)果，并非人為設(shè)置；

(2)由于NCS的節(jié)點(diǎn)幾乎都是智能節(jié)點(diǎn)，不僅具有通信與運(yùn)算功能，而且還具有存儲(chǔ)與控制等功能，在節(jié)點(diǎn)中對(duì)同一個(gè)信號(hào)進(jìn)行先“減”后“加”，或先“加”后“減”，這在運(yùn)算法則上不會(huì)有什么不符合規(guī)則之處；

(3)在節(jié)點(diǎn)中對(duì)同一個(gè)信號(hào)進(jìn)行“加”與“減”運(yùn)算其結(jié)果值為“零”，這個(gè)“零”值，并不表明在該節(jié)點(diǎn)中信號(hào)y₂(s)就不存在，或沒(méi)有得到y(tǒng)₂(s)信號(hào)，或信號(hào)沒(méi)有被貯存；或因“相互抵消”導(dǎo)致“零”信號(hào)值就變成不存在，或沒(méi)有意義；

(4)控制器C節(jié)點(diǎn)的觸發(fā)就來(lái)自于信號(hào)y₂(s)的驅(qū)動(dòng)，如果控制器C節(jié)點(diǎn)沒(méi)有接收到來(lái)自反饋網(wǎng)絡(luò)通路傳輸過(guò)來(lái)的信號(hào)y₂(s)，則處于事件驅(qū)動(dòng)工作方式的控制器C節(jié)點(diǎn)將不會(huì)被觸發(fā)。

對(duì)于圖6中的閉環(huán)控制回路1：

1)從輸入信號(hào)x₁(s)到輸出信號(hào)y₁(s)之間的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：

式中：G_11m(s)是被控對(duì)象G₁₁(s)的預(yù)估模型；C_1IMC(s)是內(nèi)模控制器；F₁(s)是反饋濾波器。

2)來(lái)自于閉環(huán)控制回路2中解耦執(zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)的信號(hào)u_2p(s)，通過(guò)交叉解耦通道傳遞函數(shù)P₁₂(s)作用于閉環(huán)控制回路1；與此同時(shí)，信號(hào)u_2p(s)通過(guò)被控對(duì)象交叉通道傳遞函數(shù)G₁₂(s)作用于閉環(huán)控制回路1；從輸入信號(hào)u_2p(s)到輸出信號(hào)y₁(s)之間的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：

采用本發(fā)明方法，當(dāng)被控對(duì)象預(yù)估模型等于其真實(shí)模型，即當(dāng)G_11m(s)＝G₁₁(s)時(shí)，閉環(huán)控制回路1的閉環(huán)傳遞函數(shù)分母由變成為1。

此時(shí)，閉環(huán)控制回路1相當(dāng)于一個(gè)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，閉環(huán)傳遞函數(shù)的分母中已經(jīng)不再包含影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₁和τ₂的指數(shù)項(xiàng)和系統(tǒng)的穩(wěn)定性僅與被控對(duì)象和內(nèi)模控制器本身的穩(wěn)定性有關(guān)； 采用本發(fā)明方法可降低網(wǎng)絡(luò)時(shí)延對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)控制性能質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)對(duì)可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償與二自由度IMC。

當(dāng)系統(tǒng)存在較大擾動(dòng)和模型失配時(shí)，反饋濾波器F₁(s)的存在可以提高系統(tǒng)的跟蹤性和抗干擾能力，降低網(wǎng)絡(luò)時(shí)延對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，進(jìn)一步改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能質(zhì)量。

對(duì)于圖6中的閉環(huán)控制回路2：

1)從輸入信號(hào)x₂(s)到輸出信號(hào)y₂(s)之間的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：

式中：C₂(s)是控制器。

2)來(lái)自于閉環(huán)控制回路1中解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)的信號(hào)u_1p(s)，通過(guò)交叉解耦通道傳遞函數(shù)P₂₁(s)作用于閉環(huán)控制回路2；與此同時(shí)，信號(hào)u_1p(s)通過(guò)被控對(duì)象交叉通道傳遞函數(shù)G₂₁(s)作用于閉環(huán)控制回路2；從輸入信號(hào)u_1p(s)到輸出信號(hào)y₂(s)之間的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：

采用本發(fā)明方法，傳遞函數(shù)等式(7)和(8)的分母為1+C₂(s)G₂₂(s)，閉環(huán)控制回路2的閉環(huán)特征方程為1+C₂(s)G₂₂(s)＝0，閉環(huán)特征方程中不再包含影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₃和τ₄的指數(shù)項(xiàng)和從而可降低網(wǎng)絡(luò)時(shí)延對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)控制性能質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)對(duì)可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償與SPC。

在閉環(huán)控制回路1中，二自由度IMC的設(shè)計(jì)與選擇：

(1)內(nèi)模控制器C_1IMC(s)的設(shè)計(jì)與選擇：

設(shè)計(jì)內(nèi)?？刂破饕话悴捎昧銟O點(diǎn)相消法，即兩步設(shè)計(jì)法：第一步是設(shè)計(jì)一個(gè)取之為被控對(duì)象模型的逆模型作為前饋控制器C₁₁(s)；第二步是在前饋控制器中添加一定階次的前饋濾波器f₁(s)，構(gòu)成一個(gè)完整的內(nèi)?？刂破鰿_1IMC(s)。

1)前饋控制器C₁₁(s)

先忽略被控對(duì)象與被控對(duì)象模型不完全匹配時(shí)的誤差、系統(tǒng)的干擾及其它各種約束條件等因素，選擇閉環(huán)控制回路1中，被控對(duì)象預(yù)估模型等于其真實(shí)模型,即：G_11m(s)＝G₁₁(s)。

此時(shí)，被控對(duì)象預(yù)估模型可以根據(jù)被控對(duì)象的零極點(diǎn)分布狀況劃分為：G_11m(s)＝G_11m+(s)G_11m-(s)，其中：G_11m+(s)為被控對(duì)象預(yù)估模型G_11m(s)中包含純滯后環(huán)節(jié)和s右半平面零極點(diǎn)的不可逆部分；G_11m-(s)為被控對(duì)象預(yù)估模型中的最小相位可逆部分。

通常情況下，閉環(huán)控制回路1的前饋控制器C₁₁(s)可選取為：

2)前饋濾波器f₁(s)

由于被控對(duì)象中的純滯后環(huán)節(jié)和位于s右半平面的零極點(diǎn)會(huì)影響前饋控制器的物理實(shí)現(xiàn)性，因而在前饋控制器的設(shè)計(jì)過(guò)程中只取了被控對(duì)象最小相位的可逆部分G_11m-(s)，忽略了G_11m+(s)；由于被控對(duì)象與被控對(duì)象預(yù)估模型之間可能不完全匹配而存在誤差,系統(tǒng)中還可能存在干擾信號(hào)，這些因素都有可能使系統(tǒng)失去穩(wěn)定。為此，在前饋控制器中添加一定階次的前饋濾波器，用于降低以上因素對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，提高系統(tǒng)的魯棒性。

通常把閉環(huán)控制回路1的前饋濾波器f₁(s)，選取為比較簡(jiǎn)單的n₁階濾波器其中：λ₁為前饋濾波器時(shí)間常數(shù)；n₁為前饋濾波器的階次，且n₁＝n_1a-n_1b；n_1a為被控對(duì)象G₁₁(s)分母的階次；n_1b為被控對(duì)象G₁₁(s)分子的階次，通常n₁＞0。

3)內(nèi)?？刂破鰿_1IMC(s)

閉環(huán)控制回路1的內(nèi)模控制器C_1IMC(s)可選取為:

從等式(9)中可以看出：一個(gè)自由度的內(nèi)?？刂破鰿_1IMC(s)中，只有一個(gè)可調(diào)節(jié)參數(shù)λ₁。由于λ₁參數(shù)的變化與系統(tǒng)的跟蹤性能和抗干擾能力都有著直接的關(guān)系，因此在整定濾波器的可調(diào)節(jié)參數(shù)λ₁時(shí),一般需要在系統(tǒng)的跟蹤性與抗干擾能力兩者之間進(jìn)行折衷。

(2)反饋濾波器F₁(s)的設(shè)計(jì)與選擇：

閉環(huán)控制回路1的反饋濾波器F₁(s)，可選取比較簡(jiǎn)單的一階濾波器F₁(s)＝(λ₁s+1)/(λ_1fs+1)，其中：λ₁為前饋濾波器f₁(s)中的時(shí)間常數(shù)；λ_1f為反饋濾波器調(diào)節(jié)參數(shù)。

通常情況下，在反饋濾波器調(diào)節(jié)參數(shù)λ_1f固定不變的情況下，系統(tǒng)的跟蹤性能會(huì)隨著前饋濾波器調(diào)節(jié)參數(shù)λ₁的減小而變好；在前饋濾波器調(diào)節(jié)參數(shù)λ₁固定不變的情況下，系統(tǒng)的跟蹤性幾乎不變，而抗干擾能力則會(huì)隨著λ_1f的減小而變強(qiáng)。

因此，基于二自由度IMC的TITO-NDCS，可以通過(guò)合理選擇前饋濾波器f₁(s)與反饋濾波器F₁(s)的參數(shù)，以提高系統(tǒng)的跟蹤性和抗干擾能力，降低網(wǎng)絡(luò)時(shí)延對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能質(zhì)量。

在閉環(huán)控制回路2中，控制器C₂(s)的選擇：

控制器C₂(s)可根據(jù)被控對(duì)象G₂₂(s)的數(shù)學(xué)模型，以及模型參數(shù)的變化，既可選擇常規(guī)控制策略，亦可選擇智能控制或復(fù)雜控制策略；閉環(huán)控制回路2采用SPC方法，從TITO-NDCS結(jié)構(gòu)上實(shí)現(xiàn)與具體控制器C₂(s)的控制策略的選擇無(wú)關(guān)。

本發(fā)明的適用范圍：

適用于控制回路1中被控對(duì)象預(yù)估模型等于其真實(shí)模型或被控對(duì)象預(yù)估模型與其真實(shí)模型之間可能存在一定的偏差，以及控制回路2中被控對(duì)象數(shù)學(xué)模型已知或不確知的一種兩輸入兩輸出網(wǎng)絡(luò)解耦控制系統(tǒng)(TITO-NDCS)可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的補(bǔ)償和二自由度IMC與SPC；其研究思路與方法，同樣也適用于控制回路中被控對(duì)象預(yù)估模型等于其真實(shí)模型或被控對(duì)象預(yù)估模型與其真實(shí)模型之間可能存在一定的偏差時(shí)采用本發(fā)明的二自由度IMC，以及控制回路中被控對(duì)象數(shù)學(xué)模型已知或不確知時(shí)采用本發(fā)明的SPC，所構(gòu)成的多輸入多輸出網(wǎng)絡(luò)解耦控制系統(tǒng)(MIMO-NDCS)可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的補(bǔ)償和二自由度IMC與SPC。

本發(fā)明的特征在于該方法包括以下步驟：

對(duì)于閉環(huán)控制回路1：

(1).當(dāng)傳感器S1節(jié)點(diǎn)被周期為h₁的采樣信號(hào)觸發(fā)時(shí)，將采用方式A進(jìn)行工作；

(2).當(dāng)控制器C節(jié)點(diǎn)被反饋信號(hào)y_1b(s)觸發(fā)時(shí)，將采用方式B進(jìn)行工作；

(3).當(dāng)解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)被IMC信號(hào)u₁(s)觸發(fā)時(shí)，將采用方式C進(jìn)行工作；

對(duì)于閉環(huán)控制回路2：

(4).當(dāng)傳感器S2節(jié)點(diǎn)被周期為h₂的采樣信號(hào)觸發(fā)時(shí)，將采用方式D進(jìn)行工作；

(5).當(dāng)控制器C節(jié)點(diǎn)被反饋信號(hào)y₂(s)觸發(fā)時(shí)，將采用方式E進(jìn)行工作；

(6).當(dāng)解耦執(zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)被信號(hào)e₂(s)觸發(fā)時(shí)，將采用方式F進(jìn)行工作；

方式A的步驟包括：

A1：傳感器S1節(jié)點(diǎn)工作于時(shí)間驅(qū)動(dòng)方式，其觸發(fā)信號(hào)為周期h₁的采樣信號(hào)；

A2：傳感器S1節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)后，對(duì)被控對(duì)象G₁₁(s)的輸出信號(hào)y₁₁(s)和被控對(duì)象交叉通道傳遞函數(shù)G₁₂(s)的輸出信號(hào)y₁₂(s)，以及解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)的輸出信號(hào)y_11mb(s)進(jìn)行采樣，并計(jì)算出閉環(huán)控制回路1的系統(tǒng)輸出信號(hào)y₁(s)和反饋信號(hào)y_1b(s)，且y₁(s)＝y(tǒng)₁₁(s)+y₁₂(s)和y_1b(s)＝y(tǒng)₁(s)-y_11mb(s)；

A3：將反饋信號(hào)y_1b(s)，通過(guò)閉環(huán)控制回路1的反饋網(wǎng)絡(luò)通路向控制器C節(jié)點(diǎn)傳輸，反饋信號(hào)y_1b(s)將經(jīng)歷網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延τ₂后，才能到達(dá)控制器C節(jié)點(diǎn)；

方式B的步驟包括：

B1：控制器C節(jié)點(diǎn)工作于事件驅(qū)動(dòng)方式，被反饋信號(hào)y_1b(s)所觸發(fā)；

B2：在控制器C節(jié)點(diǎn)中，將反饋信號(hào)y_1b(s)作用于反饋濾波器F₁(s)得到其輸出信號(hào)y_F1(s)；將閉環(huán)控制回路1的系統(tǒng)給定信號(hào)x₁(s)，減去信號(hào)y_F1(s)得到偏差信號(hào)e₁(s)，即e₁(s)＝x₁(s)-y_F1(s)；

B3：對(duì)e₁(s)實(shí)施內(nèi)?？刂扑惴–_1IMC(s)，得到IMC信號(hào)u₁(s)；

B4：將IMC信號(hào)u₁(s)通過(guò)閉環(huán)控制回路1的前向網(wǎng)絡(luò)通路單元向解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)傳輸，u₁(s)將經(jīng)歷網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延τ₁后，才能到達(dá)解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)；

方式C的步驟包括：

C1：解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)工作于事件驅(qū)動(dòng)方式，被IMC信號(hào)u₁(s)所觸發(fā)；

C2：在解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)中，將IMC信號(hào)u₁(s)作用于被控對(duì)象預(yù)估模型G_11m(s)得到其輸出值y_11mb(s)；將來(lái)自于閉環(huán)控制回路2解耦執(zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)的信號(hào)u_2p(s)作用于交叉解耦通道傳遞函數(shù)P₁₂(s)得到其輸出值y_p12(s)；將IMC信號(hào)u₁(s)與y_p12(s)相減得解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)輸出信號(hào)u_1p(s)，即u_1p(s)＝u₁(s)-y_p12(s)；

C3：將信號(hào)u_1p(s)作用于被控對(duì)象G₁₁(s)得到其輸出值y₁₁(s)；將信號(hào)u_1p(s)作用于被控對(duì)象交叉通道傳遞函數(shù)G₂₁(s)得到其輸出值y₂₁(s)；從而實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象G₁₁(s)和G₂₁(s)的解耦控制和二自由度IMC，同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₁和τ₂的補(bǔ)償與控制；

方式D的步驟包括：

D1：傳感器S2節(jié)點(diǎn)工作于時(shí)間驅(qū)動(dòng)方式，其觸發(fā)信號(hào)為周期h₂的采樣信號(hào)；

D2：傳感器S2節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)后，被控對(duì)象G₂₂(s)的輸出信號(hào)y₂₂(s)和被控對(duì)象交叉通道傳遞函數(shù)G₂₁(s)的輸出信號(hào)y₂₁(s)進(jìn)行采樣，并計(jì)算出閉環(huán)控制回路2的系統(tǒng)輸出信號(hào)y₂(s)，且y₂(s)＝y(tǒng)₂₂(s)+y₂₁(s)；

D3：將反饋信號(hào)y₂(s)，通過(guò)閉環(huán)控制回路2的反饋網(wǎng)絡(luò)通路向控制器C節(jié)點(diǎn)傳輸，反饋信號(hào)y₂(s)將經(jīng)歷網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延τ₄后，才能到達(dá)控制器C節(jié)點(diǎn)；

方式E的步驟包括：

E1：控制器C節(jié)點(diǎn)工作于事件驅(qū)動(dòng)方式，被反饋信號(hào)y₂(s)所觸發(fā)；

E2：在控制器C節(jié)點(diǎn)中，將閉環(huán)控制回路2系統(tǒng)給定信號(hào)x₂(s)，與反饋信號(hào)y₂(s)相加并相減后，得到信號(hào)e₂(s)，即e₂(s)＝x₂(s)+y₂(s)-y₂(s)＝x₂(s)；

E3：將信號(hào)e₂(s)通過(guò)閉環(huán)控制回路2的前向網(wǎng)絡(luò)通路單元向解耦執(zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)傳輸，e₂(s)將經(jīng)歷網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延τ₃后，才能到達(dá)解耦執(zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)；

方式F的步驟包括：

F1：解耦執(zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)工作于事件驅(qū)動(dòng)方式，被信號(hào)e₂(s)所觸發(fā)；

F2：在解耦執(zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)中，將信號(hào)e₂(s)與反饋信號(hào)y₂(s)相減得到信號(hào)e₃(s)，即e₃(s)＝e₂(s)-y₂(s)；對(duì)e₃(s)實(shí)施控制算法C₂(s)，得到控制信號(hào)u₂(s)；

F3：將控制信號(hào)u₂(s)與來(lái)自于閉環(huán)控制回路1解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)的輸出信號(hào)u_1p(s)通過(guò)交叉解耦通道傳遞函數(shù)P₂₁(s)的輸出信號(hào)y_p21(s)相減得到信號(hào)u_2p(s)，即u_2p(s)＝u₂(s)-y_p21(s)；

F4：將信號(hào)u_2p(s)作用于被控對(duì)象G₂₂(s)得到其輸出值y₂₂(s)；將信號(hào)u_2p(s)作用于被控對(duì)象交叉通道傳遞函數(shù)G₁₂(s)得到其輸出值y₁₂(s)；從而實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象G₂₂(s)和G₁₂(s)的解耦控制和SPC，同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₃和τ₄的補(bǔ)償與控制。

本發(fā)明具有如下特點(diǎn)：

1、由于從結(jié)構(gòu)上免除對(duì)TITO-NDCS中，可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的測(cè)量、觀測(cè)、估計(jì)或辨識(shí)，同時(shí)還可免除節(jié) 點(diǎn)時(shí)鐘信號(hào)同步的要求，可避免時(shí)延估計(jì)模型不準(zhǔn)確造成的估計(jì)誤差，避免對(duì)時(shí)延辨識(shí)所需耗費(fèi)節(jié)點(diǎn)存貯資源的浪費(fèi)，同時(shí)還可避免由于時(shí)延造成的“空采樣”或“多采樣”帶來(lái)的補(bǔ)償誤差。

2、由于從TITO-NDCS結(jié)構(gòu)上實(shí)現(xiàn)與具體的網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議的選擇無(wú)關(guān)，因而既適用于采用有線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的TITO-NDCS，亦適用于采用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的TITO-NDCS；既適用于確定性網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，亦適用于非確定性的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議；既適用于異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成的TITO-NDCS，同時(shí)亦適用于異質(zhì)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成的TITO-NDCS。

3、采用二自由度IMC的控制回路1，其閉環(huán)控制回路的可調(diào)參數(shù)為2個(gè)，可進(jìn)一步提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性、跟蹤性能與抗干擾能力；尤其是當(dāng)系統(tǒng)存在較大擾動(dòng)和模型失配時(shí)，反饋濾波器F₁(s)的存在可進(jìn)一步改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能質(zhì)量，降低網(wǎng)絡(luò)時(shí)延對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。

4、采用SPC的控制回路2，由于從TITO-NDCS結(jié)構(gòu)上實(shí)現(xiàn)與具體控制器C₂(s)控制策略的選擇無(wú)關(guān)，因而既可用于采用常規(guī)控制的TITO-NDCS，亦可用于采用智能控制或采用復(fù)雜控制策略的TITO-NDCS。

5、由于本發(fā)明采用的是“軟件”改變TITO-NDCS結(jié)構(gòu)的補(bǔ)償與控制方法，因而在其實(shí)現(xiàn)過(guò)程中無(wú)需再增加任何硬件設(shè)備，利用現(xiàn)有TITO-NDCS智能節(jié)點(diǎn)自帶的軟件資源，足以實(shí)現(xiàn)其補(bǔ)償與控制功能，可節(jié)省硬件投資便于推廣和應(yīng)用。

附圖說(shuō)明

圖1：NCS的典型結(jié)構(gòu)

圖1由傳感器S節(jié)點(diǎn)，控制器C節(jié)點(diǎn)，執(zhí)行器A節(jié)點(diǎn)，被控對(duì)象，前向網(wǎng)絡(luò)通路傳輸單元以及反饋網(wǎng)絡(luò)通路傳輸單元所組成。

圖1中：x(s)表示系統(tǒng)輸入信號(hào)；y(s)表示系統(tǒng)輸出信號(hào)；C(s)表示控制器；u(s)表示控制信號(hào)；τ_ca表示將控制信號(hào)u(s)從控制器C節(jié)點(diǎn)向執(zhí)行器A節(jié)點(diǎn)傳輸所經(jīng)歷的前向網(wǎng)絡(luò)通路傳輸時(shí)延；τ_sc表示將傳感器S節(jié)點(diǎn)的檢測(cè)信號(hào)y(s)向控制器C節(jié)點(diǎn)傳輸所經(jīng)歷的反饋網(wǎng)絡(luò)通路傳輸時(shí)延；G(s)表示被控對(duì)象傳遞函數(shù)。

圖2：MIMO-NDCS的典型結(jié)構(gòu)

圖2由r個(gè)傳感器S節(jié)點(diǎn)，控制器C節(jié)點(diǎn)，m個(gè)解耦執(zhí)行器DA節(jié)點(diǎn)，被控對(duì)象G，m個(gè)前向網(wǎng)絡(luò)通路傳輸時(shí)延單元，以及r個(gè)反饋網(wǎng)絡(luò)通路傳輸時(shí)延單元所組成。

圖2中：y_j(s)表示系統(tǒng)的第j個(gè)輸出信號(hào)；u_i(s)表示第i個(gè)控制信號(hào)；表示將控制信號(hào)u_i(s)從控制器C節(jié)點(diǎn)向第i個(gè)解耦執(zhí)行器DA節(jié)點(diǎn)傳輸所經(jīng)歷的前向網(wǎng)絡(luò)通路傳輸時(shí)延；表示將第j個(gè)傳感器S節(jié)點(diǎn)的檢測(cè)信號(hào)y_j(s)向控制器C節(jié)點(diǎn)傳輸所經(jīng)歷的反饋網(wǎng)絡(luò)通路傳輸時(shí)延；G表示被控對(duì)象傳遞函數(shù)。

圖3：TITO-NDCS的典型結(jié)構(gòu)

圖3由閉環(huán)控制回路1和2所構(gòu)成，其系統(tǒng)包含傳感器S1和S2節(jié)點(diǎn)，控制器C節(jié)點(diǎn)，解耦執(zhí)行器DA1和A2節(jié)點(diǎn)，被控對(duì)象傳遞函數(shù)G₁₁(s)和G₂₂(s)以及被控對(duì)象交叉通道傳遞函數(shù)G₂₁(s)和G₁₂(s)，交叉解耦通道傳遞函數(shù)P₂₁(s)和P₁₂(s)，前向網(wǎng)絡(luò)通路傳輸單元和以及反饋網(wǎng)絡(luò)通路傳輸單元和 所組成。

圖3中：x₁(s)和x₂(s)表示系統(tǒng)的輸入信號(hào)；y₁(s)和y₂(s)表示系統(tǒng)的輸出信號(hào)；C₁(s)和C₂(s)表示控制回路1和2的控制器；u₁(s)和u₂(s)表示控制信號(hào)；τ₁和τ₃表示將控制信號(hào)u₁(s)和u₂(s)從控制器C節(jié)點(diǎn)向解耦執(zhí)行器DA1和A2節(jié)點(diǎn)傳輸所經(jīng)歷的前向網(wǎng)絡(luò)通路傳輸時(shí)延；τ₂和τ₄表示將傳感器S1和S2節(jié)點(diǎn)的檢測(cè)信號(hào)y₁(s)和y₂(s)向控制器C節(jié)點(diǎn)傳輸所經(jīng)歷的反饋網(wǎng)絡(luò)通路傳輸時(shí)延。

圖4：一種包含預(yù)估模型的TITO-NDCS時(shí)延補(bǔ)償與控制結(jié)構(gòu)

圖4中：C_1IMC(s)是控制回路1的內(nèi)?？刂破?；C_2m(s)是控制回路2控制器C₂(s)的預(yù)估控制器模型；以及是網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延以及的預(yù)估時(shí)延模型；以及是網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延以及的預(yù)估時(shí)延模型；G_11m(s)是被控對(duì)象傳遞函數(shù)G₁₁(s)的預(yù)估模型。

圖5：用真實(shí)模型代替預(yù)估模型的時(shí)延補(bǔ)償與控制結(jié)構(gòu)

圖5中：F₁(s)是反饋濾波器

圖6：一種TITO-NDCS可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的補(bǔ)償方法

具體實(shí)施方式

下面將通過(guò)參照附圖6詳細(xì)描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例，使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員更清楚本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點(diǎn)。

具體實(shí)施步驟如下所述：

對(duì)于閉環(huán)控制回路1：

第一步：傳感器S1節(jié)點(diǎn)工作于時(shí)間驅(qū)動(dòng)方式，當(dāng)傳感器S1節(jié)點(diǎn)被周期為h₁的采樣信號(hào)觸發(fā)后，將對(duì)被控對(duì)象G₁₁(s)的輸出信號(hào)y₁₁(s)和被控對(duì)象交叉通道傳遞函數(shù)G₁₂(s)的輸出信號(hào)y₁₂(s)，以及解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)的輸出信號(hào)y_11mb(s)進(jìn)行采樣，并計(jì)算出閉環(huán)控制回路1的系統(tǒng)輸出信號(hào)y₁(s)和反饋信號(hào)y_1b(s)，且y₁(s)＝y(tǒng)₁₁(s)+y₁₂(s)和y_1b(s)＝y(tǒng)₁(s)-y_11mb(s)；

第二步：傳感器S1節(jié)點(diǎn)將反饋信號(hào)y_1b(s)，通過(guò)閉環(huán)控制回路1的反饋網(wǎng)絡(luò)通路向控制器C節(jié)點(diǎn)傳輸，反饋信號(hào)y_1b(s)將經(jīng)歷網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延τ₂后，才能到達(dá)控制器C節(jié)點(diǎn)；

第三步：控制器C節(jié)點(diǎn)工作于事件驅(qū)動(dòng)方式，被反饋信號(hào)y_1b(s)所觸發(fā)后，將反饋信號(hào)y_1b(s)作用于反饋濾波器F₁(s)得到其輸出信號(hào)y_F1(s)；將閉環(huán)控制回路1的系統(tǒng)給定信號(hào)x₁(s)，減去信號(hào)y_F1(s)得到偏差信號(hào)e₁(s)，即e₁(s)＝x₁(s)-y_F1(s)；對(duì)e₁(s)實(shí)施內(nèi)?？刂扑惴–_1IMC(s)，得到IMC信號(hào)u₁(s)；

第四步：將IMC信號(hào)u₁(s)通過(guò)閉環(huán)控制回路1的前向網(wǎng)絡(luò)通路單元向解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)傳輸，u₁(s)將經(jīng)歷網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延τ₁后，才能到達(dá)解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)；

第五步：解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)工作于事件驅(qū)動(dòng)方式，被IMC信號(hào)u₁(s)所觸發(fā)后，將IMC信號(hào)u₁(s)作用于被控對(duì)象預(yù)估模型G_11m(s)得到其輸出值y_11mb(s)；將來(lái)自于閉環(huán)控制回路2解耦執(zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)的信號(hào)u_2p(s)作用于交叉解耦通道傳遞函數(shù)P₁₂(s)得到其輸出值y_p12(s)；將IMC信號(hào)u₁(s)與y_p12(s)相減得解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)輸出信號(hào)u_1p(s)，即u_1p(s)＝u₁(s)-y_p12(s)；

第六步：將信號(hào)u_1p(s)作用于被控對(duì)象G₁₁(s)得到其輸出值y₁₁(s)；將信號(hào)u_1p(s)作用于被控對(duì)象交叉通道傳遞函數(shù)G₂₁(s)得到其輸出值y₂₁(s)；從而實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象G₁₁(s)和G₂₁(s)的解耦控制和二自由度IMC，同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₁和τ₂的補(bǔ)償與控制；

第七步：返回第一步；

對(duì)于閉環(huán)控制回路2：

第一步：傳感器S2節(jié)點(diǎn)工作于時(shí)間驅(qū)動(dòng)方式，當(dāng)傳感器S2節(jié)點(diǎn)被周期為h₂的采樣信號(hào)觸發(fā)后，將對(duì)被控對(duì)象G₂₂(s)的輸出信號(hào)y₂₂(s)和被控對(duì)象交叉通道傳遞函數(shù)G₂₁(s)的輸出信號(hào)y₂₁(s)進(jìn)行采樣，并計(jì)算出閉環(huán)控制回路2的系統(tǒng)輸出信號(hào)y₂(s)，且y₂(s)＝y(tǒng)₂₂(s)+y₂₁(s)；

第二步：傳感器S2節(jié)點(diǎn)將反饋信號(hào)y₂(s)，通過(guò)閉環(huán)控制回路2的反饋網(wǎng)絡(luò)通路向控制器C節(jié)點(diǎn)傳輸，反饋信號(hào)y₂(s)將經(jīng)歷網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延τ₄后，才能到達(dá)控制器C節(jié)點(diǎn)；

第三步：控制器C節(jié)點(diǎn)工作于事件驅(qū)動(dòng)方式，被反饋信號(hào)y₂(s)所觸發(fā)后，將閉環(huán)控制回路2系統(tǒng)給定信號(hào)x₂(s)，與反饋信號(hào)y₂(s)相加并相減后得到信號(hào)e₂(s)，即e₂(s)＝x₂(s)+y₂(s)-y₂(s)＝x₂(s)；

第四步：將信號(hào)e₂(s)通過(guò)閉環(huán)控制回路2的前向網(wǎng)絡(luò)通路單元向解耦執(zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)傳輸，e₂(s)將經(jīng)歷網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延τ₃后，才能到達(dá)解耦執(zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)；

第五步：解耦執(zhí)行器DA2節(jié)點(diǎn)工作于事件驅(qū)動(dòng)方式，被信號(hào)e₂(s)所觸發(fā)后，將信號(hào)e₂(s)與反饋信號(hào)y₂(s)相減得到信號(hào)e₃(s)，即e₃(s)＝e₂(s)-y₂(s)；對(duì)e₃(s)實(shí)施控制算法C₂(s)，得到控制信號(hào)u₂(s)；將控制信號(hào)u₂(s)與來(lái)自于閉環(huán)控制回路1解耦執(zhí)行器DA1節(jié)點(diǎn)的輸出信號(hào)u_1p(s)通過(guò)交叉解耦通道傳遞函數(shù)P₂₁(s)的輸出信號(hào)y_p21(s)相減得到信號(hào)u_2p(s)，即u_2p(s)＝u₂(s)-y_p21(s)；

第六步：將信號(hào)u_2p(s)作用于被控對(duì)象G₂₂(s)得到其輸出值y₂₂(s)；將信號(hào)u_2p(s)作用于被控對(duì)象交叉通道傳遞函數(shù)G₁₂(s)得到其輸出值y₁₂(s)；從而實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象G₂₂(s)和G₁₂(s)的解耦控制和SPC，同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)可變網(wǎng)絡(luò)時(shí)延τ₃和τ₄的補(bǔ)償與控制；

第七步：返回第一步；

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而己，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本說(shuō)明書(shū)中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。