本實(shí)用新型涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及的是一種無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)裝置。

背景技術(shù)：

無(wú)人機(jī)作為一種安全高效的空中到達(dá)平臺(tái)，在農(nóng)林行業(yè)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。無(wú)人機(jī)具有靈活性能高，可空中懸停，無(wú)需專用起降機(jī)場(chǎng)（起降簡(jiǎn)單），作業(yè)效率高（無(wú)人機(jī)農(nóng)藥噴灑作業(yè)效率是人工噴灑的8-20倍）、作業(yè)強(qiáng)度相對(duì)較低。同時(shí)，小型無(wú)人機(jī)應(yīng)用于農(nóng)林行業(yè)具有成本低、容易維護(hù)、靈活機(jī)動(dòng)好等優(yōu)勢(shì)。旋翼產(chǎn)生的氣流能用于農(nóng)藥噴灑，同時(shí)有助于增加霧滴對(duì)作物的穿透性，提高防治效果，實(shí)現(xiàn)人藥分離，遠(yuǎn)距離作業(yè)，避免了人員中毒；自動(dòng)導(dǎo)航保持航線規(guī)范和速度均勻，有利于撒播的高質(zhì)量完成；所以廣大農(nóng)林行業(yè)逐漸改為使用無(wú)人機(jī)的。

在現(xiàn)有的技術(shù)中，無(wú)人機(jī)在農(nóng)藥噴灑作業(yè)、飛航授粉作業(yè)和飛行撒播作業(yè)中大部分采用人工遙控或半自動(dòng)遙控的形式進(jìn)行，即通過(guò)無(wú)人機(jī)的操控手站在田間田頭采用目視操控的方式對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行遙控作業(yè)。由于無(wú)人機(jī)的飛行速度較快，操控過(guò)程中稍有延誤就可能造成大面積的作業(yè)遺漏區(qū)或重疊區(qū)。因此，如何操控?zé)o人機(jī)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)作業(yè)顯得尤為重要。

但是由于無(wú)人機(jī)目視范圍內(nèi)的遙控作業(yè)的航線線長(zhǎng)較短，無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)彎、掉頭的頻率較高，在轉(zhuǎn)彎掉頭的區(qū)域通常存在尚未到達(dá)或已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超越掉頭線才轉(zhuǎn)彎的現(xiàn)象，容易出現(xiàn)遺漏打藥的情況；也影響了飛行作業(yè)的效率。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)裝置，旨在解決現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)采用目視操控的方式對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行遙控作業(yè)，操作中單條航線短、掉頭轉(zhuǎn)彎頻繁，操縱不夠精準(zhǔn)，容易可能造成大面積的作業(yè)遺漏區(qū)或重疊區(qū)，并且影響飛行作業(yè)效率的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：一種無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)裝置，其中，包括安裝在無(wú)人機(jī)的機(jī)載端和地面上使用的地面端，所述機(jī)載端包括在無(wú)人機(jī)上使用的機(jī)載GPS、第一視角攝像頭、在無(wú)人機(jī)上使用的機(jī)載計(jì)算機(jī)、電子調(diào)速器、水泵、噴頭和第二無(wú)線通信電臺(tái)，所述機(jī)載計(jì)算機(jī)分別與機(jī)載GPS、第一視角攝像頭、第二無(wú)線通信電臺(tái)以及電子調(diào)速器連接，所述電子調(diào)速器與水泵相接，水泵與噴頭相連接；所述地面端包括在地面上使用的地面計(jì)算機(jī)、耳機(jī)、顯示器、地面端GPS和第一無(wú)線通信電臺(tái)，所述耳機(jī)、顯示器、地面端GPS和第一無(wú)線通信電臺(tái)分別與地面計(jì)算機(jī)連接；所述第一無(wú)線通信電臺(tái)與第二無(wú)線通信電臺(tái)無(wú)線連接。

所述的無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)裝置，其中，所述機(jī)載GPS安裝在作業(yè)的無(wú)人機(jī)上，用于測(cè)定無(wú)人機(jī)所在的實(shí)時(shí)經(jīng)度、緯度和速度數(shù)據(jù)。

所述的無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)裝置，其中，所述第一視角攝像頭安裝在無(wú)人機(jī)的機(jī)頭位置，用于監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)的飛行狀態(tài)。

一種如權(quán)利要求1中無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)的方法，其中，包括以下步驟：

步驟一，將地面端GPS拿到作業(yè)區(qū)域的各個(gè)角點(diǎn)上進(jìn)行作業(yè)區(qū)域的GPS信息采集，然后根據(jù)采集到的作業(yè)區(qū)域的各個(gè)角點(diǎn)GPS經(jīng)度緯度信息輸入到地面計(jì)算機(jī)進(jìn)行航線規(guī)劃，并得到的規(guī)劃航線，在地面計(jì)算機(jī)自動(dòng)生成飛行器的作業(yè)區(qū)域航路圖；

步驟二，地面計(jì)算機(jī)將規(guī)劃航線傳輸給機(jī)載計(jì)算機(jī)；

步驟三，機(jī)載計(jì)算機(jī)控制無(wú)人機(jī)按照規(guī)劃航線飛行；

步驟四，無(wú)人機(jī)在飛行的時(shí)候，機(jī)載GPS采集到的飛行航線的經(jīng)度、緯度以及飛行速度傳輸給地面計(jì)算機(jī)；

步驟五，地面計(jì)算將規(guī)劃航線與飛行航線進(jìn)行軌跡分析，并且得到差值；

步驟六，地面計(jì)算機(jī)根據(jù)差值通過(guò)語(yǔ)音引導(dǎo)或者文字輸出的方式，引導(dǎo)無(wú)人機(jī)操作人員主動(dòng)糾正無(wú)人機(jī)的飛行軌跡和飛行姿態(tài)。

所述的無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)的方法，其中，步驟三中的無(wú)人機(jī)在飛行時(shí)，電子調(diào)速器接收機(jī)載計(jì)算機(jī)輸出的數(shù)據(jù)信號(hào)，并根據(jù)該信號(hào)的狀態(tài)調(diào)整水泵的輸入電壓大小及開(kāi)關(guān)狀態(tài)。

所述的無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)的方法，其中，步驟四中無(wú)人機(jī)在飛行的時(shí)候，第一視覺(jué)攝像頭將監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)的飛行狀態(tài)通過(guò)第二無(wú)線通信平臺(tái)傳輸給地面端，再由地面端的第二無(wú)線通信平臺(tái)接收。

所述的無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)的方法，其中，所述步驟一中的角點(diǎn)采集數(shù)量大于三個(gè)。

所述的無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)的方法，其特征在于，所述步驟五中，地面計(jì)算機(jī)將無(wú)人機(jī)的移動(dòng)軌跡和水泵的輸出狀態(tài)通過(guò)采用不同顏色或線條標(biāo)示已作業(yè)區(qū)域和未作業(yè)區(qū)域，并顯示在顯示器上。

所述的無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)的方法，其中，所述顯示器還可以顯示第一視覺(jué)攝像頭拍攝的飛行狀態(tài)。

所述的無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)的方法，其中，所述步驟六中語(yǔ)音引導(dǎo)包括作業(yè)前無(wú)人機(jī)的狀態(tài)檢查、開(kāi)始作業(yè)、結(jié)束作業(yè)以及作業(yè)后無(wú)人機(jī)狀態(tài)維護(hù)。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型先將地面端拿到作業(yè)區(qū)域的各個(gè)角點(diǎn)上進(jìn)行作業(yè)區(qū)域的GPS信息采集，根據(jù)采集到的作業(yè)區(qū)域的各個(gè)角點(diǎn)GPS經(jīng)度緯度信息輸入到地面計(jì)算機(jī)進(jìn)行航線規(guī)劃；再根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行作業(yè)時(shí)機(jī)載GPS提供的經(jīng)度、緯度、飛行速度等數(shù)據(jù)狀態(tài)數(shù)據(jù)與規(guī)劃航線的預(yù)定飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，得到無(wú)人機(jī)實(shí)際作業(yè)的與預(yù)設(shè)狀態(tài)的差值，通過(guò)語(yǔ)音引導(dǎo)的方式，引導(dǎo)無(wú)人機(jī)操控手進(jìn)行精準(zhǔn)的飛行操控，從而避免了目視操作過(guò)程中人為誤差造成作業(yè)的重復(fù)或遺漏現(xiàn)象，并可實(shí)現(xiàn)超視距作業(yè)，在很大程度上提高了作業(yè)的精準(zhǔn)性和作業(yè)效率。此外，還采用氣壓高度計(jì)/超聲波高度計(jì)，檢測(cè)無(wú)人機(jī)的飛行高度，結(jié)合預(yù)設(shè)的飛行航線進(jìn)行分析對(duì)比，得到無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行航線與規(guī)劃航線的差值，并通過(guò)語(yǔ)音提示或文字輸出的的形式，精確引導(dǎo)無(wú)人機(jī)操控手主動(dòng)/糾正無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)。利用GPS實(shí)時(shí)采集的經(jīng)度、緯度、高度和速度數(shù)據(jù)，結(jié)合任務(wù)規(guī)劃的航線進(jìn)行航路數(shù)據(jù)對(duì)比，指導(dǎo)無(wú)人機(jī)操控手實(shí)時(shí)調(diào)整、糾正飛行軌跡，避免了目視操作中的視覺(jué)誤差，使飛行作業(yè)更精準(zhǔn)。采用語(yǔ)音引導(dǎo)的形式輔助無(wú)人機(jī)操控手進(jìn)行飛行作業(yè)，作用距離遠(yuǎn)，可實(shí)現(xiàn)超視距作業(yè)，避免了目視操作中單條航線短、掉頭轉(zhuǎn)彎頻繁的缺點(diǎn)，使飛行作業(yè)效率更高。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的一種結(jié)構(gòu)框圖。

圖2是本實(shí)用新型的方法流程圖。

圖3是本實(shí)用新型的邊角點(diǎn)和航路圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1所示，本實(shí)用新型公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)裝置，其中，包括安裝在無(wú)人機(jī)的機(jī)載端1和地面上使用的地面端2，所述機(jī)載端包括在無(wú)人機(jī)上使用的機(jī)載GPS、第一視角攝像頭、在無(wú)人機(jī)上使用的機(jī)載計(jì)算機(jī)、電子調(diào)速器、水泵、噴頭和第二無(wú)線通信電臺(tái)，所述機(jī)載計(jì)算機(jī)分別與機(jī)載GPS、第一視角攝像頭、第二無(wú)線通信電臺(tái)以及電子調(diào)速器連接，所述電子調(diào)速器與水泵相接，水泵與噴頭相連接；所述地面端包括在地面上使用的地面計(jì)算機(jī)、耳機(jī)、顯示器、地面端GPS和第一無(wú)線通信電臺(tái)，所述耳機(jī)、顯示器、地面端GPS和第一無(wú)線通信電臺(tái)分別與地面計(jì)算機(jī)連接；所述第一無(wú)線通信電臺(tái)與第二無(wú)線通信電臺(tái)無(wú)線連接。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本實(shí)用新型通過(guò)地面端GPS采集工作區(qū)域的經(jīng)度、緯度，然后傳輸給地面計(jì)算機(jī)，有地面計(jì)算機(jī)進(jìn)行航線規(guī)劃，當(dāng)?shù)玫揭?guī)劃航線，則可以通過(guò)第二線通信平臺(tái)傳輸給第二無(wú)線通信平臺(tái)，再由第二無(wú)線通信平臺(tái)輸送給機(jī)載計(jì)算機(jī)，由機(jī)在計(jì)算控制無(wú)人機(jī)飛行，而飛行的時(shí)候，機(jī)載GPS獲取飛行航行中的經(jīng)度、緯度和飛行速度；然后傳輸給機(jī)載計(jì)算機(jī)，在傳輸給地面計(jì)算機(jī)，通過(guò)將飛行航線和規(guī)劃航線進(jìn)行比較，得到差值，而此時(shí)地面計(jì)算機(jī)可以通過(guò)語(yǔ)音引導(dǎo)無(wú)人機(jī)操作員，根據(jù)語(yǔ)音引導(dǎo)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的精準(zhǔn)操控；所以不會(huì)出現(xiàn)大面積的作業(yè)遺漏重疊的區(qū)域，即使在航線短的情況下，也可以精準(zhǔn)操作。

進(jìn)一步說(shuō)，所述機(jī)載GPS安裝在作業(yè)的無(wú)人機(jī)上，用于測(cè)定無(wú)人機(jī)所在的實(shí)時(shí)經(jīng)度、緯度和速度數(shù)據(jù)；由于能夠測(cè)量實(shí)時(shí)的經(jīng)度、緯度和速度數(shù)據(jù)，使得地面計(jì)算機(jī)可以得到無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)情況，操作人員可以根據(jù)與規(guī)劃航線對(duì)比，進(jìn)行準(zhǔn)確操作。

進(jìn)一步說(shuō)，所述第一視角攝像頭安裝在無(wú)人機(jī)的機(jī)頭位置，用于監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)的飛行狀態(tài)，不但可以觀測(cè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)，還可以觀測(cè)到作業(yè)的效果。

本實(shí)用新型還包括用于測(cè)量無(wú)人機(jī)飛行高度的氣壓高度計(jì)或者超聲波高度計(jì)；所述氣壓高度計(jì)或者超聲波高度計(jì)與機(jī)載計(jì)算機(jī)相接。

所述機(jī)載計(jì)算機(jī)用于分析計(jì)算無(wú)人機(jī)所處的狀態(tài)，機(jī)載計(jì)算機(jī)根據(jù)飛行器的飛行速度，按照一定的線性關(guān)系輸出電子調(diào)速器所需的數(shù)據(jù)信號(hào)，然后電子調(diào)速器接收機(jī)載計(jì)算機(jī)輸出的數(shù)據(jù)信號(hào)，并根據(jù)該信號(hào)的狀態(tài)調(diào)整水泵的輸入電壓大小及開(kāi)關(guān)狀態(tài)；可以實(shí)現(xiàn)對(duì)作業(yè)區(qū)域農(nóng)作為實(shí)現(xiàn)充分的打藥和噴淋，可以根據(jù)高度以及速度選著噴淋的壓力，不會(huì)對(duì)農(nóng)作物造成傷害，可以節(jié)省噴淋的水或者農(nóng)藥。

上述的第二無(wú)線通信電臺(tái)用于接收/發(fā)送機(jī)載GPS采集的無(wú)人機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和水泵的開(kāi)關(guān)信息。

在實(shí)際工作中，本實(shí)用新型的地面計(jì)算機(jī)用于根據(jù)機(jī)載GPS接收到的信息分析無(wú)人機(jī)的飛行航線，把無(wú)人機(jī)實(shí)際的飛行狀態(tài)、軌跡用于對(duì)比航線規(guī)劃中的狀態(tài)、軌跡，根據(jù)對(duì)比結(jié)果輸出語(yǔ)音提示和文字提示。

在實(shí)際工作中，本實(shí)用新型的地面端GPS用于無(wú)人機(jī)預(yù)定作業(yè)的區(qū)域的GPS信息采集并進(jìn)行航線規(guī)劃，航線規(guī)劃是指根據(jù)采集到的作業(yè)區(qū)域的邊角位置經(jīng)度、緯度數(shù)據(jù)生成作業(yè)航線，在實(shí)際作業(yè)過(guò)程中根據(jù)該航線進(jìn)行噴灑。

上述的航線規(guī)劃生成的作業(yè)航線是指無(wú)人機(jī)飛行所經(jīng)過(guò)的航路，可采用自動(dòng)生成或手動(dòng)設(shè)置端點(diǎn)GPS坐標(biāo)生成航路信息；且所生成航路信息可疊加在電子地圖上；使得操作員可以清楚的從顯示器上觀看已經(jīng)作業(yè)的區(qū)域，并且進(jìn)行補(bǔ)救。

在實(shí)際工作中，本實(shí)用新型的作業(yè)區(qū)域的邊界可采用手動(dòng)輸入?yún)^(qū)域邊角點(diǎn)GPS信息的形式生成。

如圖2所示，本實(shí)用新型公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)作業(yè)語(yǔ)音引導(dǎo)的方法，其包括以下步驟：

步驟一，將地面端GPS拿到作業(yè)區(qū)域的各個(gè)角點(diǎn)上進(jìn)行作業(yè)區(qū)域的GPS信息采集，然后根據(jù)采集到的作業(yè)區(qū)域的各個(gè)角點(diǎn)GPS經(jīng)度緯度信息輸入到地面計(jì)算機(jī)進(jìn)行航線規(guī)劃，并得到的規(guī)劃航線，在地面計(jì)算機(jī)自動(dòng)生成飛行器的作業(yè)區(qū)域航路圖；

步驟二，地面計(jì)算機(jī)將規(guī)劃航線傳輸給機(jī)載計(jì)算機(jī)；

步驟三，機(jī)載計(jì)算機(jī)控制無(wú)人機(jī)按照規(guī)劃航線飛行；

步驟四，無(wú)人機(jī)在飛行的時(shí)候，機(jī)載GPS采集到的飛行航線的經(jīng)度、緯度以及飛行速度傳輸給地面計(jì)算機(jī)；

步驟五，地面計(jì)算將規(guī)劃航線與飛行航線進(jìn)行軌跡分析，并且得到差值；

步驟六，地面計(jì)算機(jī)根據(jù)差值通過(guò)語(yǔ)音引導(dǎo)或者文字輸出的方式，引導(dǎo)無(wú)人機(jī)操作人員主動(dòng)糾正無(wú)人機(jī)的飛行軌跡和飛行姿態(tài)。

進(jìn)一步說(shuō)，步驟三中的無(wú)人機(jī)在飛行時(shí)，電子調(diào)速器接收機(jī)載計(jì)算機(jī)輸出的數(shù)據(jù)信號(hào)，并根據(jù)該信號(hào)的狀態(tài)調(diào)整水泵的輸入電壓大小及開(kāi)關(guān)狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制；且機(jī)載端計(jì)算機(jī)根據(jù)無(wú)人機(jī)的作業(yè)速度調(diào)整水泵輸出的大小，作業(yè)速度與水泵流量成正比關(guān)系。

進(jìn)一步說(shuō)，步驟四中無(wú)人機(jī)在飛行的時(shí)候，第一攝像頭將監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)的飛行狀態(tài)通過(guò)第二無(wú)線通信平臺(tái)傳輸給地面端，再由地面端的第二無(wú)線通信平臺(tái)接收。

進(jìn)一步說(shuō)，所述步驟一中的角點(diǎn)采集數(shù)量大于三個(gè)。

進(jìn)一步說(shuō)，所述步驟五中，地面計(jì)算機(jī)將無(wú)人機(jī)的移動(dòng)軌跡和水泵的輸出狀態(tài)通過(guò)采用不同顏色或線條標(biāo)示已作業(yè)區(qū)域和未作業(yè)區(qū)域，并顯示在顯示器上；以避免重復(fù)作業(yè)或者遺漏。

上述的地面計(jì)算機(jī)還可以建立數(shù)據(jù)庫(kù)功能，把飛行作業(yè)的狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)記錄，在需要時(shí)可調(diào)看、回放。

進(jìn)一步說(shuō)，所述顯示器還可以顯示第一視覺(jué)攝像頭拍攝的飛行狀態(tài)。

進(jìn)一步說(shuō)，所述步驟六中語(yǔ)音引導(dǎo)包括作業(yè)前無(wú)人機(jī)的狀態(tài)檢查、開(kāi)始作業(yè)、結(jié)束作業(yè)以及作業(yè)后無(wú)人機(jī)狀態(tài)維護(hù)。

本實(shí)用新型的語(yǔ)音引導(dǎo)的可以是直接輸出語(yǔ)音操作指令的形式，也可以是語(yǔ)音提示的數(shù)字代號(hào)。

上述所輸出的語(yǔ)音引導(dǎo)信息包括但無(wú)人機(jī)的飛行高度、速度、距離目標(biāo)航線的垂直距離、距離航線拐點(diǎn)的距離、航向角度、電池電壓、電臺(tái)通訊狀態(tài)、GPS星數(shù)等。

在實(shí)際工作中，本實(shí)用新型的語(yǔ)音引導(dǎo)的內(nèi)容包括提示作業(yè)前無(wú)人機(jī)的狀態(tài)檢查、開(kāi)始作業(yè)、結(jié)束作業(yè)、作業(yè)后無(wú)人機(jī)狀態(tài)維護(hù)的提示。

在實(shí)際工作中，本實(shí)用新型可根據(jù)水泵的輸出狀態(tài)記錄開(kāi)始、停止作業(yè)的位置。

在實(shí)際工作中，當(dāng)無(wú)人機(jī)開(kāi)始作業(yè)后，無(wú)人機(jī)偏離目標(biāo)航線距離大于設(shè)定的值時(shí)，機(jī)載計(jì)算機(jī)自動(dòng)關(guān)閉電子調(diào)速器的輸出停止噴灑，并在無(wú)人機(jī)再次進(jìn)入作業(yè)航線范圍時(shí)自動(dòng)打開(kāi)。

在實(shí)際工作中，當(dāng)機(jī)載GPS檢測(cè)到GPS星數(shù)小于預(yù)設(shè)的數(shù)量時(shí)，機(jī)載計(jì)算機(jī)控制水泵停止作業(yè)，地面計(jì)算機(jī)輸出GPS連接中斷的語(yǔ)音或文字提示信息。

在實(shí)際工作中，當(dāng)無(wú)人機(jī)作業(yè)飛行時(shí)偏離規(guī)劃航線的距離小于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，則不輸出偏離的范圍值。

在實(shí)際工作中，當(dāng)計(jì)算機(jī)檢測(cè)到無(wú)線電臺(tái)數(shù)據(jù)包丟失嚴(yán)重或連接中斷時(shí)，機(jī)載計(jì)算機(jī)控制水泵停止作業(yè)，地面計(jì)算機(jī)輸出鏈路中斷的語(yǔ)音或文字提示信息。

本實(shí)用新型用于農(nóng)業(yè)噴灑、植物授粉或者飛行播種。

本實(shí)用新型所用無(wú)人機(jī)類型為無(wú)人直升機(jī)、無(wú)人固定翼飛機(jī)或多旋翼飛行器的任一種。

在實(shí)際工作中，如圖3所示。圖中，A、B、C、D、E、F、G點(diǎn)為作業(yè)區(qū)域的邊界角點(diǎn)，實(shí)際作業(yè)過(guò)程中角點(diǎn)數(shù)量應(yīng)大于3個(gè)。輸入作業(yè)區(qū)域的角點(diǎn)信息后，軟件自動(dòng)生成飛行器的作業(yè)區(qū)域航路圖，即圖中1/2/3/4/5/6等點(diǎn)，其中各航線的端點(diǎn)位置也可采用手動(dòng)輸入的方式進(jìn)行調(diào)整。

本實(shí)用新型的語(yǔ)音引導(dǎo)為：

A、人機(jī)起飛前，語(yǔ)音提示無(wú)人機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)（包含但不限于：電壓、螺旋槳轉(zhuǎn)速、水箱容量、飛行前檢查、無(wú)線電臺(tái)鏈接狀態(tài)、GPS星數(shù)、軌跡顯示、問(wèn)候語(yǔ)等）。

B、操作無(wú)人機(jī)進(jìn)入作業(yè)區(qū)域起點(diǎn)時(shí)，機(jī)載計(jì)算機(jī)控制水泵開(kāi)始根據(jù)飛行速度噴灑。語(yǔ)音提示作業(yè)開(kāi)始。

C、作業(yè)時(shí)語(yǔ)音引導(dǎo)操控手進(jìn)行操作，當(dāng)飛行器飛行速度、高度、軌跡均按照預(yù)定航線飛行時(shí)，語(yǔ)音提示狀態(tài)正常，并播報(bào)狀態(tài)信息，內(nèi)容包括但不限于：速度、高度、偏航距離、距離下一拐點(diǎn)距離，播報(bào)的順序不做限制。

D、本實(shí)用新型提供的語(yǔ)音引導(dǎo)內(nèi)容可以是直接播報(bào)狀態(tài)（如高度xx，速度xx，距離xx，偏航xx等），也可以是按順序編碼的方式，編碼方式不限。

本實(shí)用新型先將地面端拿到作業(yè)區(qū)域的各個(gè)角點(diǎn)上進(jìn)行作業(yè)區(qū)域的GPS信息采集，根據(jù)采集到的作業(yè)區(qū)域的各個(gè)角點(diǎn)GPS經(jīng)度緯度信息輸入到地面計(jì)算機(jī)進(jìn)行航線規(guī)劃；再根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行作業(yè)時(shí)機(jī)載GPS提供的經(jīng)度、緯度、飛行速度等數(shù)據(jù)狀態(tài)數(shù)據(jù)與規(guī)劃航線的預(yù)定飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，得到無(wú)人機(jī)實(shí)際作業(yè)的與預(yù)設(shè)狀態(tài)的差值，通過(guò)語(yǔ)音引導(dǎo)的方式，引導(dǎo)無(wú)人機(jī)操控手進(jìn)行精準(zhǔn)的飛行操控，從而避免了目視操作過(guò)程中人為誤差造成作業(yè)的重復(fù)或遺漏現(xiàn)象，并可實(shí)現(xiàn)超視距作業(yè)，在很大程度上提高了作業(yè)的精準(zhǔn)性和作業(yè)效率。此外，還采用氣壓高度計(jì)/超聲波高度計(jì)，檢測(cè)無(wú)人機(jī)的飛行高度，結(jié)合預(yù)設(shè)的飛行航線進(jìn)行分析對(duì)比，得到無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行航線與規(guī)劃航線的差值，并通過(guò)語(yǔ)音提示或文字輸出的形式，精確引導(dǎo)無(wú)人機(jī)操控手主動(dòng)/糾正無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)。利用GPS實(shí)時(shí)采集的經(jīng)度、緯度、高度和速度數(shù)據(jù)，結(jié)合任務(wù)規(guī)劃的航線進(jìn)行航路數(shù)據(jù)對(duì)比，指導(dǎo)無(wú)人機(jī)操控手實(shí)時(shí)調(diào)整、糾正飛行軌跡，避免了目視操作中的視覺(jué)誤差，使飛行作業(yè)更精準(zhǔn)。采用語(yǔ)音引導(dǎo)的形式輔助無(wú)人機(jī)操控手進(jìn)行飛行作業(yè)，作用距離遠(yuǎn)，可實(shí)現(xiàn)超視距作業(yè)，避免了目視操作中單條航線短、掉頭轉(zhuǎn)彎頻繁的缺點(diǎn)，使飛行作業(yè)效率更高。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本實(shí)用新型的應(yīng)用不限于上述的舉例，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)上述說(shuō)明加以改進(jìn)或變換，所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本實(shí)用新型所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。