1.一種無人機(jī)的室內(nèi)巡航方法，其特征在于，在無人機(jī)的巡航過程中，每隔一定時間對無人機(jī)的飛行路線進(jìn)行驗證，所述驗證包括以下步驟：
對無人機(jī)的前后左右下五個方向進(jìn)行拍照，得到無人機(jī)的前后左右下五個方向的圖像；對所述圖像進(jìn)行處理，提取所述圖像的特征值；
對無人機(jī)的前后左右四個方向進(jìn)行測距，得到無人機(jī)的前后左右四個方向的測距數(shù)據(jù)；
用所述無人機(jī)的前后左右四個方向的測距數(shù)據(jù)和所述圖像的特征值合成無人機(jī)的坐標(biāo)；
按照無人機(jī)飛行經(jīng)過的路徑確定無人機(jī)的當(dāng)前位置，在坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫中查找無人機(jī)當(dāng)前位置的坐標(biāo)；
計算合成的坐標(biāo)與從坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫中查找出的坐標(biāo)的偏差，如果所述偏差在一定范圍內(nèi)，說明無人機(jī)飛行的路線正確，控制無人機(jī)繼續(xù)按照巡航路線進(jìn)行巡航；否則，提示用戶無人機(jī)已經(jīng)偏離巡航路線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述圖像進(jìn)行處理，提取所述圖像的特征值，包括以下步驟：
對所述圖像做邊緣檢測，得到一組邊緣特征值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述圖像進(jìn)行處理，提取所述圖像的特征值，還包括以下步驟：
將所述圖像轉(zhuǎn)為亮度直方圖，通過檢測亮度直方圖中的峰值點將亮度直方圖轉(zhuǎn)換為曲線，對所述曲線進(jìn)行傅立葉分析得到一組亮度特征值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過設(shè)置在無人機(jī)機(jī)身上的五個紅外攝像頭拍攝得到無人機(jī)的前后左右下五個方向的圖像。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過設(shè)置在無人機(jī)機(jī)身上的四個激光測距儀對無人機(jī)的前后左右四個方向進(jìn)行測距。
6.一種無人機(jī)的室內(nèi)巡航系統(tǒng)，其特征在于，包括飛行路線驗證模塊；
所述飛行路線驗證模塊，用于在無人機(jī)的巡航過程中，每隔一定時間對無人機(jī)的飛行路線進(jìn)行驗證；
所述飛行路線驗證模塊包括一組攝像頭、圖像處理模塊、一組測距模塊、坐標(biāo)合成模塊、坐標(biāo)查找模塊、以及偏航計算模塊；
所述一組攝像頭，用于對無人機(jī)的前后左右下五個方向進(jìn)行拍照，得到無人機(jī)的前后左右下五個方向的圖像；
所述圖像處理模塊，用于對所述圖像進(jìn)行處理，提取所述圖像的特征值；
所處一組測距模塊，用于對無人機(jī)的前后左右四個方向進(jìn)行測距，得到無人機(jī)的前后左右四個方向的測距數(shù)據(jù)；
所述坐標(biāo)合成模塊，用于用所述無人機(jī)的前后左右四個方向的測距數(shù)據(jù)和所述圖像的特征值合成無人機(jī)的坐標(biāo)；
坐標(biāo)查找模塊，用于按照無人機(jī)飛行經(jīng)過的路徑確定無人機(jī)的當(dāng)前位置，在坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫中查找無人機(jī)當(dāng)前位置的坐標(biāo)；
所述偏航計算模塊，用于計算合成的坐標(biāo)與從坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫中查找出的坐標(biāo)的偏差，如果所述偏差在一定范圍內(nèi)，說明無人機(jī)飛行的路線正確，控制無人機(jī)繼續(xù)按照巡航路線進(jìn)行巡航；否則，提示用戶無人機(jī)已經(jīng)偏離巡航路線。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像處理模塊，用于對所述圖像做邊緣檢測，得到一組邊緣特征值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像處理模塊，還用于將所述圖像轉(zhuǎn)為亮度直方圖，通過檢測亮度直方圖中的峰值點將亮度直方圖轉(zhuǎn)換為曲線，對所述曲線進(jìn)行傅立葉分析得到一組亮度特征值。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像頭為紅外攝像頭。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述測距模塊為下列任一：雷達(dá)測距模塊、激光測距模塊、光學(xué)測距模塊、紅外測距模塊、超聲波測距模塊。