本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種無人機(jī)飛行控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

過去幾十年，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)及傳感器技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)技術(shù)取得了重大進(jìn)展，其具備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、飛行靈活等特點(diǎn)，因此在航拍、農(nóng)業(yè)灌溉、電力巡檢、遙感遙測(cè)、空中表演等方面取得了廣泛的關(guān)注和應(yīng)用，其中，無人機(jī)空中表演更是深受大眾的喜愛，其通過多架無人機(jī)組成陣列來完成燈光、煙火等表演，給人帶來視覺的享受和滿足。

目前，無人機(jī)進(jìn)行燈光、煙火等陣列表演采用多飛機(jī)控制方式，主要是采用地面基站對(duì)多架無人機(jī)實(shí)時(shí)發(fā)送控制指令的方式實(shí)現(xiàn)，該方式在通信正常時(shí)可以完成整套動(dòng)作表演，但一旦通信鏈路受到干擾時(shí)，部分或全部無人機(jī)將因無法接收到地面控制基站的控制指令而失去控制，造成表演混亂或中斷。鑒于此，需要尋找一種可以避免因通信鏈路的影響而造成的無人機(jī)無法正常飛行及動(dòng)作表演的方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提供一種可避免因通信鏈路的影響而造成無人機(jī)無法正常飛行的無人機(jī)飛行控制方法及系統(tǒng)。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明公開了如下技術(shù)方案：一種無人機(jī)飛行控制方法，包括有如下步驟：

根據(jù)預(yù)存于無人機(jī)中的預(yù)設(shè)飛行控制信息以控制無人機(jī)的飛行；

接收控制基站發(fā)送的實(shí)時(shí)飛行控制信息；

根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)預(yù)存于無人機(jī)中的預(yù)設(shè)飛行控制信息以控制無人機(jī)的飛行之前，還包括：

無人機(jī)啟動(dòng)前，標(biāo)定無人機(jī)的起飛位置；

無人機(jī)啟動(dòng)時(shí)，無人機(jī)計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)。

進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)飛行控制信息包括預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息和預(yù)設(shè)動(dòng)作信息。

進(jìn)一步地，所述實(shí)時(shí)飛行控制信息包括返航指令、控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和實(shí)時(shí)動(dòng)作信息，所述根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行，包括：

a、判斷所述實(shí)時(shí)飛行控制信息中是否有返航指令，若是，無人機(jī)立即返航；若否，執(zhí)行步驟b；

b、判斷所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器與所述控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值是否相同，若是，無人機(jī)保持當(dāng)前飛行速度和所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息飛行并執(zhí)行步驟c；若否，無人機(jī)調(diào)整所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和飛行速度以使無人機(jī)從實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置準(zhǔn)時(shí)調(diào)整到所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息位置并執(zhí)行步驟c；

c、判斷所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息與所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息是否相同，若是，無人機(jī)根據(jù)所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息完成動(dòng)作；若否，無人機(jī)根據(jù)所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息調(diào)整動(dòng)作。

進(jìn)一步地，所述實(shí)時(shí)飛行控制信息包括控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和實(shí)時(shí)動(dòng)作信息，所述根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行，包括：

a、判斷所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器與所述控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值是否相同，若是，無人機(jī)保持當(dāng)前飛行速度和所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息飛行并執(zhí)行步驟b；若否，無人機(jī)調(diào)整所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和飛行速度以使無人機(jī)從實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置準(zhǔn)時(shí)調(diào)整到所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息位置并執(zhí)行步驟b；

b、判斷所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息與所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息是否相同，若是，無人機(jī)根據(jù)所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息完成動(dòng)作；若否，無人機(jī)根據(jù)所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息調(diào)整動(dòng)作。

進(jìn)一步地，所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息包括燈光指令、煙火指令和射燈指令中的一個(gè)或多個(gè)。

一種無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

預(yù)存控制模塊，用于根據(jù)預(yù)存于無人機(jī)中的預(yù)設(shè)飛行控制信息以控制無人機(jī)的飛行；

信息接收模塊，用于接收控制基站發(fā)送的實(shí)時(shí)飛行控制信息；

實(shí)時(shí)控制模塊，用于根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)還包括：

定位模塊，用于啟動(dòng)前定位無人機(jī)的起飛位置及飛行過程中定位無人機(jī)的實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置；

計(jì)數(shù)模塊，用于無人機(jī)啟動(dòng)時(shí)，無人機(jī)計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)。

進(jìn)一步地，所述實(shí)時(shí)控制模塊包括：

返航控制子模塊，用于判斷所述實(shí)時(shí)飛行控制信息中是否有返航指令，若是，控制無人機(jī)立即返航；

計(jì)數(shù)控制子模塊，用于判斷所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器與所述控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值是否相同，若是，控制無人機(jī)保持當(dāng)前飛行速度和所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息飛行；若否，控制無人機(jī)調(diào)整所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和飛行速度以使無人機(jī)從實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置準(zhǔn)時(shí)調(diào)整到所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息位置；

動(dòng)作控制子模塊，用于判斷所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息與所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息是否相同，若是，控制無人機(jī)根據(jù)所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息完成動(dòng)作；若否，控制無人機(jī)根據(jù)所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息調(diào)整動(dòng)作。

進(jìn)一步地，所述實(shí)時(shí)控制模塊包括：

計(jì)數(shù)控制子模塊，用于判斷所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器與所述控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值是否相同，若是，控制無人機(jī)保持當(dāng)前飛行速度和所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息飛行；若否，控制無人機(jī)調(diào)整所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和飛行速度以使無人機(jī)從實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置準(zhǔn)時(shí)調(diào)整到所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息位置；

動(dòng)作控制子模塊，用于判斷所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息與所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息是否相同，若是，控制無人機(jī)根據(jù)所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息完成動(dòng)作；若否，控制無人機(jī)根據(jù)所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息調(diào)整動(dòng)作。

本發(fā)明的有益技術(shù)效果是：無人機(jī)起飛后根據(jù)預(yù)存于無人機(jī)中的預(yù)設(shè)飛行控制信息以控制無人機(jī)的飛行，飛行過程中，無人機(jī)接收控制基站發(fā)送的實(shí)時(shí)飛行控制信息并根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行。該控制方法及系統(tǒng)保證無人機(jī)的整個(gè)飛行過程中是可控的，通信正常時(shí)，無人機(jī)可根據(jù)控制基站的控制指令實(shí)時(shí)調(diào)整其飛行狀態(tài)和動(dòng)作；通信鏈路出現(xiàn)問題時(shí)，無人機(jī)根據(jù)預(yù)設(shè)飛行控制信息依舊能完成一套完整的飛行動(dòng)作。該控制方法及系統(tǒng)可以有效地避免因通信鏈路問題造成無人機(jī)失控的情況出現(xiàn)，控制效果更好，適于使用。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人機(jī)飛行控制方法的工作流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行的一具體流程圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行的另一具體流程圖。

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖。

具體實(shí)施方式

為了更充分理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合示意圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)一步介紹和說明，但不局限于此。

如圖1所示，本發(fā)明所公開的無人機(jī)飛行控制方法包括有如下步驟。

步驟S10：無人機(jī)啟動(dòng)前，標(biāo)定無人機(jī)的起飛位置。

無人機(jī)到達(dá)起飛位置，獲取起飛位置的位置信息并將該位置信息轉(zhuǎn)換為無人機(jī)系統(tǒng)采用的世界坐標(biāo)系中的X、Y坐標(biāo)。在本實(shí)施例中，無人機(jī)進(jìn)行室外飛行表演，通過GPS定位裝置獲取起飛位置的經(jīng)緯度，并將該起飛位置的經(jīng)緯度標(biāo)定為原點(diǎn)，即X、Y坐標(biāo)為(0，0)。在其他實(shí)施例中，無人機(jī)中的定位裝置還可選用超寬帶測(cè)距、VICON視覺定位系統(tǒng)等。

步驟S11：無人機(jī)啟動(dòng)時(shí)，無人機(jī)計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)。

正常情況下，控制基站發(fā)送起飛指令并開啟計(jì)數(shù)，無人機(jī)接收起飛指令起飛并同步計(jì)數(shù)，控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值與無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值是同步的。但實(shí)際工作中，由于外部天氣或通訊障礙等方面的問題，無人機(jī)無法及時(shí)接收到起飛指令，起飛延遲，無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值小于控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值，無人機(jī)實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置與控制基站的預(yù)設(shè)航點(diǎn)位置不同步，尤其是當(dāng)有多架無人機(jī)同時(shí)受控于控制基站進(jìn)行同步飛行時(shí)，起飛延遲的無人機(jī)與準(zhǔn)時(shí)起飛的無人機(jī)不同步，因此需要對(duì)起飛延遲的無人機(jī)進(jìn)行調(diào)整。

步驟S12：根據(jù)預(yù)存于無人機(jī)中的預(yù)設(shè)飛行控制信息以控制無人機(jī)的飛行。

預(yù)設(shè)飛行控制信息在無人機(jī)起飛前已經(jīng)預(yù)存入無人機(jī)中，預(yù)存的方式有多種，如無線通信的方式，控制基站發(fā)送預(yù)設(shè)飛行控制信息給無人機(jī)預(yù)存；或者如拷貝方式，直接將預(yù)設(shè)飛行控制信息拷貝存儲(chǔ)入無人機(jī)中。

在本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)飛行控制信息包括預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息和預(yù)設(shè)動(dòng)作信息，該預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息指無人機(jī)的從起飛到降落整條航線的航點(diǎn)位置信息，該航線可以是直線、弧線、圓圈等不同的飛行路線；該預(yù)設(shè)動(dòng)作信息包括多種動(dòng)作控制指令，如燈光指令、煙火指令和射燈指令等，通過該預(yù)設(shè)動(dòng)作信息可以控制無人機(jī)進(jìn)行燈光表演、煙火表演和射燈表演中的一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作表演。

步驟S13：接收控制基站發(fā)送的實(shí)時(shí)飛行控制信息。

為了實(shí)時(shí)控制無人機(jī)的飛行動(dòng)作，無人機(jī)飛行過程中，控制基站定時(shí)或不定時(shí)地發(fā)送實(shí)時(shí)飛行控制信息給無人機(jī)，無人機(jī)根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整飛行。在本實(shí)施例中，控制基站采用心跳包方式定時(shí)發(fā)送實(shí)時(shí)飛行控制信息給無人機(jī)。

步驟S14：根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行。

本實(shí)施例中，實(shí)時(shí)飛行控制信息包括返航指令、控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和控制基站的實(shí)時(shí)動(dòng)作信息。如圖2所示，根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行包括：

步驟S140：判斷所述實(shí)時(shí)飛行控制信息中是否有返航指令，若是，無人機(jī)立即返航(步驟S1401)；若否，執(zhí)行步驟S141；

步驟S141：判斷所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器與所述控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值是否相同，若是，無人機(jī)保持當(dāng)前飛行速度和預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息飛行(步驟S1411)并執(zhí)行步驟S142；若否，無人機(jī)調(diào)整所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和飛行速度以使無人機(jī)從實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置準(zhǔn)時(shí)調(diào)整到所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息位置(步驟S1412)并執(zhí)行步驟S142。例如，當(dāng)實(shí)時(shí)飛行控制信息中控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值為100，此時(shí)預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息的位置坐標(biāo)為(10，300)，判斷無人機(jī)計(jì)數(shù)器與控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值是否相同，若無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值也為100，此時(shí)無人機(jī)的實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置與預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息中的位置相同，即(10，300)；若無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值為95，此時(shí)實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置坐標(biāo)(9，280)，無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值小于控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值，且無人機(jī)的實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置與預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息中的位置有一定偏差，此時(shí)需要對(duì)無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值及飛行速度進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整計(jì)數(shù)值以使無人機(jī)計(jì)數(shù)器與控制基站計(jì)數(shù)器同步，調(diào)整飛行速度以使無人機(jī)從實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置準(zhǔn)時(shí)調(diào)整到預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息位置，保證實(shí)際飛行軌跡與預(yù)設(shè)飛行軌跡的一致。

步驟S142：判斷所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息與所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息是否相同，若是，無人機(jī)根據(jù)所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息完成動(dòng)作(步驟S1421)；若否，無人機(jī)根據(jù)所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息調(diào)整動(dòng)作(步驟S1422)。

在其他實(shí)施例中，所述實(shí)時(shí)飛行控制信息可以僅包括控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和控制基站的實(shí)時(shí)動(dòng)作信息。如圖3所示，根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行的步驟包括：

步驟S141’：判斷所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器與所述控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值是否相同，若是，無人機(jī)保持當(dāng)前飛行速度和預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息飛行(步驟S1411’)并執(zhí)行步驟S142’；若否，無人機(jī)調(diào)整所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和飛行速度以使無人機(jī)從實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置準(zhǔn)時(shí)調(diào)整到所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息位置(步驟S1412’)并執(zhí)行步驟S142’；

步驟S142’：判斷所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息與所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息是否相同，若是，無人機(jī)根據(jù)所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息完成動(dòng)作(步驟S1421’)；若否，無人機(jī)根據(jù)所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息調(diào)整動(dòng)作(步驟S1422’)。

在本實(shí)施例中，控制基站發(fā)送的實(shí)時(shí)動(dòng)作信息包括燈光指令、煙火指令和射燈指令中的一個(gè)或多個(gè)。無人機(jī)判斷預(yù)設(shè)動(dòng)作信息與實(shí)時(shí)動(dòng)作信息是否相同，例如某一時(shí)刻預(yù)設(shè)動(dòng)作信息是燈光指令，其控制無人機(jī)中的第一個(gè)燈進(jìn)行閃爍時(shí)，若此刻的實(shí)時(shí)動(dòng)作信息是燈光指令和煙火指令，且燈光指令指示無人機(jī)關(guān)閉所有燈光，煙火指令指示無人機(jī)噴出紅色煙火，則該實(shí)時(shí)動(dòng)作信息與預(yù)設(shè)動(dòng)作信息不相同，此時(shí)無人機(jī)系統(tǒng)會(huì)控制無人機(jī)根據(jù)實(shí)時(shí)動(dòng)作信息工作，即關(guān)閉閃爍燈光并噴出紅色煙火。若此刻實(shí)時(shí)動(dòng)作信息是燈光指令且控制無人機(jī)的第一個(gè)燈進(jìn)行閃爍，則該實(shí)時(shí)動(dòng)作信息與預(yù)設(shè)動(dòng)作信息相同，無人機(jī)根據(jù)該預(yù)設(shè)動(dòng)作信息完成動(dòng)作，即控制無人機(jī)中的第一個(gè)燈進(jìn)行閃爍。

為了實(shí)現(xiàn)無人機(jī)豐富多彩的動(dòng)作表演，通常情況下，無人機(jī)上設(shè)有多個(gè)不同顏色燈光，如赤橙黃綠青藍(lán)紫七色燈光，無人機(jī)通過燈光指令來控制燈光的打開、關(guān)閉或閃爍等表演；無人機(jī)內(nèi)存儲(chǔ)有多種煙火，如紅色煙火、彩色煙火或者某些圖案煙火等，無人機(jī)通過煙火指令的控制噴出不同的煙火進(jìn)行表演；無人機(jī)中設(shè)有一個(gè)三軸云臺(tái)，三軸云臺(tái)上面放置一個(gè)直射燈或激光筆來實(shí)現(xiàn)定向光束照射，無人機(jī)通過射燈指令控制無人機(jī)在空中表演時(shí)向地面上投射出某些圖案，達(dá)到射燈表演的效果。

操作控制該無人機(jī)時(shí)，控制基站發(fā)送預(yù)設(shè)飛行控制信息給無人機(jī)，無人機(jī)可根據(jù)預(yù)存于無人機(jī)中的預(yù)設(shè)飛行控制信息以控制無人機(jī)的飛行，飛行過程中，無人機(jī)接收控制基站發(fā)送的實(shí)時(shí)飛行控制信息，并根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行。由此，保證無人機(jī)的整個(gè)飛行過程是可控的，若通信鏈路出現(xiàn)問題，無人機(jī)無法接收控制基站發(fā)送的實(shí)時(shí)飛行控制信息，無人機(jī)可以根據(jù)預(yù)設(shè)飛行控制信息來完成一套完整的飛行動(dòng)作；若通信正常，無人機(jī)可根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息來實(shí)時(shí)調(diào)整其飛行和動(dòng)作。該控制方法可以有效地避免通信鏈路問題造成無人機(jī)失控的情況出現(xiàn)，控制效果好，適于使用。

對(duì)應(yīng)于本發(fā)明公開的一種無人機(jī)飛行控制方法，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)的實(shí)施例基于上述控制方法的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)，在系統(tǒng)中未盡的描述，請(qǐng)參考前述控制方法的實(shí)施例。

如圖4所示，本發(fā)明具體實(shí)施例提供的一種無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，包括：

定位模塊10，用于啟動(dòng)前定位無人機(jī)的起飛位置及飛行過程中定位無人機(jī)的實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置。

無人機(jī)到達(dá)起飛位置，通過定位模塊獲取起飛位置的位置信息，并將該位置信息轉(zhuǎn)換為無人機(jī)系統(tǒng)采用的世界坐標(biāo)系中的X、Y坐標(biāo)。在本實(shí)施例中，無人機(jī)進(jìn)行室外飛行表演，通過GPS定位裝置獲取起飛位置的經(jīng)緯度，并將該起飛位置的經(jīng)緯度標(biāo)定為原點(diǎn)，即X、Y坐標(biāo)為(0，0)。在其他實(shí)施例中，無人機(jī)中的定位裝置還可選用超寬帶測(cè)距、VICON視覺定位系統(tǒng)等。

飛行過程中，通過定位模塊10獲取無人機(jī)的實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置，通過該實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置與預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息的比較調(diào)節(jié)無人機(jī)的飛行速度，以使無人機(jī)從實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置準(zhǔn)時(shí)調(diào)整到所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息位置，保證實(shí)際飛行軌跡與預(yù)設(shè)飛行軌跡的一致。

計(jì)數(shù)模塊11，用于無人機(jī)啟動(dòng)時(shí)，無人機(jī)計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)。

計(jì)數(shù)模塊11從無人機(jī)啟動(dòng)時(shí)開啟計(jì)數(shù)直至無人機(jī)完成飛行。正常情況下，控制基站發(fā)送起飛指令并開啟計(jì)數(shù)，無人機(jī)接收起飛指令起飛并同步計(jì)數(shù)，控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值與無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值是同步的。但實(shí)際工作中，由于外部天氣或通訊障礙等方面的問題，但無人機(jī)無法及時(shí)接收到起飛指令，起飛延遲，無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值小于控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值，無人機(jī)實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置與控制基站的預(yù)設(shè)航點(diǎn)位置不同步，尤其是當(dāng)有多架無人機(jī)同時(shí)受控于控制基站進(jìn)行同步飛行時(shí)，起飛延遲的無人機(jī)與準(zhǔn)時(shí)起飛的無人機(jī)不同步，因此需要對(duì)起飛延遲的無人機(jī)進(jìn)行調(diào)整。

預(yù)存控制模塊12，用于根據(jù)預(yù)存于無人機(jī)中的預(yù)設(shè)飛行控制信息以控制無人機(jī)的飛行。

在本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)飛行控制信息包括預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息和預(yù)設(shè)動(dòng)作信息，該預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息指無人機(jī)的從起飛到降落整條航線的位置信息，該航線可以是直線、弧線、圓圈等不同的飛行路線；該預(yù)設(shè)動(dòng)作信息包括多種動(dòng)作控制指令，如燈光指令、煙火指令和射燈指令等，通過該預(yù)設(shè)動(dòng)作信息可以控制無人機(jī)進(jìn)行燈光表演、煙火表演或射燈表演中的一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作表演。

信息接收模塊13，用于接收控制基站發(fā)送的實(shí)時(shí)飛行控制信息。

為了實(shí)時(shí)控制無人機(jī)的飛行動(dòng)作，無人機(jī)飛行過程中，控制基站會(huì)定時(shí)或不定時(shí)地發(fā)送實(shí)時(shí)飛行控制信息給無人機(jī)，無人機(jī)根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整飛行。

實(shí)時(shí)控制模塊14，用于根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行。

本實(shí)施例中，實(shí)時(shí)飛行控制信息包括返航指令、控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和控制基站的實(shí)時(shí)動(dòng)作信息。根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行的具體步驟請(qǐng)參閱圖2及相關(guān)內(nèi)容，在此不再贅述。

在其他實(shí)施例中，所述實(shí)時(shí)飛行控制信息可以僅包括控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和控制基站的實(shí)時(shí)動(dòng)作信息。根據(jù)所接收的實(shí)時(shí)飛行控制信息調(diào)整無人機(jī)的飛行的具體步驟請(qǐng)參閱圖3及相關(guān)內(nèi)容，在此不再贅述。

優(yōu)選地，所述實(shí)時(shí)控制模塊14包括：

返航控制子模塊141，用于判斷所述實(shí)時(shí)飛行控制信息中是否有返航指令，若是，控制無人機(jī)立即返航；

計(jì)數(shù)控制子模塊142，用于判斷所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器與所述控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值是否相同，若是，控制無人機(jī)保持當(dāng)前飛行速度和所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息飛行；若否，控制無人機(jī)調(diào)整所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和飛行速度以使無人機(jī)從實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置準(zhǔn)時(shí)調(diào)整到所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息位置；

動(dòng)作控制子模塊143，用于判斷所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息與所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息是否相同，若是，控制無人機(jī)根據(jù)所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息完成動(dòng)作；若否，控制無人機(jī)根據(jù)所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息調(diào)整動(dòng)作。

當(dāng)然，在其他優(yōu)選實(shí)施例中，所述實(shí)時(shí)控制模塊14可以僅包括：

計(jì)數(shù)控制子模塊，用于判斷所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器與所述控制基站計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值是否相同，若是，控制無人機(jī)保持當(dāng)前飛行速度和所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息飛行；若否，控制無人機(jī)調(diào)整所述無人機(jī)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值和飛行速度以使無人機(jī)從實(shí)時(shí)航點(diǎn)位置準(zhǔn)時(shí)調(diào)整到所述預(yù)設(shè)航點(diǎn)信息位置；

動(dòng)作控制子模塊，用于判斷所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息與所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息是否相同，若是，控制無人機(jī)根據(jù)所述預(yù)設(shè)動(dòng)作信息完成動(dòng)作；若否，控制無人機(jī)根據(jù)所述實(shí)時(shí)動(dòng)作信息調(diào)整動(dòng)作。

本實(shí)施例提供的一種無人機(jī)飛行控制方法及系統(tǒng)通過預(yù)存控制模塊12、信息接收模塊13、實(shí)時(shí)控制模塊14等模塊實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)飛行過程的全程控制，即使無人機(jī)無法接收控制基站發(fā)送的實(shí)時(shí)飛行控制信息，還可以通過預(yù)存控制模塊12控制無人機(jī)的飛行，避免無人機(jī)失控情況的發(fā)生。另外，該控制方法及系統(tǒng)適用于一架或多架無人機(jī)的飛行動(dòng)作表演，尤其在進(jìn)行多架無人機(jī)表演時(shí)，可以通過每一架無人機(jī)中的預(yù)存控制模塊12和實(shí)時(shí)控制模塊14可以實(shí)時(shí)調(diào)整其飛行和動(dòng)作，達(dá)到一致協(xié)調(diào)的動(dòng)作表演。

上述優(yōu)選實(shí)施方式應(yīng)視為本申請(qǐng)方案實(shí)施方式的舉例說明，凡與本申請(qǐng)方案雷同、近似或以此為基礎(chǔ)作出的技術(shù)推演、替換、改進(jìn)等，均應(yīng)視為本專利的保護(hù)范圍。