本發(fā)明涉及無人機技術，更具體地，涉及無人機的室內(nèi)巡航方法和無人機的室內(nèi)巡航系統(tǒng)。

背景技術：

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是不載人的飛行設備。從技術角度可以分為：無人固定翼機、無人垂直起降機、無人飛艇、無人直升機、無人多旋翼飛行器、無人傘翼機等。

無人機的應用越來越廣泛，例如可以將無人機應用于對室內(nèi)環(huán)境的安全監(jiān)控：控制無人機在室內(nèi)巡航，用戶通過網(wǎng)絡查看無人機機身上的攝像頭拍攝的圖像，就可以得知室內(nèi)情況。由于無人機在室內(nèi)巡航，因此這種監(jiān)控方式可以沒有死角。

無人機在巡航過程中，需要對無人機的位置進行定位，以驗證無人機的飛行路線是否正確，但是室內(nèi)環(huán)境中的GPS信號非常微弱，不容易實現(xiàn)對無人機的位置進行定位。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種無人機的室內(nèi)巡航的技術方案，能夠在室內(nèi)巡航過程中對無人機進行定位。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種無人機的室內(nèi)巡航方法，在無人機的巡航過程中，每隔一定時間對無人機的飛行路線進行驗證，所述驗證包括以下步驟：

對無人機的前后左右下五個方向進行拍照，得到無人機的前后左右下五個方向的圖像；對所述圖像進行處理，提取所述圖像的特征值；

對無人機的前后左右四個方向進行測距，得到無人機的前后左右四個方向的測距數(shù)據(jù)；

用所述無人機的前后左右四個方向的測距數(shù)據(jù)和所述圖像的特征值合成無人機的坐標；

按照無人機飛行經(jīng)過的路徑確定無人機的當前位置，在坐標數(shù)據(jù)庫中查找無人機當前位置的坐標；

計算合成的坐標與從坐標數(shù)據(jù)庫中查找出的坐標的偏差，如果所述偏差在一定范圍內(nèi)，說明無人機飛行的路線正確，控制無人機繼續(xù)按照巡航路線進行巡航；否則，提示用戶無人機已經(jīng)偏離巡航路線。

可選地，所述對所述圖像進行處理，提取所述圖像的特征值，包括以下步驟：對所述圖像做邊緣檢測，得到一組邊緣特征值。

可選地，所述對所述圖像進行處理，提取所述圖像的特征值，還包括以下步驟：將所述圖像轉為亮度直方圖，通過檢測亮度直方圖中的峰值點將亮度直方圖轉換為曲線，對所述曲線進行傅立葉分析得到一組亮度特征值。

可選地，通過設置在無人機機身上的五個紅外攝像頭拍攝得到無人機的前后左右下五個方向的圖像。

可選地，通過設置在無人機機身上的四個激光測距儀對無人機的前后左右四個方向進行測距。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提出了一種無人機的室內(nèi)巡航系統(tǒng)，包括飛行路線驗證模塊；

所述飛行路線驗證模塊，用于在無人機的巡航過程中，每隔一定時間對無人機的飛行路線進行驗證；

所述飛行路線驗證模塊包括一組攝像頭、圖像處理模塊、一組測距模塊、坐標合成模塊、坐標查找模塊、以及偏航計算模塊；

所述一組攝像頭，用于對無人機的前后左右下五個方向進行拍照，得到無人機的前后左右下五個方向的圖像；

所述圖像處理模塊，用于對所述圖像進行處理，提取所述圖像的特征值；

所處一組測距模塊，用于對無人機的前后左右四個方向進行測距，得到無人機的前后左右四個方向的測距數(shù)據(jù)；

所述坐標合成模塊，用于用所述無人機的前后左右四個方向的測距數(shù)據(jù)和所述圖像的特征值合成無人機的坐標；

坐標查找模塊，用于按照無人機飛行經(jīng)過的路徑確定無人機的當前位置，在坐標數(shù)據(jù)庫中查找無人機當前位置的坐標；

所述偏航計算模塊，用于計算合成的坐標與從坐標數(shù)據(jù)庫中查找出的坐標的偏差，如果所述偏差在一定范圍內(nèi)，說明無人機飛行的路線正確，控制無人機繼續(xù)按照巡航路線進行巡航；否則，提示用戶無人機已經(jīng)偏離巡航路線。

可選地，所述圖像處理模塊，用于對所述圖像做邊緣檢測，得到一組邊緣特征值。

可選地，所述圖像處理模塊，還用于將所述圖像轉為亮度直方圖，通過檢測亮度直方圖中的峰值點將亮度直方圖轉換為曲線，對所述曲線進行傅立葉分析得到一組亮度特征值。

可選地，所述攝像頭為紅外攝像頭。

可選地，所述測距模塊為下列任一：雷達測距模塊、激光測距模塊、光學測距模塊、紅外測距模塊、超聲波測距模塊。

本發(fā)明的無人機的室內(nèi)巡航方案，能夠在室內(nèi)巡航過程中對無人機進行定位，以驗證無人機的飛行路線是否正確。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹。應當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定。對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實施例提供的對無人機飛行路線驗證的流程示意圖；

圖2示出了本發(fā)明實施例提供的飛行路線驗證模塊的框圖；

圖3示出了本發(fā)明實施例提供的無人機的部分硬件配置的框圖。

具體實施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細描述本發(fā)明的各種示例性實施例。應注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應用或使用的任何限制。

對于相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它例子可以具有不同的值。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

參考圖1說明本發(fā)明實施例提供的無人機的巡航方法：

在無人機的巡航過程中，每隔一定時間對無人機的飛行路線進行驗證，所述驗證包括以下步驟：

101、對無人機的前后左右下五個方向進行拍照，得到無人機的前后左右下五個方向的圖像；對所述圖像進行處理，提取所述圖像的特征值。

在一個實施例中，可以通過設置在無人機機身上的五個紅外攝像頭拍攝得到無人機的前后左右下五個方向的圖像。

在一個實施例中，所述對所述圖像進行處理，提取所述圖像的特征值，可以包括以下兩個步驟：

對所述圖像做邊緣檢測，得到一組邊緣特征值。例如，將所述圖像轉為灰度圖像，將灰度圖像分割成多個區(qū)域，對每個區(qū)域都做邊緣檢測以提取邊緣特征值，然后將各個區(qū)域的邊緣特征值匯集到一起；這種方式能夠減小計算的復雜程度。

將所述圖像轉為亮度直方圖，通過檢測亮度直方圖中的峰值點將亮度直方圖轉換為曲線，對所述曲線進行傅立葉分析得到一組亮度特征值。

102、對無人機的前后左右四個方向進行測距，得到無人機的前后左右四個方向的測距數(shù)據(jù)。

在一個實施例中，可以通過設置在無人機機身上的四個激光測距儀對無人機的前后左右四個方向進行測距。

步驟101和步驟102的順序可以互換。

103、用所述無人機的前后左右四個方向的測距數(shù)據(jù)和所述圖像的特征值合成無人機的坐標。

104、按照無人機飛行經(jīng)過的路徑確定無人機的當前位置，在坐標數(shù)據(jù)庫中查找無人機當前位置的坐標。

坐標數(shù)據(jù)庫是在無人機巡航之前預先生成，存儲在無人機的存儲設備中。在一個實施例中，可以通過控制無人機遍歷室內(nèi)空間，記錄無人機經(jīng)過的各個位置，并按照同樣的方式合成無人機的各個位置的坐標，將位置和坐標建立對應關系形成坐標數(shù)據(jù)庫。

105、計算合成的坐標與從坐標數(shù)據(jù)庫中查找出的坐標的偏差，如果所述偏差在一定范圍內(nèi)，說明無人機飛行的路線正確，控制無人機繼續(xù)按照巡航路線進行巡航；否則，提示用戶無人機已經(jīng)偏離巡航路線。

本發(fā)明的無人機的室內(nèi)巡航的方法，能夠在室內(nèi)巡航過程中對無人機進行定位，以驗證無人機的飛行路線是否正確。

對于本領域技術人員來說，可以通過硬件方式、軟件方式或軟硬件結合的方式實現(xiàn)前述無人機的巡航方法?；谕话l(fā)明構思，參考圖2介紹本發(fā)明實施例的無人機的巡航系統(tǒng)。

無人機的室內(nèi)巡航系統(tǒng)包括飛行路線驗證模塊；飛行路線驗證模塊，用于在無人機的巡航過程中，每隔一定時間對無人機的飛行路線進行驗證。

飛行路線驗證模塊包括一組攝像頭1、圖像處理模塊2、一組測距模塊3、坐標合成模塊4、坐標查找模塊5、以及偏航計算模塊6。

一組攝像頭1，用于對無人機的前后左右下五個方向進行拍照，得到無人機的前后左右下五個方向的圖像；

圖像處理模塊2，用于對所述圖像進行處理，提取所述圖像的特征值；

一組測距模塊3，用于對無人機的前后左右四個方向進行測距，得到無人機的前后左右四個方向的測距數(shù)據(jù)；

坐標合成模塊4，用于用所述無人機的前后左右四個方向的測距數(shù)據(jù)和所述圖像的特征值合成無人機的坐標；

坐標查找模塊5，用于按照無人機飛行經(jīng)過的路徑確定無人機的當前位置，在坐標數(shù)據(jù)庫中查找無人機當前位置的坐標；

偏航計算模塊6，用于計算合成的坐標與從坐標數(shù)據(jù)庫中查找出的坐標的偏差，如果所述偏差在一定范圍內(nèi)，說明無人機飛行的路線正確，控制無人機繼續(xù)按照巡航路線進行巡航；否則，提示用戶無人機已經(jīng)偏離巡航路線。

可選地，圖像處理模塊2，用于對所述圖像做邊緣檢測，得到一組邊緣特征值。

可選地，圖像處理模塊2，還用于將所述圖像轉為亮度直方圖，通過檢測亮度直方圖中的峰值點將亮度直方圖轉換為曲線，對所述曲線進行傅立葉分析得到一組亮度特征值。

可選地，攝像頭1為紅外攝像頭。

可選地，測距模塊3為下列任一：雷達測距模塊、激光測距模塊、光學測距模塊、紅外測距模塊、超聲波測距模塊。

本發(fā)明的無人機的室內(nèi)巡航的系統(tǒng)，能夠在室內(nèi)巡航過程中對無人機進行定位，以驗證無人機的飛行路線是否正確。

圖3是顯示可用于實現(xiàn)本發(fā)明的實施例的無人機的部分硬件配置的例子的框圖。無人機300包括處理器3010、存儲器3020、接口裝置3030、通信裝置3040、顯示裝置3050、攝像頭3060、測距裝置3070、麥克風3080，等等。

存儲器3020用于存儲指令，所述指令用于控制處理器3010進行操作以執(zhí)行根據(jù)前述任一項所述的無人機巡航方法。

處理器3010例如可以是中央處理器CPU、微處理器MCU等。存儲器3020例如包括ROM(只讀存儲器)、RAM(隨機存取存儲器)、諸如硬盤的非易失性存儲器等。接口裝置3030例如包括USB接口、耳機接口等。通信裝置3040例如能夠進行有線或無線通信。顯示裝置3050例如是液晶顯示屏、觸摸顯示屏等。攝像頭3060例如為紅外攝像頭。測距裝置3070例如為下列任一：雷達測距裝置、激光測距裝置、光學測距裝置、紅外測距裝置、超聲波測距裝置。用戶可以通過揚聲器3080輸出語音信息。

圖3所示的無人機僅是解釋性的，并且決不是為了要限制本發(fā)明、其應用或用途。本領域技術人員應當理解，盡管在圖3中示出了多個裝置，但是，本發(fā)明可以僅涉及其中的部分裝置。本領域技術人員可以根據(jù)本發(fā)明所公開方案設計指令，指令如何控制處理器進行操作是本領域公知技術，故在此不再詳細描述。

需要說明的是，本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。但本領域技術人員應當清楚的是，上述各實施例可以根據(jù)需要單獨使用或者相互結合使用。另外，對于裝置實施例而言，由于其是與方法實施例相對應，所以描述得比較簡單，相關之處參見方法實施例的對應部分的說明即可。以上所描述的系統(tǒng)實施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說明的模塊可以是或者也可是不是物理上分開的。

另外，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框實際上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

本發(fā)明實施例所提供的計算機程序產(chǎn)品，包括存儲了程序代碼的計算機可讀存儲介質(zhì)，所述程序代碼包括的指令可用于執(zhí)行前面方法實施例中所述的方法，具體實現(xiàn)可參見方法實施例，在此不再贅述。

所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

雖然已經(jīng)通過例子對本發(fā)明的一些特定實施例進行了詳細說明，但是本領域的技術人員應該理解，以上例子僅是為了進行說明，而不是為了限制本發(fā)明的范圍。本領域的技術人員應該理解，可在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下，對以上實施例進行修改。本發(fā)明的范圍由所附權利要求來限定。