本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

目前，無(wú)人機(jī)被廣泛應(yīng)用于地圖測(cè)繪、森林勘測(cè)、搶險(xiǎn)救災(zāi)、物流快遞、高空拍攝等領(lǐng)域。

隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)有技術(shù)中為了保證無(wú)人機(jī)或者操作者的安全，設(shè)定了無(wú)人機(jī)的安全機(jī)制，進(jìn)而保證無(wú)人機(jī)或者操作者的安全。比如，對(duì)無(wú)人機(jī)設(shè)定安全范圍，當(dāng)無(wú)人機(jī)檢測(cè)到安全范圍時(shí)，對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行操作。

但是，發(fā)明人在日常工作中發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中存在如下不足：

當(dāng)無(wú)人機(jī)檢測(cè)到安全范圍并執(zhí)行相應(yīng)的命令時(shí)，由于無(wú)人機(jī)需要一定的處理時(shí)間，所以，往往造成無(wú)人機(jī)會(huì)落入安全范圍的情況，增加了無(wú)人機(jī)和操作者的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法和裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人機(jī)容易落入安全范圍的不足，具有有效控制無(wú)人機(jī)飛行，提升無(wú)人機(jī)和操作者安全性的技術(shù)效果。

第一方面，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法，所述無(wú)人機(jī)包括一距離傳感器，其中，所述方法包括：獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行狀態(tài)，所述第一飛行狀態(tài)包括第一飛行速度；獲得所述無(wú)人機(jī)的安全范圍；根據(jù)所述第一飛行速度確定所述無(wú)人機(jī)的緩沖范圍；根據(jù)所述距離傳感器獲得距離障礙物的目標(biāo)距離；根據(jù)所述目標(biāo)距離、所述安全范圍、所述緩沖范圍，確定所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行第一指令，所述第一指令用于使所述無(wú)人機(jī)停止在安全范圍之外。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述目標(biāo)距離、所述安全范圍、所述緩沖范圍，確定所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行第一指令，具體為：根據(jù)所述安全范圍和所述緩沖范圍確定所述無(wú)人機(jī)的第一停機(jī)范圍；判斷所述目標(biāo)距離是否進(jìn)入所述第一停機(jī)范圍之內(nèi)，如是，則執(zhí)行第一指令。

優(yōu)選的，所述無(wú)人機(jī)包括前進(jìn)指令、后退指令；所述執(zhí)行第一指令具體為：將所述無(wú)人機(jī)的前進(jìn)指令切換為后退指令。

優(yōu)選的，所述在執(zhí)行第一指令的過(guò)程中，所述方法還包括：所述后退指令包括第一后退速度指令和第二后退速度指令，所述第一后退速度指令用于指令所述無(wú)人機(jī)按照第一后退速度飛行；所述第二后退速度指令用于指令所述無(wú)人機(jī)按照第二后退速度飛行；獲得所述無(wú)人機(jī)距離所述安全距離的第一距離；獲得所述無(wú)人機(jī)距離所述安全距離的第二距離，其中所述第一距離大于所述第二距離；其中，所述第一距離時(shí)，所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行第一后退速度指令；所述第二距離時(shí)，所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行所述第二后退速度指令；其中，所述第一后退速度小于所述第二后退速度。

優(yōu)選的，判斷所述無(wú)人機(jī)是否飛入所述安全范圍；當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛入所述安全范圍內(nèi)，則執(zhí)行第二指令，所述第二指令用于指令所述無(wú)人機(jī)飛出所述安全范圍。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種無(wú)人機(jī)飛行控制裝置，所述無(wú)人機(jī)包括一距離傳感器，其中，所述裝置包括：第一獲得單元，所述第一獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行狀態(tài)，所述第一飛行狀態(tài)包括第一飛行速度；第二獲得單元，所述第二獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)的安全范圍；第一確定單元，所述第一確定單元用于根據(jù)所述第一飛行速度確定所述無(wú)人機(jī)的緩沖范圍；第三獲得單元，所述第三獲得單元用于根據(jù)所述距離傳感器獲得距離障礙物的目標(biāo)距離；第二確定單元，所述第二確定單元用于根據(jù)所述目標(biāo)距離、所述安全范圍、所述緩沖范圍，確定所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行第一指令，所述第一指令用于使所述無(wú)人機(jī)停止在安全范圍之外。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：第三確定單元，所述第三確定單元用于根據(jù)所述安全范圍和所述緩沖范圍確定所述無(wú)人機(jī)的第一停機(jī)范圍；第一判斷單元，所述第一判斷單元用于判斷所述目標(biāo)距離是否進(jìn)入所述第一停機(jī)范圍之內(nèi)，第一執(zhí)行單元，所述第一執(zhí)行單元用于如是，則執(zhí)行第一指令。

優(yōu)選的，所述無(wú)人機(jī)包括前進(jìn)指令、后退指令；所述執(zhí)行第一指令具體為：將所述無(wú)人機(jī)的前進(jìn)指令切換為后退指令。

優(yōu)選的，所述后退指令包括第一后退速度指令和第二后退速度指令，所述第一后退速度指令用于指令所述無(wú)人機(jī)按照第一后退速度飛行；所述第二后退速度指令用于指令所述無(wú)人機(jī)按照第二后退速度飛行；其中，所述裝置還包括：第四獲得單元，所述第四獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)距離所述安全距離的第一距離；第五獲得單元，所述第五獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)距離所述安全距離的第二距離，其中所述第一距離大于所述第二距離；其中，所述第一距離時(shí)，所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行第一后退速度指令；所述第二距離時(shí)，所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行所述第二后退速度指令；其中，所述第一后退速度小于所述第二后退速度。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：第二判斷單元，所述第二判斷單元用于判斷所述無(wú)人機(jī)是否飛入所述安全范圍；第二執(zhí)行單元，所述第二執(zhí)行單元用于當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛入所述安全范圍內(nèi)，則執(zhí)行第二指令，所述第二指令用于指令所述無(wú)人機(jī)飛出所述安全范圍。

本申請(qǐng)實(shí)施例中的上述一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效果：

1.在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，通過(guò)獲得無(wú)人機(jī)的安全范圍以及按照無(wú)人機(jī)的第一飛行速度獲得的無(wú)人機(jī)的緩沖范圍，并在根據(jù)所述距離傳感器獲得距離障礙物的目標(biāo)距離的基礎(chǔ)上，計(jì)算無(wú)人機(jī)應(yīng)該執(zhí)行第一執(zhí)行的時(shí)間，使得無(wú)人機(jī)能夠停在安全范圍之外。通過(guò)上述技術(shù)方案具有有效控制無(wú)人機(jī)飛行，提升無(wú)人機(jī)和操作者安全性的技術(shù)效果。

2.本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)建立第一停機(jī)范圍，并把無(wú)人機(jī)的位置和第一停機(jī)范圍進(jìn)行對(duì)應(yīng)，可以快速的判斷無(wú)人機(jī)是否執(zhí)行第一指令的技術(shù)效果，進(jìn)一步提升了無(wú)人機(jī)和操作者的安全性，并具有便捷和快速的技術(shù)效果。

3.本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)將第一執(zhí)行定義為將所述無(wú)人機(jī)的前進(jìn)指令切換為后退指令，使得無(wú)人機(jī)能夠快速實(shí)現(xiàn)停機(jī)效果，具有減少緩沖范圍，進(jìn)而更有效的避免無(wú)人機(jī)進(jìn)入安全范圍的技術(shù)效果。

4.本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)判斷無(wú)人機(jī)與安全范圍的距離，并根據(jù)距離確定無(wú)人機(jī)后退的速度，可以進(jìn)一步避免無(wú)人機(jī)進(jìn)入安全范圍的技術(shù)效果。且，通過(guò)距離和后退速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，使得無(wú)人機(jī)的飛行管理更為有效。

5.本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)判斷無(wú)人機(jī)是否落入安全范圍，并在無(wú)人機(jī)落入安全范圍后，及時(shí)調(diào)整其飛離安全范圍，可以有效較少對(duì)于無(wú)人機(jī)和操作者的安全風(fēng)險(xiǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法的流程示意圖；

圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)飛行控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法和裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人機(jī)容易落入安全范圍的不足，具有有效控制無(wú)人機(jī)飛行，提升無(wú)人機(jī)和操作者安全性的技術(shù)效果。為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案總體思路如下：

在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，通過(guò)獲得無(wú)人機(jī)的安全范圍以及按照無(wú)人機(jī)的第一飛行速度獲得的無(wú)人機(jī)的緩沖范圍，并在根據(jù)所述距離傳感器獲得距離障礙物的目標(biāo)距離的基礎(chǔ)上，計(jì)算無(wú)人機(jī)應(yīng)該執(zhí)行第一執(zhí)行的時(shí)間，使得無(wú)人機(jī)能夠停在安全范圍之外。通過(guò)上述技術(shù)方案具有有效控制無(wú)人機(jī)飛行，提升無(wú)人機(jī)和操作者安全性的技術(shù)效果。

下面通過(guò)附圖以及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做詳細(xì)的說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解本申請(qǐng)實(shí)施例以及實(shí)施例中的具體特征是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的詳細(xì)的說(shuō)明，而不是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的限定，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)實(shí)施例以及實(shí)施例中的技術(shù)特征可以相互組合。

本文中術(shù)語(yǔ)“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：?jiǎn)为?dú)存在A，同時(shí)存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

本發(fā)明提供的一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法包括兩種情況，一種是當(dāng)所述無(wú)人機(jī)沒(méi)有飛入安全范圍內(nèi)的情況，具體由實(shí)施例一解釋說(shuō)明；另一種是當(dāng)所述無(wú)人機(jī)已經(jīng)飛入安全范圍內(nèi)的情況，具體由實(shí)施例二解釋說(shuō)明。

實(shí)施例一：

如圖1所示，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法，該方法包括：

步驟110：獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行狀態(tài)，所述第一飛行狀態(tài)包括第一飛行速度。

具體而言，當(dāng)無(wú)人機(jī)處于飛行狀態(tài)時(shí)，獲得無(wú)人機(jī)正常飛行時(shí)的飛行速度。所述飛行狀態(tài)可以是執(zhí)行多種不同任務(wù)的情況下的飛行狀態(tài)，舉例說(shuō)明：地圖測(cè)繪、森林勘測(cè)、搶險(xiǎn)救災(zāi)、物流快遞、高空拍攝等情況。一般而言，無(wú)人機(jī)的第一飛行狀態(tài)可以包括多種狀態(tài)信息，比如飛行速度、比如飛行高度、比如飛行中各個(gè)設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)情況等。本申請(qǐng)實(shí)施例在步驟110中，獲得的是無(wú)人機(jī)的第一飛行速度信息。

步驟120：獲得所述無(wú)人機(jī)的安全范圍。

具體而言，所述無(wú)人機(jī)的安全范圍指：所述無(wú)人機(jī)在空中飛行時(shí)，空中某處存在障礙物，以障礙物為中心的能保證障礙物處于安全狀態(tài)的距離。一般而言，上述安全距離可以通過(guò)人工設(shè)定的方式，比如操作者在使用無(wú)人機(jī)之前設(shè)定該安全距離，具體可以是5米、3米等。上述安全距離還可以采用系統(tǒng)默認(rèn)的方式，即無(wú)人機(jī)根據(jù)自身的飛行速度、無(wú)人機(jī)的機(jī)身大小、乃至根據(jù)多少用戶(hù)的設(shè)定情況予以分析獲得。對(duì)于本申請(qǐng)而言，并不具體限定設(shè)定的方式。

步驟130：根據(jù)所述第一飛行速度確定所述無(wú)人機(jī)的緩沖范圍。

具體而言，由于無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中，從飛行狀態(tài)到停止?fàn)顟B(tài)是需要一定的距離的，該距離能夠保證無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)上述狀態(tài)的改變。一般而言，對(duì)于不同飛行速度的無(wú)人機(jī)其從飛行狀態(tài)到停止?fàn)顟B(tài)所需要的距離不同。，以四旋翼無(wú)人機(jī)為例，四旋翼無(wú)人機(jī)共有四個(gè)電機(jī)，前后兩個(gè)電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，左右兩個(gè)電機(jī)為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，當(dāng)減小所述無(wú)人機(jī)前方電機(jī)轉(zhuǎn)速同時(shí)增大所述無(wú)人機(jī)后方電機(jī)轉(zhuǎn)速，左右兩電機(jī)保持不變時(shí)為向正前方飛行，相反則為向后方飛行。當(dāng)所述無(wú)人機(jī)需要停止前進(jìn)時(shí)則需要由正向飛行轉(zhuǎn)換為反向飛行，在此過(guò)程中需要一緩沖范圍，而這一緩沖范圍由所述飛行速度確定的。

步驟140：根據(jù)所述距離傳感器獲得距離障礙物的目標(biāo)距離。

具體而言，所述無(wú)人機(jī)具有一距離傳感器，所述距離傳感器可以是紅外距離傳感器、超聲波距離傳感器、激光測(cè)距傳感器等。本申請(qǐng)并不具體限定距離傳感器的類(lèi)型。上述距離傳感器設(shè)置在無(wú)人機(jī)上，主要功能為監(jiān)測(cè)所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的實(shí)時(shí)距離，根據(jù)所述距離傳感器的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)確定距離障礙物的目標(biāo)距離。

步驟150：根據(jù)所述目標(biāo)距離、所述安全范圍、所述緩沖范圍，確定所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行第一指令，所述第一指令用于使所述無(wú)人機(jī)停止在安全范圍之外。

具體而言，根據(jù)所述目標(biāo)距離、所述安全范圍、所述緩沖范圍確定所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行第一指令，具體為：根據(jù)所述安全范圍和所述緩沖范圍確定所述無(wú)人機(jī)的第一停機(jī)范圍；判斷所述目標(biāo)距離是否進(jìn)入所述第一停機(jī)范圍之內(nèi)，如是，則執(zhí)行第一指令。

進(jìn)一步的，所述無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中遇到某一障礙物時(shí)，根據(jù)獲得的所述目標(biāo)距離、所述安全范圍、所述緩沖范圍的參數(shù)，確定出的范圍為第一停機(jī)范圍。當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中發(fā)現(xiàn)障礙物后，獲得所述目標(biāo)距離和所述第一停機(jī)范圍，進(jìn)而通過(guò)比較所述目標(biāo)距離與所述第一停機(jī)范圍的大小，如果所述目標(biāo)距離小于所述第一停機(jī)范圍，也就是說(shuō)，當(dāng)所述目標(biāo)距離在所述第一停機(jī)范圍之內(nèi)，則執(zhí)行第一指令。具體而言，上述第一停機(jī)范圍可以是安全范圍加上緩沖范圍之和。簡(jiǎn)單舉例，當(dāng)安全范圍是以障礙物為圓心，半徑為A的圓，緩沖范圍是以障礙物為圓心，環(huán)寬為B的圓環(huán)，那么第一停機(jī)距離就是A+B的長(zhǎng)度或距離。當(dāng)無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中，獲得距離障礙物的距離為C時(shí)，判斷C是否大于A+B，當(dāng)大于時(shí)，不啟動(dòng)第一指令。當(dāng)小于或等于時(shí)，啟動(dòng)第一指令。

進(jìn)一步的，所述無(wú)人機(jī)的指令包括前進(jìn)指令、后退指令；所述執(zhí)行的第一指令具體為：將所述無(wú)人機(jī)的前進(jìn)指令切換為后退指令。

進(jìn)一步的，所述后退指令分為兩種：

1.所述后退指令為第一后退速度指令，所述第一后退速度指令用于指令所述無(wú)人機(jī)按照第一后退速度飛行，所述第一后退速度對(duì)應(yīng)所述無(wú)人機(jī)距離所述安全距離的第一距離。具體而言，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至所述第一停機(jī)范圍內(nèi)時(shí)，判斷所述無(wú)人機(jī)與障礙物的所述安全范圍之間的距離，當(dāng)該距離處于第一距離范圍內(nèi)時(shí)，說(shuō)明所述無(wú)人機(jī)距離障礙物較遠(yuǎn)，此時(shí)可以執(zhí)行第一后退指令，以較慢的后退速度即所述第一后退速度后退。

2.所述后退指令為第二后退速度指令，所述第二后退速度指令用于指令所述無(wú)人機(jī)按照第二后退速度飛行，所述第二后退速度對(duì)應(yīng)所述無(wú)人機(jī)距離所述安全距離的第一距離。需要注意的是，所述第一距離大于所述第二距離。具體而言，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至所述第一停機(jī)范圍內(nèi)時(shí)，判斷所述無(wú)人機(jī)與障礙物的所述安全范圍之間的距離，當(dāng)該距離處于第二距離范圍內(nèi)時(shí)，說(shuō)明所述無(wú)人機(jī)距離障礙物較近，此時(shí)可以執(zhí)行第二后退指令，以較快的后退速度即所述第二后退速度后退。

實(shí)施例二：

本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法，所述方法還包括：

判斷所述無(wú)人機(jī)是否飛入所述安全范圍；當(dāng)所述無(wú)人機(jī)沒(méi)有飛入所述安全范圍內(nèi)時(shí)，執(zhí)行所述第一指令；

當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛入所述安全范圍內(nèi)，則執(zhí)行第二指令，所述第二指令用于指令所述無(wú)人機(jī)飛出所述安全范圍，具體而言，當(dāng)無(wú)人機(jī)在執(zhí)行完第一指令時(shí)，仍飛入了安全范圍，比如由于無(wú)人機(jī)載物導(dǎo)致重力增加，使得緩沖范圍過(guò)小，這樣使得緩沖距離不夠，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)飛入安全距離?；蛘哂捎跓o(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中，由于氣候原因，使得順風(fēng)飛行，也同樣可以導(dǎo)致無(wú)人機(jī)飛入安全范圍。在上述情況下，可以判斷當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛入所述安全范圍內(nèi)，則執(zhí)行第二指令，所述第二指令用于指令所述無(wú)人機(jī)飛出所述安全范圍所述無(wú)人機(jī)選擇執(zhí)行所述第二指令的方式可以具體是左拐飛出所述安全范圍、右拐飛出安全范圍、上升飛出安全范圍，下降飛出安全范圍等其他可以飛出安全范圍的方式。本申請(qǐng)并不具體限定飛出安全范圍的方式。

實(shí)施例三

本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種無(wú)人機(jī)飛行控制裝置，所述無(wú)人機(jī)包括一距離傳感器，其中，所述裝置包括：

第一獲得單元11，所述第一獲得單元11用于獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行狀態(tài)，所述第一飛行狀態(tài)包括第一飛行速度；

第二獲得單元12，所述第二獲得單元12用于獲得所述無(wú)人機(jī)的安全范圍；

第一確定單元13，所述第一確定單元13用于根據(jù)所述第一飛行速度確定所述無(wú)人機(jī)的緩沖范圍；

第三獲得單元14，所述第三獲得單元14用于根據(jù)所述距離傳感器獲得距離障礙物的目標(biāo)距離；

第二確定單元15，所述第二確定單元15用于根據(jù)所述目標(biāo)距離、所述安全范圍、所述緩沖范圍，確定所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行第一指令，所述第一指令用于使所述無(wú)人機(jī)停止在安全范圍之外。

進(jìn)一步的，所述裝置還包括：

第三確定單元，所述第三確定單元用于根據(jù)所述安全范圍和所述緩沖范圍確定所述無(wú)人機(jī)的第一停機(jī)范圍；

第一判斷單元，所述第一判斷單元用于判斷所述目標(biāo)距離是否進(jìn)入所述第一停機(jī)范圍之內(nèi)，

第一執(zhí)行單元，所述第一執(zhí)行單元用于如是，則執(zhí)行第一指令。

進(jìn)一步的，所述無(wú)人機(jī)包括前進(jìn)指令、后退指令；所述執(zhí)行第一指令具體為：將所述無(wú)人機(jī)的前進(jìn)指令切換為后退指令。

進(jìn)一步的，所述后退指令包括第一后退速度指令和第二后退速度指令，所述第一后退速度指令用于指令所述無(wú)人機(jī)按照第一后退速度飛行；所述第二后退速度指令用于指令所述無(wú)人機(jī)按照第二后退速度飛行；

其中，所述裝置還包括：

第四獲得單元，所述第四獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)距離所述安全距離的第一距離；

第五獲得單元，所述第五獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)距離所述安全距離的第二距離，其中所述第一距離大于所述第二距離；

其中，所述第一距離時(shí)，所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行第一后退速度指令；所述第二距離時(shí)，所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行所述第二后退速度指令；其中，所述第一后退速度小于所述第二后退速度。

進(jìn)一步的，所述裝置還包括：

第二判斷單元，所述第二判斷單元用于判斷所述無(wú)人機(jī)是否飛入所述安全范圍；

第二執(zhí)行單元，所述第二執(zhí)行單元用于當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛入所述安全范圍內(nèi)，則執(zhí)行第二指令，所述第二指令用于指令所述無(wú)人機(jī)飛出所述安全范圍。

本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法和裝置具有如下技術(shù)效果：

1.本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)獲得無(wú)人機(jī)的安全范圍以及按照無(wú)人機(jī)的第一飛行速度獲得的無(wú)人機(jī)的緩沖范圍，并在根據(jù)所述距離傳感器獲得距離障礙物的目標(biāo)距離的基礎(chǔ)上，計(jì)算無(wú)人機(jī)應(yīng)該執(zhí)行第一執(zhí)行的時(shí)間，使得無(wú)人機(jī)能夠停在安全范圍之外。通過(guò)上述技術(shù)方案具有有效控制無(wú)人機(jī)飛行，提升無(wú)人機(jī)和操作者安全性的技術(shù)效果。

2.本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)建立第一停機(jī)范圍，并把無(wú)人機(jī)的位置和第一停機(jī)范圍進(jìn)行對(duì)應(yīng)，可以快速的判斷無(wú)人機(jī)是否執(zhí)行第一指令的技術(shù)效果，進(jìn)一步提升了無(wú)人機(jī)和操作者的安全性，并具有便捷和快速的技術(shù)效果。

3.本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)將第一執(zhí)行定義為將所述無(wú)人機(jī)的前進(jìn)指令切換為后退指令，使得無(wú)人機(jī)能夠快速實(shí)現(xiàn)停機(jī)效果，具有減少緩沖范圍，進(jìn)而更有效的避免無(wú)人機(jī)進(jìn)入安全范圍的技術(shù)效果。

4.本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)判斷無(wú)人機(jī)與安全范圍的距離，并根據(jù)距離確定無(wú)人機(jī)后退的速度，可以進(jìn)一步避免無(wú)人機(jī)進(jìn)入安全范圍的技術(shù)效果。且，通過(guò)距離和后退速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，使得無(wú)人機(jī)的飛行管理更為有效。

5.本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)判斷無(wú)人機(jī)是否落入安全范圍，并在無(wú)人機(jī)落入安全范圍后，及時(shí)調(diào)整其飛離安全范圍，可以有效較少對(duì)于無(wú)人機(jī)和操作者的安全風(fēng)險(xiǎn)。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤(pán)存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專(zhuān)用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。