本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制方法及設(shè)備。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱(chēng)“無(wú)人機(jī)”，是一種由無(wú)線(xiàn)電遙控設(shè)備或自身程序控制裝置操縱的無(wú)人駕駛飛行器。隨著科技的發(fā)展，無(wú)人機(jī)技術(shù)日趨成熟，無(wú)人機(jī)以其速度快、操作靈活、用途廣泛、成本低、以及機(jī)動(dòng)性能好等特點(diǎn)被廣泛應(yīng)用，不僅在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中有極其重要的作用，在民用領(lǐng)域更有廣闊的前景。

目前，無(wú)人機(jī)在執(zhí)行飛行任務(wù)時(shí)，單架無(wú)人機(jī)可能受到傳感器的數(shù)量限制，無(wú)法從多角度全方位的對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行觀察，如面臨大面積搜索任務(wù)時(shí)，不能有效的覆蓋整個(gè)搜索區(qū)域，影響任務(wù)處理效率，可見(jiàn)，單架無(wú)人機(jī)執(zhí)行任務(wù)已經(jīng)無(wú)法滿(mǎn)足用戶(hù)的需求。為此，以無(wú)人機(jī)編隊(duì)的形式執(zhí)行飛行任務(wù)越來(lái)越受到用戶(hù)的青睞。而現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度方式，大多需要以高通信質(zhì)量和高計(jì)算能力為代價(jià)，不能及時(shí)、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度。

因此，如何提高無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制的準(zhǔn)確性和及時(shí)性，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員目前亟需解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制方法及設(shè)備，不僅能夠有效地防止無(wú)人機(jī)編隊(duì)發(fā)生碰撞，還提高了無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制的準(zhǔn)確性和及時(shí)性。

本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制方法，所述方法包括:

建立與地面站的第一通信連接，基于所述第一通信連接與地面站進(jìn)行通信，以獲取與所述地面站具有連接關(guān)系的各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息；

根據(jù)所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息建立與每一相鄰無(wú)人機(jī)的第二通信連接，基于建立的第二通信連接與對(duì)應(yīng)的相鄰無(wú)人機(jī)進(jìn)行通信，以獲取各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息；

根據(jù)所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息控制當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行。

可選地，所述方法還包括：

獲取預(yù)置于當(dāng)前無(wú)人機(jī)的至少兩個(gè)側(cè)面的距離傳感器采集的障礙物距離；

確定各個(gè)距離傳感器采集的障礙物距離中的最小障礙距離；

根據(jù)所述相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息、所述最小障礙距離以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息控制所述當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行。

可選地，所述建立與地面站的第一通信連接，進(jìn)一步包括：

向所述地面站發(fā)送數(shù)據(jù)連接請(qǐng)求，所述數(shù)據(jù)連接請(qǐng)求中攜帶有當(dāng)前無(wú)人機(jī)的設(shè)備標(biāo)識(shí)，以供所述地面站根據(jù)所述設(shè)備標(biāo)識(shí)，動(dòng)態(tài)為所述當(dāng)前無(wú)人機(jī)分配通信地址信息，并在地面站本地記錄當(dāng)前無(wú)人機(jī)的設(shè)備標(biāo)識(shí)與通信地址信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

可選地，在所述建立與地面站的第一通信連接之前，所述方法還包括：

獲取當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息；

根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)是否正常；

若當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)正常，則執(zhí)行所述建立與地面站的第一通信連接的步驟。

可選地，所述方法還包括：

若當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)異常，則發(fā)出異常告警，并重新啟動(dòng)當(dāng)前無(wú)人機(jī)。

可選地，所述方法還包括：

判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息是否與預(yù)定位置點(diǎn)匹配，或判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)是否進(jìn)入預(yù)設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)；

若當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息與預(yù)定位置點(diǎn)不匹配，或當(dāng)前無(wú)人機(jī)沒(méi)有進(jìn)入預(yù)設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)，則獲取所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的最新位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的最新位置信息，并根據(jù)獲取到的信息控制當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行。

本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制設(shè)備，該設(shè)備包括：

第一獲取模塊，用于建立與地面站的第一通信連接，基于所述第一通信連接與地面站進(jìn)行通信，以獲取與所述地面站具有連接關(guān)系的各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息；

第二獲取模塊，用于根據(jù)所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息建立與每一相鄰無(wú)人機(jī)的第二通信連接，基于建立的第二通信連接與對(duì)應(yīng)的相鄰無(wú)人機(jī)進(jìn)行通信，以獲取各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息；

控制模塊，用于根據(jù)所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息控制當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行。

可選地，所述設(shè)備還包括：

第三獲取模塊，用于獲取預(yù)置于當(dāng)前無(wú)人機(jī)的至少兩個(gè)側(cè)面的距離傳感器采集的障礙物距離；

確定模塊，用于確定各個(gè)距離傳感器采集的障礙物距離中的最小障礙距離；

所述控制模塊，還用于根據(jù)所述相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息、所述最小障礙距離以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息控制所述當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行。

可選地，所述設(shè)備還包括：

第四獲取模塊，用于在所述建立與地面站的第一通信連接之前，獲取當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息；

第一判定模塊，用于根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)是否正常；

所述第一獲取模塊，具體用于當(dāng)所述第一判定模塊的判定結(jié)果為當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)正常時(shí)，執(zhí)行所述建立與地面站的第一通信連接的操作；

報(bào)警模塊，用于當(dāng)所述第一判定模塊的判定結(jié)果為當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)異常時(shí)，發(fā)出異常告警。

可選地，所述設(shè)備還包括：

第二判定模塊，用于判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息是否與預(yù)定位置點(diǎn)匹配，或判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)是否進(jìn)入預(yù)設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)；

所述控制模塊，還用于當(dāng)所述第二判定模塊的判定結(jié)果為當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息與預(yù)定位置點(diǎn)不匹配，或當(dāng)前無(wú)人機(jī)沒(méi)有進(jìn)入預(yù)設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)時(shí)，根據(jù)獲取到的所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的最新位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的最新位置信息控制當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制方法及設(shè)備，無(wú)需以高通信質(zhì)量和高計(jì)算能力為代價(jià)，僅通過(guò)編隊(duì)內(nèi)的各個(gè)無(wú)人機(jī)分別建立與地面站的通信連接，基于與地面站的通信獲取與地面站具有連接關(guān)系的各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息，并根據(jù)各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息建立與各相鄰無(wú)人機(jī)的通信連接，以獲取各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息，最終根據(jù)各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息控制當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行，防止無(wú)人機(jī)編隊(duì)發(fā)生碰撞，及時(shí)、快速地實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)編隊(duì)的準(zhǔn)確調(diào)度控制。

上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。而且在整個(gè)附圖中，用相同的參考符號(hào)表示相同的部件。在附圖中：

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例的一種無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制方法的流程圖；

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例的另一種無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制方法的流程圖；

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例的一種無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；

圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例的另一種無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開(kāi)的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本公開(kāi)，并且能夠?qū)⒈竟_(kāi)的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進(jìn)一步理解的是，本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語(yǔ)(包括技術(shù)術(shù)語(yǔ)和科學(xué)術(shù)語(yǔ))，具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語(yǔ)，應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非被特定定義，否則不會(huì)用理想化或過(guò)于正式的含義來(lái)解釋。

圖1示意性示出了本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制方法的流程圖。參照?qǐng)D1，本發(fā)明實(shí)施例的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制方法具體包括以下步驟：

S11、建立與地面站的第一通信連接，基于所述第一通信連接與地面站進(jìn)行通信，以獲取與所述地面站具有連接關(guān)系的各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息。

本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)編隊(duì)中的每一無(wú)人機(jī)均通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與所屬地理區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)地面站建立通信連接。無(wú)人機(jī)編隊(duì)中的每一無(wú)人機(jī)均可基于與地面站之間的通信鏈路實(shí)現(xiàn)與目標(biāo)地面站的通信，以獲取編隊(duì)中其余與該地面站具有連接關(guān)系的各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息，以完成無(wú)人機(jī)編隊(duì)中各個(gè)無(wú)人機(jī)之間的通信。

S12、根據(jù)所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息建立與每一相鄰無(wú)人機(jī)的第二通信連接，基于建立的第二通信連接與對(duì)應(yīng)的相鄰無(wú)人機(jī)進(jìn)行通信，以獲取各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息。

本實(shí)施例中，當(dāng)前無(wú)人機(jī)在獲取到編隊(duì)內(nèi)各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的IP地址之后，可通過(guò)獲取到的IP地址建立與每一相鄰無(wú)人機(jī)的通信連接，并基于所建立的通信鏈路與編隊(duì)內(nèi)其他無(wú)人機(jī)通信，實(shí)現(xiàn)各個(gè)無(wú)人機(jī)的位置信息的獲取。

S13、根據(jù)所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息控制當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行。

本實(shí)施例中，當(dāng)前無(wú)人機(jī)通過(guò)根據(jù)自身位置信息以及編隊(duì)中其他相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息，判斷當(dāng)前無(wú)人機(jī)相對(duì)于其他無(wú)人機(jī)的位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行控制。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制方法，無(wú)需以高通信質(zhì)量和高計(jì)算能力為代價(jià)，僅通過(guò)編隊(duì)內(nèi)的各個(gè)無(wú)人機(jī)分別建立與地面站的通信連接，基于與地面站的通信獲取與地面站具有連接關(guān)系的各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息，并根據(jù)各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息建立與各相鄰無(wú)人機(jī)的通信連接，以獲取各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息，最終根據(jù)各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息控制當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行，防止無(wú)人機(jī)編隊(duì)發(fā)生碰撞，及時(shí)、快速地實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)編隊(duì)的準(zhǔn)確調(diào)度控制。

本發(fā)明實(shí)施例中，步驟S11中的建立與地面站的第一通信連接，具體可通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)：

向所述地面站發(fā)送數(shù)據(jù)連接請(qǐng)求，所述數(shù)據(jù)連接請(qǐng)求中攜帶有當(dāng)前無(wú)人機(jī)的設(shè)備標(biāo)識(shí)，以供所述地面站根據(jù)所述設(shè)備標(biāo)識(shí)，動(dòng)態(tài)為所述當(dāng)前無(wú)人機(jī)分配通信地址信息，并在地面站本地記錄當(dāng)前無(wú)人機(jī)的設(shè)備標(biāo)識(shí)與通信地址信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

其中，設(shè)備標(biāo)識(shí)為設(shè)備編號(hào)、出廠唯一標(biāo)識(shí)等；通信地址信息為IP地址。

在一個(gè)具體示例中，當(dāng)無(wú)人機(jī)啟動(dòng)時(shí)，初始化狀態(tài)，通過(guò)讀取預(yù)先配置的配置文件獲取當(dāng)前無(wú)人機(jī)的設(shè)備標(biāo)識(shí)，通過(guò)向地面站發(fā)送攜帶有設(shè)備標(biāo)識(shí)的數(shù)據(jù)連接請(qǐng)求，以供地面站的DHCP(Dynamic Host Configuration Protocol，動(dòng)態(tài)主機(jī)配置協(xié)議)服務(wù)器動(dòng)態(tài)為所述當(dāng)前無(wú)人機(jī)分配IP地址，以確保無(wú)人機(jī)編隊(duì)中各個(gè)無(wú)人機(jī)的IP地址不沖突。

圖2示意性示出了本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制方法的流程圖。參照?qǐng)D2，本發(fā)明實(shí)施例的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制方法具體包括以下步驟：

S21、建立與地面站的第一通信連接，基于所述第一通信連接與地面站進(jìn)行通信，以獲取與所述地面站具有連接關(guān)系的各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息。

S22、根據(jù)所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息建立與每一相鄰無(wú)人機(jī)的第二通信連接，基于建立的第二通信連接與對(duì)應(yīng)的相鄰無(wú)人機(jī)進(jìn)行通信，以獲取各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息。

其中，步驟S21～S22與圖1所示的實(shí)施方式的步驟S12～S12相同，在此不再贅述。

S23、獲取預(yù)置于當(dāng)前無(wú)人機(jī)的至少兩個(gè)側(cè)面的距離傳感器采集的障礙物距離。

優(yōu)選的，可通過(guò)在無(wú)人機(jī)6個(gè)方位的側(cè)面設(shè)置距離雷達(dá)，以采集6個(gè)方位的障礙物距離。具體的，障礙物可能是無(wú)人機(jī)，也可能是其他障礙物體。

S24、確定各個(gè)距離傳感器采集的障礙物距離中的最小障礙距離。

S25、根據(jù)所述相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息、所述最小障礙距離以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息控制所述當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行。

具體的，當(dāng)前無(wú)人機(jī)發(fā)現(xiàn)與各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)或障礙物的距離小于預(yù)設(shè)安全距離，則按相反方向運(yùn)轉(zhuǎn)，避免碰撞發(fā)生。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制方法，在進(jìn)行無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制過(guò)程中，不僅考慮到當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息以及相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息，還考慮到了當(dāng)前無(wú)人機(jī)在各個(gè)側(cè)面的障礙物距離中的最小障礙距離，能夠有效地防止無(wú)人機(jī)編隊(duì)發(fā)生碰撞問(wèn)題，更加及時(shí)、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)編隊(duì)的調(diào)度控制。

在本實(shí)施例中，建立與地面站的第一通信連接的步驟具體可以通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)：向所述地面站發(fā)送數(shù)據(jù)連接請(qǐng)求，所述數(shù)據(jù)連接請(qǐng)求中攜帶有當(dāng)前無(wú)人機(jī)的設(shè)備標(biāo)識(shí)，以供所述地面站根據(jù)所述設(shè)備標(biāo)識(shí)，動(dòng)態(tài)為所述當(dāng)前無(wú)人機(jī)分配通信地址信息，并在地面站本地記錄當(dāng)前無(wú)人機(jī)的設(shè)備標(biāo)識(shí)與通信地址信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，在所述建立與地面站的第一通信連接之前，所述方法還包括：

獲取當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息；

根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)是否正常；

若當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)正常，則執(zhí)行所述建立與地面站的第一通信連接的步驟。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：若當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)異常，則發(fā)出異常告警，并重新啟動(dòng)當(dāng)前無(wú)人機(jī)。

具體的，可通過(guò)LED燈和蜂鳴器等實(shí)現(xiàn)異常告警。本實(shí)施例僅對(duì)其進(jìn)行舉例說(shuō)明，并不做具體限定，除此之外還可通過(guò)其他方式實(shí)現(xiàn)異常告警。

本實(shí)施例中所述的飛行狀態(tài)信息包括系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)以及無(wú)人機(jī)當(dāng)前的高度、姿態(tài)、GPS定位信息等飛行狀態(tài)。具體的，飛行狀態(tài)可由預(yù)置的傳感器采集并上傳。系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)可通過(guò)預(yù)置的腳本文件進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

本實(shí)施例，通過(guò)對(duì)當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行判定，在當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)正常時(shí)，建立與地面站以及各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信連接，以實(shí)現(xiàn)根據(jù)各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息控制當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行，防止無(wú)人機(jī)編隊(duì)發(fā)生碰撞，及時(shí)、快速地實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)編隊(duì)的準(zhǔn)確調(diào)度控制。并在當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)異常時(shí)，發(fā)出異常告警，并重新啟動(dòng)當(dāng)前無(wú)人機(jī)，以避免碰撞發(fā)生。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述方法還包括以下步驟：

判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息是否與預(yù)定位置點(diǎn)匹配，或判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)是否進(jìn)入預(yù)設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)；

若當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息與預(yù)定位置點(diǎn)不匹配，或當(dāng)前無(wú)人機(jī)沒(méi)有進(jìn)入預(yù)設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)，則獲取所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的最新位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的最新位置信息，并根據(jù)獲取到的信息控制當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行。

本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息是否與預(yù)定位置點(diǎn)匹配，或通過(guò)判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)是否進(jìn)入預(yù)設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)，而確定是否需要繼續(xù)獲取編隊(duì)中其他相鄰無(wú)人機(jī)的最新位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的最新位置信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行控制。

對(duì)于方法實(shí)施例，為了簡(jiǎn)單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明實(shí)施例并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明實(shí)施例，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說(shuō)明書(shū)中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作并不一定是本發(fā)明實(shí)施例所必須的。

圖3示意性示出了本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。參照?qǐng)D3，本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制設(shè)備包括第一獲取模塊301、第二獲取模塊302以及控制模塊303，其中：

所述的第一獲取模塊301，用于建立與地面站的第一通信連接，基于所述第一通信連接與地面站進(jìn)行通信，以獲取與所述地面站具有連接關(guān)系的各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息。

本實(shí)施例中，所述第一獲取模塊301，具體用于向所述地面站發(fā)送數(shù)據(jù)連接請(qǐng)求，所述數(shù)據(jù)連接請(qǐng)求中攜帶有當(dāng)前無(wú)人機(jī)的設(shè)備標(biāo)識(shí)，以供所述地面站根據(jù)所述設(shè)備標(biāo)識(shí)，動(dòng)態(tài)為所述當(dāng)前無(wú)人機(jī)分配通信地址信息，并在地面站本地記錄當(dāng)前無(wú)人機(jī)的設(shè)備標(biāo)識(shí)與通信地址信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

所述的第二獲取模塊302，用于根據(jù)所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息建立與每一相鄰無(wú)人機(jī)的第二通信連接，基于建立的第二通信連接與對(duì)應(yīng)的相鄰無(wú)人機(jī)進(jìn)行通信，以獲取各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息。

所述的控制模塊303，用于根據(jù)所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息控制當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制設(shè)備，通過(guò)編隊(duì)內(nèi)的各個(gè)無(wú)人機(jī)分別建立與地面站的通信連接，基于與地面站的通信獲取與地面站具有連接關(guān)系的各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息，并根據(jù)各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息建立與各相鄰無(wú)人機(jī)的通信連接，以獲取各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息，最終根據(jù)各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息控制當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行，防止無(wú)人機(jī)編隊(duì)發(fā)生碰撞，及時(shí)、快速地實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)編隊(duì)的準(zhǔn)確調(diào)度控制。

圖4示意性示出了本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。參照?qǐng)D4，本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制設(shè)備包括第一獲取模塊401、第二獲取模塊402、第三獲取模塊403、確定模塊404以及控制模塊405，其中：

所述的第一獲取模塊401，用于建立與地面站的第一通信連接，基于所述第一通信連接與地面站進(jìn)行通信，以獲取與所述地面站具有連接關(guān)系的各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息。

所述的第二獲取模塊402，用于根據(jù)所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息建立與每一相鄰無(wú)人機(jī)的第二通信連接，基于建立的第二通信連接與對(duì)應(yīng)的相鄰無(wú)人機(jī)進(jìn)行通信，以獲取各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息。

所述的第三獲取模塊403，用于獲取預(yù)置于當(dāng)前無(wú)人機(jī)的至少兩個(gè)側(cè)面的距離傳感器采集的障礙物距離；

所述的確定模塊404，用于確定各個(gè)距離傳感器采集的障礙物距離中的最小障礙距離；

所述的控制模塊405，還用于根據(jù)所述相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息、所述最小障礙距離以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息控制所述當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述設(shè)備還包括附圖中未示出的第四獲取模塊、第一判定模塊以及報(bào)警模塊，其中：

所述的第四獲取模塊，用于在所述建立與地面站的第一通信連接之前，獲取當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息；

所述的第一判定模塊，用于根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)是否正常；

進(jìn)一步地，所述第一獲取模塊，具體用于當(dāng)所述第一判定模塊的判定結(jié)果為當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)正常時(shí)，執(zhí)行所述建立與地面站的第一通信連接的操作；

所述的報(bào)警模塊，用于當(dāng)所述第一判定模塊的判定結(jié)果為當(dāng)前無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)異常時(shí)，發(fā)出異常告警。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述設(shè)備還包括附圖中未示出的第二判定模塊，所述第二判定模塊，用于判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息是否與預(yù)定位置點(diǎn)匹配，或判定當(dāng)前無(wú)人機(jī)是否進(jìn)入預(yù)設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)；

進(jìn)一步地，所述控制模塊，還用于當(dāng)所述第二判定模塊的判定結(jié)果為當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息與預(yù)定位置點(diǎn)不匹配，或當(dāng)前無(wú)人機(jī)沒(méi)有進(jìn)入預(yù)設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)時(shí)，根據(jù)獲取到的所述各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的最新位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的最新位置信息控制當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行。

對(duì)于裝置實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)編隊(duì)調(diào)度控制方法及設(shè)備，無(wú)需以高通信質(zhì)量和高計(jì)算能力為代價(jià)，僅通過(guò)編隊(duì)內(nèi)的各個(gè)無(wú)人機(jī)分別建立與地面站的通信連接，基于與地面站的通信獲取與地面站具有連接關(guān)系的各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息，并根據(jù)各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的通信地址信息建立與各相鄰無(wú)人機(jī)的通信連接，以獲取各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息，最終根據(jù)各個(gè)相鄰無(wú)人機(jī)的位置信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息控制當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行，防止無(wú)人機(jī)編隊(duì)發(fā)生碰撞，及時(shí)、快速地實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)編隊(duì)的準(zhǔn)確調(diào)度控制。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤(pán)等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此的一些實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。例如，在下面的權(quán)利要求書(shū)中，所要求保護(hù)的實(shí)施例的任意之一都可以以任意的組合方式來(lái)使用。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。