本發(fā)明涉及人機(jī)交互技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種智能機(jī)器人及機(jī)器人操作系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)以及人工智能技術(shù)的引入，智能機(jī)器人的研究已經(jīng)逐步走出工業(yè)領(lǐng)域，逐漸擴(kuò)展到了醫(yī)療、保健、家庭、娛樂以及服務(wù)行業(yè)等領(lǐng)域。人們對(duì)于智能機(jī)器人的要求也從簡(jiǎn)單重復(fù)的機(jī)械動(dòng)作提升為具有高度智能型、自主性及與其他智能體交互的智能機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種智能機(jī)器人，包括機(jī)器人操作系統(tǒng)，所述機(jī)器人操作系統(tǒng)包括機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)，所述機(jī)器人操作系統(tǒng)至少還包括：

多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊以及處理模塊；

所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，用于獲取多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)；

所述機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)，配置為：

調(diào)用所述處理模塊處理所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊所獲數(shù)據(jù)，得到處理結(jié)果；

使令所述處理模塊根據(jù)所述處理結(jié)果調(diào)用應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)；

調(diào)用所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊執(zhí)行輸出服務(wù)，以使該機(jī)器人執(zhí)行所述應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)對(duì)應(yīng)的多模態(tài)輸出。

在本發(fā)明的一種實(shí)施例中，所述處理模塊，包括：

本地處理模塊和/或云端處理模塊。

在本發(fā)明的一種實(shí)施例中，所述機(jī)器人操作系統(tǒng)還包括狀態(tài)機(jī)：

該狀態(tài)機(jī)配置為切換交互模式和空閑模式；

其中，當(dāng)所述處理模塊的處理結(jié)果指示當(dāng)前存在需要進(jìn)行交互的用戶時(shí)，調(diào)控所述狀態(tài)機(jī)處于交互模式；

當(dāng)所述處理模塊的處理結(jié)果指示當(dāng)前不存在需要進(jìn)行交互的用戶時(shí)，所述狀態(tài)機(jī)處于空閑模式。

在本發(fā)明的一種實(shí)施例中，所述中樞管理系統(tǒng)，具體用于:

當(dāng)所述工作模式為空閑模式時(shí)，接收根據(jù)所述狀態(tài)機(jī)所發(fā)出的調(diào)用所述應(yīng)用自主行為的服務(wù)請(qǐng)求。

本發(fā)明還提供一種機(jī)器人操作系統(tǒng)，應(yīng)用于智能機(jī)器人，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)，所述機(jī)器人操作系統(tǒng)至少還包括：

多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊以及處理模塊；

所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，用于獲取多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)；

所述機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)，配置為：

調(diào)用所述處理模塊處理所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊所獲數(shù)據(jù)，得到處理結(jié)果；

使令所述處理模塊根據(jù)所述處理結(jié)果調(diào)用應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)；

調(diào)用所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊執(zhí)行輸出服務(wù)，以使該機(jī)器人執(zhí)行所述應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)對(duì)應(yīng)的多模態(tài)輸出。

在本發(fā)明的一種實(shí)施例中，所述處理模塊，包括：

本地處理模塊和/或云端處理模塊。

在本發(fā)明的一種實(shí)施例中，所述機(jī)器人操作系統(tǒng)還包括狀態(tài)機(jī)：

該狀態(tài)機(jī)配置為切換交互模式和空閑模式；

其中，當(dāng)所述處理模塊的處理結(jié)果指示當(dāng)前存在需要進(jìn)行交互的用戶時(shí)，調(diào)控所述狀態(tài)機(jī)處于交互模式；

當(dāng)所述處理模塊的處理結(jié)果指示當(dāng)前不存在需要進(jìn)行交互的用戶時(shí)，所述狀態(tài)機(jī)處于空閑模式。

在本發(fā)明的一種實(shí)施例中，所述中樞管理系統(tǒng)，具體用于:

當(dāng)所述工作模式為空閑模式時(shí)，接收根據(jù)所述狀態(tài)機(jī)所發(fā)出的調(diào)用所述應(yīng)用自主行為的服務(wù)請(qǐng)求。

本發(fā)明提供了一種智能機(jī)器人及機(jī)器人操作系統(tǒng)，所述機(jī)器人操作系統(tǒng)包括機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)，所述機(jī)器人操作系統(tǒng)至少還包括：

多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊以及處理模塊；所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，用于獲取多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)；所述機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)，配置為：調(diào)用所述處理模塊處理所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊所獲數(shù)據(jù)，得到處理結(jié)果；使令所述處理模塊根據(jù)所述處理結(jié)果調(diào)用應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)；調(diào)用所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊執(zhí)行輸出服務(wù)，以使該機(jī)器人執(zhí)行所述應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)對(duì)應(yīng)的多模態(tài)輸出。

通過機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人內(nèi)部數(shù)據(jù)的調(diào)度和各模塊的控制，可以調(diào)用處理模塊對(duì)多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊獲取的多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，處理模塊也可以通過機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)調(diào)用應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)，當(dāng)需要執(zhí)行應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)對(duì)應(yīng)的多模態(tài)輸出時(shí)，機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)也可以調(diào)用多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊執(zhí)行輸出服務(wù)，機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)的存在，實(shí)現(xiàn)了智能機(jī)器人內(nèi)部的多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，處理模塊，應(yīng)用服務(wù)，對(duì)話服務(wù)，多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊對(duì)數(shù)據(jù)的協(xié)作處理，使智能機(jī)器人能夠根據(jù)用戶的需求，提供相應(yīng)的服務(wù)。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要的附圖做簡(jiǎn)單的介紹：

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的智能機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的智能機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式，借此對(duì)本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來解決技術(shù)問題，并達(dá)成技術(shù)效果的實(shí)現(xiàn)過程能充分理解并據(jù)以實(shí)施。需要說明的是，只要不構(gòu)成沖突，本發(fā)明中的各個(gè)實(shí)施例以及各實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

同時(shí)，在以下說明中，出于解釋的目的而闡述了許多具體細(xì)節(jié)，以提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的徹底理解。然而，對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說顯而易見的是，本發(fā)明可以不用這里的具體細(xì)節(jié)或者所描述的特定方式來實(shí)施。

另外，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

智能機(jī)器人的用戶對(duì)功能的需求是多種多樣的，而智能機(jī)器人本身的容量往往是有限的，智能機(jī)器人出廠時(shí)不可能會(huì)包容所有用戶需求的功能。而隨著智能機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，越來越多的開發(fā)者希望能夠在智能機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)其設(shè)計(jì)的功能，但是并不是每一個(gè)開發(fā)者都能夠獲得生產(chǎn)智能機(jī)器人的環(huán)境和技術(shù)支持。為了促進(jìn)智能機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，讓越來越多的開發(fā)者參與到智能機(jī)器人的開發(fā)中，讓智能機(jī)器人能夠滿足越來越多的用戶需求，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N可以訪問應(yīng)用商店(app store)獲取應(yīng)用的智能機(jī)器人，而智能機(jī)器人搭載有提供開發(fā)者開發(fā)環(huán)境的智能機(jī)器人操作系統(tǒng)，并能夠?yàn)殚_發(fā)者提供應(yīng)用開發(fā)的接口。

實(shí)施例一

如圖1所示，本發(fā)明提供一種智能機(jī)器人，包括機(jī)器人操作系統(tǒng)，所述機(jī)器人操作系統(tǒng)包括機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)101，所述機(jī)器人操作系統(tǒng)至少還包括：

多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊102，多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊103以及處理模塊104；

所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊102，用于獲取多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)；

所述機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)101，配置為：

調(diào)用所述處理模塊104處理所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊102所獲數(shù)據(jù)，得到處理結(jié)果；

使令所述處理模塊104根據(jù)所述處理結(jié)果調(diào)用應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)；

調(diào)用所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊103執(zhí)行輸出服務(wù)，以使該機(jī)器人執(zhí)行所述應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)對(duì)應(yīng)的多模態(tài)輸出。

通過機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人內(nèi)部數(shù)據(jù)的調(diào)度和各模塊的控制，可以調(diào)用處理模塊對(duì)多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊獲取的多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，處理模塊也可以通過機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)調(diào)用應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)，當(dāng)需要執(zhí)行應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)對(duì)應(yīng)的多模態(tài)輸出時(shí)，機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)也可以調(diào)用多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊執(zhí)行輸出服務(wù)，機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)的存在，實(shí)現(xiàn)了智能機(jī)器人內(nèi)部的多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，處理模塊，應(yīng)用服務(wù)，對(duì)話服務(wù)，多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊對(duì)數(shù)據(jù)的協(xié)作處理，使智能機(jī)器人能夠根據(jù)用戶的需求，提供相應(yīng)的服務(wù)。

在本發(fā)明的一種實(shí)施例中，所述處理模塊，包括：

本地處理模塊和/或云端處理模塊。

本發(fā)明中的智能機(jī)器人的一種結(jié)構(gòu)可以如圖2所示，其中，智能機(jī)器人由主機(jī)201，從機(jī)202，以及至少一個(gè)電機(jī)203組成，而智能機(jī)器人的主機(jī)201與云端服務(wù)器204相連。

其中，主機(jī)201可以用于獲取多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)，對(duì)多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，生成動(dòng)作指令，發(fā)送給從機(jī)202。

從機(jī)202可以用于根據(jù)動(dòng)作指令生成針對(duì)電機(jī)203的分動(dòng)作指令，發(fā)送給各個(gè)電機(jī)203，由電機(jī)203根據(jù)分動(dòng)作指令執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。

由于智能機(jī)器人的本地處理能力有限，對(duì)于本地?zé)o法處理的問題，可以通過主機(jī)201發(fā)送給云端服務(wù)器204進(jìn)行處理。

實(shí)際應(yīng)用中，本地處理模塊可以存在于主機(jī)201中，而云端處理模塊可以存在于云端服務(wù)器204中。

較佳的，為了節(jié)約本地處理成本，可以將大規(guī)模的數(shù)據(jù)、事件的處理都通過云端處理模塊進(jìn)行，而本地處理模塊，只進(jìn)行計(jì)算量很小的基本數(shù)據(jù)處理。

一種實(shí)施例中，所述機(jī)器人操作系統(tǒng)還包括狀態(tài)機(jī)(FSM，F(xiàn)inite State Machine)。狀態(tài)機(jī)由狀態(tài)寄存器和組合邏輯電路構(gòu)成，能夠根據(jù)控制信號(hào)按照預(yù)先設(shè)定的狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移，是協(xié)調(diào)相關(guān)信號(hào)動(dòng)作、完成特定操作的控制中心。

實(shí)際應(yīng)用中，狀態(tài)機(jī)可以配置為切換交互模式或空閑模式，

其中，當(dāng)所述處理模塊的處理結(jié)果指示當(dāng)前存在需要進(jìn)行交互的用戶時(shí)，調(diào)控所述狀態(tài)機(jī)處于交互模式；

當(dāng)所述處理模塊的處理結(jié)果指示當(dāng)前不存在需要進(jìn)行交互的用戶時(shí)，所述狀態(tài)機(jī)處于空閑模式。

狀態(tài)機(jī)可以控制機(jī)器人操作系統(tǒng)的不同工作模式，機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)與狀態(tài)機(jī)協(xié)作，可以共同管理智能機(jī)器人的狀態(tài)及狀態(tài)變更。

在本發(fā)明的一種實(shí)施例中，所述中樞管理系統(tǒng)，具體用于:

當(dāng)所述工作模式為空閑模式時(shí)，接收根據(jù)所述狀態(tài)機(jī)所發(fā)出的調(diào)用所述應(yīng)用自主行為的服務(wù)請(qǐng)求。

其中，應(yīng)用的自主行為的服務(wù)請(qǐng)求，可以通過自主行為應(yīng)用實(shí)現(xiàn)，自主行為應(yīng)用對(duì)空閑模式的功能設(shè)置，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以自行設(shè)置，本發(fā)明不進(jìn)行限定。

實(shí)施例二

本發(fā)明還提供一種機(jī)器人操作系統(tǒng)，應(yīng)用于智能機(jī)器人，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)201，所述機(jī)器人操作系統(tǒng)至少還包括：

多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊202，多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊203以及處理模塊204；

所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊202，用于獲取多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)；

所述機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)201，配置為：

調(diào)用所述處理模塊204處理所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊202所獲數(shù)據(jù)，得到處理結(jié)果；

使令所述處理模塊204根據(jù)所述處理結(jié)果調(diào)用應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)；

調(diào)用所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊203執(zhí)行輸出服務(wù)，以使該機(jī)器人執(zhí)行所述應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)對(duì)應(yīng)的多模態(tài)輸出。

通過機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人內(nèi)部數(shù)據(jù)的調(diào)度和各模塊的控制，可以調(diào)用處理模塊對(duì)多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊獲取的多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，處理模塊也可以通過機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)調(diào)用應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)，當(dāng)需要執(zhí)行應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)對(duì)應(yīng)的多模態(tài)輸出時(shí)，機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)也可以調(diào)用多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊執(zhí)行輸出服務(wù)，機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)的存在，實(shí)現(xiàn)了智能機(jī)器人內(nèi)部的多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，處理模塊，應(yīng)用服務(wù)，對(duì)話服務(wù)，多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊對(duì)數(shù)據(jù)的協(xié)作處理，使智能機(jī)器人能夠根據(jù)用戶的需求，提供相應(yīng)的服務(wù)。

較佳的，為了節(jié)約本地處理成本，可以將大規(guī)模的數(shù)據(jù)、事件的處理都通過云端處理模塊進(jìn)行，而本地處理模塊，只進(jìn)行計(jì)算量很小的基本數(shù)據(jù)處理。

一種實(shí)施例中，所述機(jī)器人操作系統(tǒng)還包括狀態(tài)機(jī)(FSM，F(xiàn)inite State Machine)。狀態(tài)機(jī)由狀態(tài)寄存器和組合邏輯電路構(gòu)成，能夠根據(jù)控制信號(hào)按照預(yù)先設(shè)定的狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移，是協(xié)調(diào)相關(guān)信號(hào)動(dòng)作、完成特定操作的控制中心。

實(shí)際應(yīng)用中，狀態(tài)機(jī)可以配置為切換交互模式或空閑模式，

其中，當(dāng)所述處理模塊的處理結(jié)果指示當(dāng)前存在需要進(jìn)行交互的用戶時(shí)，調(diào)控所述狀態(tài)機(jī)處于交互模式；

當(dāng)所述處理模塊的處理結(jié)果指示當(dāng)前不存在需要進(jìn)行交互的用戶時(shí)，所述狀態(tài)機(jī)處于空閑模式。

狀態(tài)機(jī)可以控制機(jī)器人操作系統(tǒng)的不同工作模式，機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)與狀態(tài)機(jī)協(xié)作，可以共同管理智能機(jī)器人的狀態(tài)及狀態(tài)變更。

在本發(fā)明的一種實(shí)施例中，所述中樞管理系統(tǒng)，具體用于:

當(dāng)所述工作模式為空閑模式時(shí)，接收根據(jù)所述狀態(tài)機(jī)所發(fā)出的調(diào)用所述應(yīng)用自主行為的服務(wù)請(qǐng)求。

其中，應(yīng)用的自主行為的服務(wù)請(qǐng)求，可以通過自主行為應(yīng)用實(shí)現(xiàn)，自主行為應(yīng)用對(duì)空閑模式的功能設(shè)置，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以自行設(shè)置，本發(fā)明不進(jìn)行限定。

實(shí)施例三

本發(fā)明提供的一種機(jī)器人操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示。

圖3中的core service即為本發(fā)明實(shí)施例中的中樞管理系統(tǒng)，從圖3中可以看出，中樞管理系統(tǒng)相當(dāng)于智能機(jī)器人中的數(shù)據(jù)樞紐，多模態(tài)輸入模塊，多模態(tài)輸出模塊，處理模塊，對(duì)話服務(wù)，和應(yīng)用服務(wù)的數(shù)據(jù)都通過中樞管理系統(tǒng)進(jìn)行傳輸，而各模塊的調(diào)度也通過中樞管理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。

各模塊功能實(shí)現(xiàn)如下：

多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，用于接收多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)，其中，多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)可以分為智能機(jī)器人的用戶輸入的多模態(tài)數(shù)據(jù)以及及由于外界環(huán)境變化產(chǎn)生的環(huán)境輸入多模態(tài)數(shù)據(jù)。用戶輸入多模態(tài)數(shù)據(jù)可以至少包括如下之一或組合：視覺信息輸入數(shù)據(jù)，語(yǔ)音輸入數(shù)據(jù)，觸覺信息輸入數(shù)據(jù)。環(huán)境輸入多模態(tài)數(shù)據(jù)可以至少包括如下之一或組合：震動(dòng)感應(yīng)數(shù)據(jù)，重心感應(yīng)數(shù)據(jù)，溫度感應(yīng)數(shù)據(jù)，濕度感應(yīng)數(shù)據(jù)。

多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊，用于實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出，例如，智能機(jī)器人的語(yǔ)音輸出，動(dòng)作輸出，表情輸出等。

處理模塊，用于處理多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊獲取的數(shù)據(jù)，當(dāng)處理結(jié)果顯示需要調(diào)用語(yǔ)音服務(wù)時(shí)，可以通過中樞管理系統(tǒng)調(diào)用語(yǔ)音模塊實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音服務(wù)，當(dāng)處理結(jié)果顯示需要調(diào)用應(yīng)用服務(wù)時(shí)，可以通過中樞管理系統(tǒng)調(diào)用應(yīng)用模塊實(shí)現(xiàn)應(yīng)用服務(wù)。

應(yīng)用服務(wù)，用于實(shí)現(xiàn)應(yīng)用的安裝，啟動(dòng)，應(yīng)用模塊中的應(yīng)用程序可以通過中樞管理系統(tǒng)調(diào)用多模態(tài)數(shù)輸出模塊，實(shí)現(xiàn)應(yīng)用功能的輸出。

對(duì)話服務(wù)，用于實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的基本對(duì)話業(yè)務(wù)，可以通過中樞管理系統(tǒng)調(diào)用處理模塊來協(xié)助處理對(duì)話數(shù)據(jù)。

中樞管理系統(tǒng)負(fù)責(zé)連接多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊，處理模塊，應(yīng)用服務(wù)，及對(duì)話服務(wù)，并在各模塊間傳遞消息及負(fù)責(zé)消息交互異常處理。

實(shí)施例四

本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種機(jī)器人操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示。

圖4中的機(jī)器人操作系統(tǒng)中的多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊，處理模塊，應(yīng)用服務(wù)和對(duì)話服務(wù)的功能與圖3類似。相對(duì)圖3，圖4中還包括狀態(tài)機(jī)，狀態(tài)機(jī)可以配置為切換交互模式或空閑模式，其中，當(dāng)所述處理模塊的處理結(jié)果指示當(dāng)前存在需要進(jìn)行交互的用戶時(shí)，調(diào)控所述狀態(tài)機(jī)處于交互模式；當(dāng)所述處理模塊的處理結(jié)果指示當(dāng)前不存在需要進(jìn)行交互的用戶時(shí)，所述狀態(tài)機(jī)處于空閑模式。

狀態(tài)機(jī)可以控制機(jī)器人操作系統(tǒng)的不同工作模式，機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)與狀態(tài)機(jī)協(xié)作，可以共同管理智能機(jī)器人的狀態(tài)及狀態(tài)變更。

以基本對(duì)話場(chǎng)景為例，對(duì)機(jī)器人操作系統(tǒng)中各模塊的基本功能進(jìn)行介紹。多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊獲取用戶的輸入信息，如語(yǔ)音、表情、手勢(shì)等，機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)將以上信息發(fā)送給處理模塊，處理模塊進(jìn)行自然語(yǔ)言及多模態(tài)交互輸入信息處理，生成和人的交流反饋給機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)，機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)調(diào)用對(duì)話服務(wù)生成與人的對(duì)話輸出指令，并調(diào)用多模態(tài)輸出模塊進(jìn)行對(duì)話輸出。

當(dāng)多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊輸入的數(shù)據(jù)，經(jīng)處理模塊處理后，得到的結(jié)果顯示當(dāng)前不存在需要交互的用戶時(shí)，機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)調(diào)用狀態(tài)機(jī)，切換為空閑模式。機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)在接收到狀態(tài)機(jī)切換為空閑模式的反饋后，調(diào)用應(yīng)用服務(wù)，啟動(dòng)自主行為應(yīng)用，則智能機(jī)器人之后的工作狀態(tài)可以通過自主行為應(yīng)用控制。

如圖5所示，本發(fā)明還提供一種機(jī)器人操作系統(tǒng)，包括存儲(chǔ)器501和一個(gè)或多個(gè)處理器502，其中，存儲(chǔ)器501存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀程序代碼，所述一個(gè)或多個(gè)處理器502用于執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀程序代碼以實(shí)現(xiàn)：

多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊以及處理模塊；

所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊，用于獲取多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)；

所述機(jī)器人中樞管理系統(tǒng)，配置為：

調(diào)用所述處理模塊處理所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模塊所獲數(shù)據(jù)，得到處理結(jié)果；

使令所述處理模塊根據(jù)所述處理結(jié)果調(diào)用應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)；

調(diào)用所述多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出模塊執(zhí)行輸出服務(wù)，以使該機(jī)器人執(zhí)行所述應(yīng)用服務(wù)和/或?qū)υ挿?wù)對(duì)應(yīng)的多模態(tài)輸出。

在本發(fā)明的一種實(shí)施例中，所述處理模塊，包括：

本地處理模塊和/或云端處理模塊。

在本發(fā)明的一種實(shí)施例中，所述機(jī)器人操作系統(tǒng)還包括狀態(tài)機(jī)：

該狀態(tài)機(jī)配置為切換交互模式和空閑模式；

其中，當(dāng)所述處理模塊的處理結(jié)果指示當(dāng)前存在需要進(jìn)行交互的用戶時(shí)，調(diào)控所述狀態(tài)機(jī)處于交互模式；

當(dāng)所述處理模塊的處理結(jié)果指示當(dāng)前不存在需要進(jìn)行交互的用戶時(shí)，所述狀態(tài)機(jī)處于空閑模式。

在本發(fā)明的一種實(shí)施例中，所述中樞管理系統(tǒng)，具體用于:

當(dāng)所述工作模式為空閑模式時(shí)，接收根據(jù)所述狀態(tài)機(jī)所發(fā)出的調(diào)用所述應(yīng)用自主行為的服務(wù)請(qǐng)求。

應(yīng)該理解的是，本發(fā)明所公開的實(shí)施例不限于這里所公開的特定結(jié)構(gòu)、處理步驟或材料，而應(yīng)當(dāng)延伸到相關(guān)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所理解的這些特征的等同替代。還應(yīng)當(dāng)理解的是，在此使用的術(shù)語(yǔ)僅用于描述特定實(shí)施例的目的，而并不意味著限制。

說明書中提到的“一個(gè)實(shí)施例”或“實(shí)施例”意指結(jié)合實(shí)施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例中。因此，說明書通篇各個(gè)地方出現(xiàn)的短語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”或“實(shí)施例”并不一定均指同一個(gè)實(shí)施例。

雖然上述示例用于說明本發(fā)明在一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用中的原理，但對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不背離本發(fā)明的原理和思想的情況下，明顯可以在形式上、用法及實(shí)施的細(xì)節(jié)上作各種修改而不用付出創(chuàng)造性勞動(dòng)。因此，本發(fā)明由所附的權(quán)利要求書來限定。