本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人、遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)及其方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代智能控制技術(shù)的研究和發(fā)展領(lǐng)域，機(jī)器人的發(fā)展主要集中在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，針對服務(wù)型機(jī)器人的發(fā)展一直較為薄弱。隨著人們生活水平的提高，以及云計(jì)算、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)的發(fā)展，對于機(jī)器人的需求，正在由工業(yè)、農(nóng)業(yè)等發(fā)展至普通消費(fèi)者，他們迫切需要一種能夠?yàn)樯顜肀憷?、美觀且時(shí)尚的服務(wù)型機(jī)器人產(chǎn)品。

現(xiàn)階段，經(jīng)過科研和企業(yè)人員的努力，已經(jīng)研發(fā)制造出來一定量的服務(wù)型機(jī)器人，在這些機(jī)器人的測試和使用過程中，可以發(fā)現(xiàn)以下缺點(diǎn)：

首先，服務(wù)功能單一，應(yīng)用領(lǐng)域窄；常見的服務(wù)機(jī)器人主要用在某些特殊領(lǐng)域，只針對某項(xiàng)功能應(yīng)用，往往只適用于一些特殊場合，如護(hù)士助手通常用在醫(yī)院，消防機(jī)器人通常用于消防等。

其次，多采用三輪、四輪或更多輪設(shè)計(jì)，品類相似，缺乏審美創(chuàng)新；市面上見到的服務(wù)機(jī)器人大都采用多個(gè)輪子設(shè)計(jì)，以三輪或四輪居多，且外形相似，缺乏審美創(chuàng)新，很難滿足人們對新型機(jī)器人的需求。

第三，機(jī)器人大部分人與機(jī)器人互動，缺少機(jī)器人與人的溝通能力；現(xiàn)實(shí)的服務(wù)機(jī)器人大都是人去控制機(jī)器人移動，缺乏機(jī)器人與人機(jī)交流的能力。

第四，類人化嚴(yán)重，給人有種不安全感；如國外的仿真美女機(jī)器人，相貌跟人類很相似，但實(shí)質(zhì)上又與人不同，給人有一種不舒適的體驗(yàn)感。

第五，價(jià)格昂貴，不便推廣；市場上的服務(wù)機(jī)器人都用在一些專 業(yè)領(lǐng)域，通常需要定制，費(fèi)用昂貴，很難形成規(guī)模市場。

綜上作述，如何使服務(wù)型機(jī)器人能夠靈活應(yīng)用于更廣泛的場合，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人、遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)及其方法，可以使機(jī)器人能夠靈活應(yīng)用于多種場合。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種遠(yuǎn)程臨場交互方法，應(yīng)用于遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)包括云端數(shù)據(jù)服務(wù)器、智能終端、操控終端和遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人；所述遠(yuǎn)程臨場交互方法包括：

所述智能終端與所述云端數(shù)據(jù)服務(wù)器建立連接，并獲取賬號信息；

根據(jù)所述賬號信息，所述智能終端與操控終端建立連接，并接收所述操控終端發(fā)送的通信數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述通信數(shù)據(jù)為控制類通信數(shù)據(jù)時(shí)，所述智能終端根據(jù)所述通信數(shù)據(jù)，生成相應(yīng)的機(jī)器人控制指令，并將所述機(jī)器人控制指令發(fā)送到所述遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人；當(dāng)所述通信數(shù)據(jù)為反饋式通信數(shù)據(jù)時(shí)，所述智能終端根據(jù)所述通信數(shù)據(jù)，自動生成反饋信息或者向所述云端數(shù)據(jù)服務(wù)器獲取相應(yīng)的反饋信息，將所述反饋信息進(jìn)行存儲記錄，用于對所述反饋信息的反饋方式進(jìn)行學(xué)習(xí)，并發(fā)送給所述操控終端；

所述遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人接收所述機(jī)器人控制指令，并做出相應(yīng)的動作響應(yīng)。

優(yōu)選地，當(dāng)所述操控終端和所述智能終端位于同一網(wǎng)關(guān)時(shí)，所述智能終端與操控終端建立連接，并接收所述操控終端發(fā)送的通信數(shù)據(jù)的過程包括：

所述智能終端與所述操控終端直接連接，并直接接收所述操控終端發(fā)送的通信數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述操控終端和所述智能終端處于不同網(wǎng)關(guān)時(shí)，所述智能終端與操控終端建立連接，并接收所述操控終端發(fā)送的通信數(shù)據(jù)的過程包 括：

所述智能終端通過中繼服務(wù)器與所述操控終端連接，并通過中繼服務(wù)器接收所述操控終端發(fā)送的通信數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，還包括：

當(dāng)所述反饋式通信數(shù)據(jù)為文字指令時(shí)，所述智能終端將接收到的所述文字指令上傳至分析服務(wù)器，所述分析服務(wù)器將所述文字指令轉(zhuǎn)換成相關(guān)領(lǐng)域的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，并將所述結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)發(fā)送給數(shù)據(jù)服務(wù)器；

所述數(shù)據(jù)服務(wù)器將結(jié)果數(shù)據(jù)返回給所述分析服務(wù)器，所述分析服務(wù)器將所述結(jié)果數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成文本語言，并返回給所述智能終端。

優(yōu)選地，當(dāng)所述反饋式通信數(shù)據(jù)為語音指令或視頻指令時(shí)，所述智能終端將接收到的所述語音指令或所述視頻指令上傳至語音服務(wù)器，所述語音服務(wù)器將所述語音指令或所述視頻指令轉(zhuǎn)換成文字指令，并返回給所述智能終端；

所述智能終端將接收到的所述文字指令上傳至所述分析服務(wù)器，所述分析服務(wù)器將所述文字指令轉(zhuǎn)換成相關(guān)領(lǐng)域的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，并將所述結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)發(fā)送給數(shù)據(jù)服務(wù)器；

數(shù)據(jù)服務(wù)器將所述結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)的結(jié)果數(shù)據(jù)返回給所述分析服務(wù)器，所述分析服務(wù)器將結(jié)果數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成文本語言，并返回給所述智能終端；

所述智能終端將所述文本語言發(fā)送給所述語音服務(wù)器，所述語音服務(wù)器將所述文本語言轉(zhuǎn)換成語音反饋或視頻反饋，并返回給所述智能終端；

所述智能終端將所述語音反饋或所述視頻反饋直接播放或發(fā)送給所述操控終端進(jìn)行播放。

一種遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人，包括：

機(jī)器人本體；

設(shè)置于所述機(jī)器人本體上的接收控制模塊，用于接收智能終端發(fā)送的機(jī)器人控制指令，根據(jù)所述機(jī)器人控制指令對所述機(jī)器人本體進(jìn)行控制，所述機(jī)器人本體做出相應(yīng)的動作響應(yīng)；

所述機(jī)器人控制指令為，所述智能終端根據(jù)操控終端發(fā)送的控制類通信數(shù)據(jù)生成的指令。

優(yōu)選地，所述機(jī)器人本體設(shè)置有自平衡的底座，所述底座包括：

陀螺儀和/或加速計(jì)，所述陀螺儀和/或所述加速計(jì)均與所述接收控制模塊連接，用于感應(yīng)所述底座的運(yùn)動平衡狀態(tài)，并將所述運(yùn)動平衡狀態(tài)發(fā)送給所述接收控制模塊；

外置輪，所述外置輪由驅(qū)動電機(jī)控制，所述電機(jī)與所述接收控制模塊連接，所述接收控制模塊根據(jù)所述陀螺儀和/或所述加速計(jì)發(fā)送的所述運(yùn)動平衡狀態(tài)，控制所述外置輪的運(yùn)動。

優(yōu)選地。所述底座上設(shè)置有可伸縮的升降桿，所述底座與用于裝卡所述智能終端的機(jī)器人頭部通過所述升降桿連接，所述底座中設(shè)有控制所述升降桿進(jìn)行伸縮的電機(jī)。

優(yōu)選地，所述底座還包括可移動的支撐桿裝置，所述支撐桿裝置用于在所述底座靜止時(shí)或斷電后自動落下，對所述底座進(jìn)行支撐。

一種遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)，包括云端數(shù)據(jù)服務(wù)器、智能終端、操控終端和遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人；

所述云端數(shù)據(jù)服務(wù)器，用于為所述智能終端提供賬號信息；

所述智能終端，用于當(dāng)通信數(shù)據(jù)為控制類通信數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)所述通信數(shù)據(jù)，生成相應(yīng)的機(jī)器人控制指令，并將所述機(jī)器人控制指令發(fā)送到所述遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人；當(dāng)所述通信數(shù)據(jù)為反饋式通信數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)所述通信數(shù)據(jù)，自動生成反饋信息或者向所述云端數(shù)據(jù)服務(wù)器獲取相應(yīng)的反饋信息，將所述反饋信息進(jìn)行存儲記錄，用于對所述反饋信息的反饋方式進(jìn)行學(xué)習(xí)，并發(fā)送給所述操控終端；

所述操控終端，用于發(fā)送所述通信數(shù)據(jù)，以及用于接收所述反饋信息；

所述遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人，用于接收所述機(jī)器人控制指令，并做出相應(yīng)的動作響應(yīng)。

優(yōu)選地，所述云端數(shù)據(jù)服務(wù)器包括分析服務(wù)器、數(shù)據(jù)服務(wù)器，和/或語音服務(wù)器；

所述智能終端，還用于直接從所述云端數(shù)據(jù)服務(wù)器下載更新數(shù)據(jù)包，根據(jù)所述更新數(shù)據(jù)包進(jìn)行數(shù)據(jù)更新處理。

本發(fā)明提供的一種遠(yuǎn)程臨場交互方法，通過遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人與云端數(shù)據(jù)服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，實(shí)現(xiàn)操控終端與智能終端的數(shù)據(jù)交互，并實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制該遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人，使機(jī)器人的應(yīng)用不局限于面對面的控制；另外，由于智能終端可與云端數(shù)據(jù)服務(wù)器獲取信息，機(jī)器人上的智能終端獲取云端數(shù)據(jù)服務(wù)器上的數(shù)據(jù)，通過對云端數(shù)據(jù)服務(wù)器上的數(shù)據(jù)反復(fù)的學(xué)習(xí)，形成模擬人的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，當(dāng)有人與她去交流時(shí)，機(jī)器人自身便能替代人來與人交互豐富控制機(jī)器人的方式，使智能終端對機(jī)器人的控制方式和操作方法更多樣，使得機(jī)器人的應(yīng)用可以應(yīng)用于各種場景。

本發(fā)明提供了一種遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人，以下簡稱機(jī)器人，機(jī)器人上設(shè)有用于與智能終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的接受控制模塊，機(jī)器人可以通過智能終端連接云端數(shù)據(jù)服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，并控制機(jī)器人本體進(jìn)行操作。智能終端作為機(jī)器人的大腦，與機(jī)身本體為分體裝置，可以節(jié)省開發(fā)智能終端的開發(fā)周期和開發(fā)成本，選擇常用的移動設(shè)備，如智能手機(jī)或iPAD等。另外，如果需要更改機(jī)器人的使用功能，只需要對智能終端的應(yīng)用程序進(jìn)行開發(fā)，無需更改智能終端的整體程序，這使得機(jī)器人的程序選擇和設(shè)置更為靈活。

本發(fā)明提供的一種遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)包括智能終端和遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人，用于保證上述遠(yuǎn)程臨場交互方法在現(xiàn)實(shí)中得以應(yīng)用。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場交互方法具體實(shí)施例一的流程圖；

圖2為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場交互方法具體實(shí)施例二的流程圖；

圖3為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場交互方法具體實(shí)施例三的流程圖；

圖4為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場機(jī)器人的具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場機(jī)器人具體實(shí)施例中底座部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場機(jī)器人具體實(shí)施例中機(jī)身部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場機(jī)器人具體實(shí)施例中機(jī)身下半部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場機(jī)器人具體實(shí)施例中機(jī)器人頭部部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)具體實(shí)施例的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的核心是提供一種遠(yuǎn)程臨場交互方法，應(yīng)用于遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)，本發(fā)明的另一核心是提供一種遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)，用于保證上述方法在實(shí)際中的實(shí)現(xiàn)及運(yùn)用。

請參考圖1，圖1為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場交互方法具體實(shí)施例一的流程圖。

步驟s101：智能終端與云端數(shù)據(jù)服務(wù)器建立連接，并獲取賬號信息。

步驟s102：根據(jù)賬號信息，智能終端與操控終端建立連接，并接收操控終端發(fā)送的通信數(shù)據(jù)。

可選的，步驟s102可具體為：根據(jù)賬號信息，智能終端與操控終 端所連接的中繼服務(wù)器連接建立連接，進(jìn)入賬號信息對應(yīng)的房間，取得與操控終端的連接。

步驟s103：當(dāng)通信數(shù)據(jù)為控制類通信數(shù)據(jù)時(shí)，智能終端根據(jù)通信數(shù)據(jù)，生成相應(yīng)的機(jī)器人控制指令，并將機(jī)器人控制指令發(fā)送到遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人；當(dāng)通信數(shù)據(jù)為反饋式通信數(shù)據(jù)時(shí)，智能終端根據(jù)通信數(shù)據(jù)，自動生成反饋信息或者向云端數(shù)據(jù)服務(wù)器獲取相應(yīng)的反饋信息，將反饋信息進(jìn)行存儲記錄，用于對反饋信息的反饋方式進(jìn)行學(xué)習(xí)，并發(fā)送給操控終端；

步驟s104：遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人接收機(jī)器人控制指令，并做出相應(yīng)的動作響應(yīng)。

可選的，智能終端可在將機(jī)器人控制指令發(fā)送到遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人之前的任何一個(gè)步驟，通過網(wǎng)絡(luò)與遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人建立通信連接。

本實(shí)施例提供的一種遠(yuǎn)程臨場交互方法，通過遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人與云端數(shù)據(jù)服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，實(shí)現(xiàn)操控終端與智能終端的數(shù)據(jù)交互，并實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制該遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人，使機(jī)器人的應(yīng)用不局限于面對面的控制；另外，由于智能終端可與云端數(shù)據(jù)服務(wù)器獲取信息，機(jī)器人上的智能終端獲取云端數(shù)據(jù)服務(wù)器上的數(shù)據(jù)，通過對云端數(shù)據(jù)服務(wù)器上的數(shù)據(jù)反復(fù)的學(xué)習(xí)，形成模擬人的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，當(dāng)有人與她去交流時(shí)，機(jī)器人自身便能替代人來與人交互豐富控制機(jī)器人的方式，使智能終端對機(jī)器人的控制方式和操作方法更多樣，使得機(jī)器人的應(yīng)用可以應(yīng)用于各種場景。

可選的，在步驟s102中當(dāng)操控終端和智能終端位于同一網(wǎng)關(guān)時(shí)，智能終端與操控終端建立連接，并接收操控終端發(fā)送的通信數(shù)據(jù)的過程包括：

智能終端與操控終端直接連接，并直接接收操控終端發(fā)送的通信數(shù)據(jù)；

當(dāng)操控終端和智能終端位于不同網(wǎng)關(guān)時(shí)，智能終端與操控終端建立連接，并接收操控終端發(fā)送的通信數(shù)據(jù)的過程包括：

智能終端通過中繼服務(wù)器與操控終端連接，并通過中繼服務(wù)器接收操控終端發(fā)送的通信數(shù)據(jù)。

此方法可以使操控終端與智能終端的連接更為靈活，不局限于二者皆連入同一網(wǎng)關(guān)。

可選的，請參考圖2，圖2為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場交互方法具體實(shí)施例二的流程圖。當(dāng)步驟s103中提到的反饋式通信數(shù)據(jù)為文字指令時(shí)，該步驟s103中還應(yīng)包括：

步驟s311：當(dāng)所述反饋式通信數(shù)據(jù)為文字指令時(shí)，智能終端將接收到的文字指令上傳至分析服務(wù)器，分析服務(wù)器將文字指令轉(zhuǎn)換成相關(guān)領(lǐng)域的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，并將結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)發(fā)送給數(shù)據(jù)服務(wù)器；

步驟s312：數(shù)據(jù)服務(wù)器將結(jié)果數(shù)據(jù)返回給分析服務(wù)器，分析服務(wù)器將結(jié)果數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成文本語言，并返回給智能終端。

本實(shí)施例所提供的遠(yuǎn)程臨場交互方法中，智能終端通過將指令發(fā)送給云端數(shù)據(jù)服務(wù)器中的分析服務(wù)器和數(shù)據(jù)服務(wù)器，將大部分?jǐn)?shù)據(jù)處理過程交由云端數(shù)據(jù)服務(wù)器完成，通過云端數(shù)據(jù)服務(wù)器來處理智能終端所需要處理的問題，這種方法大大節(jié)省了智能終端的信息處理量，智能終端只需要進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收，節(jié)省了智能終端的處理空間；而且，云端數(shù)據(jù)服務(wù)器的處理能力強(qiáng)、處理速度快，很好的提高了整體處理速度，加快了處理流程。

可選的，請參考圖3，圖3為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場交互方法具體實(shí)施例三的流程圖。當(dāng)步驟s103中的反饋式通信數(shù)據(jù)為語音指令時(shí)，該步驟s103中還應(yīng)包括：

步驟321：當(dāng)反饋式通信數(shù)據(jù)為語音指令或視頻指令時(shí)，智能終端將接收到的語音指令或視頻指令上傳至語音服務(wù)器，語音服務(wù)器將語音指令或視頻指令轉(zhuǎn)換成文字指令，并返回給智能終端；

步驟322：智能終端將接收到的文字指令上傳至分析服務(wù)器，分析服務(wù)器將文字指令轉(zhuǎn)換成相關(guān)領(lǐng)域的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，并將結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)發(fā)送給數(shù)據(jù)服務(wù)器；

步驟323：數(shù)據(jù)服務(wù)器將結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)的結(jié)果數(shù)據(jù)返回給分析服務(wù) 器，分析服務(wù)器將結(jié)果數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成文本語言，并返回給智能終端；

步驟324：智能終端將文本語言發(fā)送給語音服務(wù)器，語音服務(wù)器將文本語言轉(zhuǎn)換成語音反饋或視頻反饋，并返回給智能終端；

步驟325：智能終端將語音反饋或視頻反饋直接播放或發(fā)送給操控終端進(jìn)行播放。

本實(shí)施例所提供的遠(yuǎn)程臨場交互方法中，對于語音指令的處理方式基于上述實(shí)施例中對于文字指令的處理方式，節(jié)省了智能終端的處理空間，加快了整體處理流程。

除了上述實(shí)施例所公開的遠(yuǎn)程臨場交互方法，本發(fā)明還提供了一種遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人，以下簡稱為機(jī)器人，該機(jī)器人主要包括：

機(jī)器人本體；

設(shè)置于機(jī)器人本體上的接收控制模塊，用于接收智能終端發(fā)送的機(jī)器人控制指令，根據(jù)機(jī)器人控制指令對機(jī)器人本體進(jìn)行控制，機(jī)器人本體做出相應(yīng)的動作響應(yīng)；

機(jī)器人控制指令為，智能終端根據(jù)操控終端發(fā)送的控制類通信數(shù)據(jù)生成的指令。

請參考圖4至圖8，圖4至圖8分別為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場機(jī)器人的具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖、底座部分的結(jié)構(gòu)示意圖、機(jī)身部分的結(jié)構(gòu)示意圖、機(jī)身下半部的結(jié)構(gòu)示意圖以及頭部部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

機(jī)器人本體包括底座100、機(jī)身200和頭部300，上述接受控制模塊為主控板36，主控板36設(shè)置于底座100上。

首先，介紹機(jī)器人的底座100部分。機(jī)器人本體設(shè)置有自平衡的底座100，底座100包括外置輪、陀螺儀和/或加速計(jì)。

陀螺儀和/或加速計(jì)均與主控板36連接，用于感應(yīng)底座100的運(yùn)動平衡狀態(tài)，并將運(yùn)動平衡狀態(tài)發(fā)送給接收控制模塊；

外置輪由驅(qū)動電機(jī)控制，電機(jī)與接收控制模塊連接，接收控制模塊根據(jù)陀螺儀和/或加速計(jì)發(fā)送的運(yùn)動平衡狀態(tài)，控制外置輪的運(yùn)動。

可選的，行動裝置可以為兩個(gè)外置輪，兩個(gè)外置輪分別由兩個(gè)驅(qū)動電機(jī)控制，即機(jī)器人的底座100為兩輪機(jī)器人底座?，F(xiàn)有技術(shù)中的 機(jī)器人底座多為三輪、四輪或者多輪情況，目的是為了保證機(jī)器人的平衡和運(yùn)動平穩(wěn)。由于，底座100中設(shè)置有測量裝置，該測量裝置與主控板36連接，將監(jiān)測的結(jié)果發(fā)送給主控板36，并由主控板36整合后發(fā)送給機(jī)器人相應(yīng)的控制裝置，控制裝置可以根據(jù)實(shí)時(shí)的運(yùn)動平衡狀態(tài)對機(jī)器人進(jìn)行控制，從而保證了機(jī)器人行動的穩(wěn)定。

所以，底座的行動裝置可以不再憑借多輪來保證運(yùn)動的穩(wěn)定，行動裝置可以為兩輪，甚至是獨(dú)輪，也可以是其他形式的可移動裝置。

下面以兩輪的行動裝置為例，具體介紹機(jī)器人底座100的構(gòu)造和連接方式。

機(jī)器人的底座100主要包括測量裝置、主控板36、左輪裝置、右輪裝置、上殼、底殼和電力設(shè)備等。

主控板36分別與測量裝置、左輪裝置、右輪裝置等相連，主控板36采集測量裝置所測得的底座運(yùn)動信息，并且采集左輪裝置和右輪裝置的電機(jī)轉(zhuǎn)速等信息，用于發(fā)送給控制裝置。

下面簡單介紹右輪裝置，右輪裝置主要包括右輪、右輪驅(qū)動電機(jī)。

驅(qū)動電機(jī)39的前軸裝入側(cè)板38，通過內(nèi)六角圓頭螺釘44固定，主動輪41套在驅(qū)動電機(jī)39的前軸上，通過M3緊定螺釘42固定；側(cè)板軸49通過內(nèi)六角沉頭螺釘50固定在側(cè)板38；同步帶中間輪45套在中間輪軸43上，同時(shí)在中間裝入第一軸承46，用十字槽沉頭機(jī)械螺釘40固定；主動輪41與同步帶中間輪45通過第一同步帶60連接；終點(diǎn)同步帶輪51裝在側(cè)板軸49上，并在其上設(shè)置第二軸承52，終點(diǎn)同步帶輪51通過第二同步帶61與同步帶中間輪45連接，軸承端蓋53設(shè)置在一端用于固定。

輪子79安裝在軸承端蓋53上面，燈罩56通過盤頭十字槽螺釘58固定在輪子79上，輪子79上安裝輪胎80，輪子79通過輪子十字槽盤頭螺釘81固定在終點(diǎn)同步帶輪51上。

驅(qū)動電機(jī)39用于驅(qū)動整個(gè)右輪正反方向轉(zhuǎn)動，內(nèi)部的兩級同步帶：第一同步帶60和第二同步帶61，分別作為減速器，增加驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動外部的力矩。

可選的，驅(qū)動連接方式中也可以使用除皮帶輪以外的具有張力或具有緩沖能力的連接結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)有技術(shù)中的驅(qū)動連接方式，主要采用電機(jī)結(jié)合減速器的傳動，但對于需要保持運(yùn)動平衡和靜止平衡的機(jī)器人底座而言，減速器沒有張緊、緩沖作用，啟動、停止和變速過程缺乏緩沖效果。本實(shí)施例中提供的驅(qū)動連接方式，主動輪與右輪之間采用皮帶傳動連接，是由于皮帶本身為彈性連接件，具有張力，對于運(yùn)動的傳遞具有緩沖作用。在皮帶與傳動輪的過程中，通過皮帶增加傳動的緩沖性，可以提高底座的自平衡能力。所以，任何具有張力或具有緩沖能力的傳動方式均可以作為本實(shí)施例所涉及的方案。

可選的，驅(qū)動連接方式可以不局限于上述的二級傳動，可以根據(jù)機(jī)器人底座的具體設(shè)計(jì)情況進(jìn)行調(diào)整。

圖5中，右輪裝置部分其他連接結(jié)構(gòu)分別電機(jī)十字槽盤頭螺釘37、同步帶中輪47、軸用卡簧48、盤頭自攻螺釘65。

左輪裝置的結(jié)構(gòu)與連接方式與右輪結(jié)構(gòu)相同，不在此進(jìn)行介紹?？蛇x的，左輪裝置和右輪裝置可為對稱式結(jié)構(gòu)。

可選的，測量裝置的組成并不局限于陀螺儀和/或加速計(jì)兩種傳感器，任何可以對平衡和/或運(yùn)動狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測的傳感器、感應(yīng)器等，均可以作為測量裝置的一部分，也均應(yīng)為本實(shí)施例所提供的可選方案。

可選的，底座100上設(shè)置有可伸縮的升降桿66，底座100與用于裝卡智能終端的機(jī)器人頭部通過升降桿連接，底座100中設(shè)有控制升降桿66進(jìn)行伸縮的電機(jī)。

上殼77部分的作用是支撐整個(gè)底座的上部骨架。

可選的，上殼77部分并不僅僅局限于上部殼體，還設(shè)置有升降桿支架66和上升電機(jī)67。上殼中間設(shè)置有一升降桿支架66，升降桿支架66主要用于機(jī)器人底座與機(jī)器人機(jī)身部位的連接，可以使機(jī)身部分可伸縮的連接在底座的上殼77上，上升電機(jī)67主要用于驅(qū)動升降桿支架66的升降。升降桿支架66的兩端通過緊定螺釘固定在側(cè)板38上，上升電機(jī)67從升降桿支架66的中間位置由下往上安裝，然后通過第一十字槽盤頭螺釘71固定在升降桿支架66上，上殼77從上往下 罩在整個(gè)升降桿支架66上，上殼77的兩側(cè)設(shè)置M4熱熔螺母78，與側(cè)板38組合時(shí)，通過標(biāo)內(nèi)六角沉頭螺釘59固定，銘牌76和紅外透光片3夾在上殼77和底殼1之間。

可選的，在上殼77上設(shè)置超聲波傳感器69，超聲波傳感器69與主控板36連接，用于感應(yīng)底座附近的障礙物，并將感應(yīng)信息傳遞給主控板36。在上殼77的升降桿支架66中間裝一個(gè)傳感器支架68，傳感器支架68通過六角不銹鋼螺柱70鎖定在升降桿支架66上，超聲波傳感器69通過上蓋M3緊定螺釘75固定在底片上。

圖5中，上殼77部分其他連接結(jié)構(gòu)分別為紅外透光片3、六角不銹鋼螺柱70、第二十字槽盤頭螺釘72、軸連器73、軸連器軟膠74、M3緊定螺釘75、銘牌76和M4熱熔螺母78。

可選的，上殼77并不局限于上述情況或圖5中所示結(jié)構(gòu)。

可選的，底座100還包括可移動的支撐桿裝置，支撐桿裝置用于在底座100靜止時(shí)或斷電后自動落下，對底座100進(jìn)行支撐?，F(xiàn)有技術(shù)中，常采用多輪底座作為機(jī)器人的底座裝置，一是為了保證機(jī)器人在運(yùn)動中的平衡，二是為了方便機(jī)器人在靜止或待機(jī)狀態(tài)時(shí)的放置。

由于本實(shí)施例中所涉及的底座為兩輪、獨(dú)輪的底座，所以在底座靜止時(shí)，需要設(shè)置支撐桿裝置，對底盤的平衡進(jìn)行支撐，更重要的是當(dāng)機(jī)器人底座突然斷電時(shí)，機(jī)器人底座將不能保持平衡，所以添加支撐桿裝置，用于在斷電時(shí)支撐桿裝置自動落下，保護(hù)機(jī)器人底座不會傾倒。

可選的，支撐桿裝置的主要連接結(jié)構(gòu)如下：

支腳電機(jī)23上套設(shè)有支腳電機(jī)橡膠套24，支腳電機(jī)23前端出軸部套有支腳電機(jī)同步帶輪25，通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘26鎖定將其鎖定。將安裝完成的整體放置在支腳左殼7中，通過在支腳電機(jī)23外部的支腳電機(jī)固定鈑金件27和支腳螺釘28固定在支腳左殼7上。

支腳右殼21上設(shè)置有第一銅軸16、第二銅軸14和第三銅軸19，還設(shè)置有支腳軸8和卡簧12。同步帶主動輪9設(shè)置在塑料墊片11上，支腳電機(jī)同步帶輪25通過支腳同步帶17與同步帶主動輪9連接，在 第二銅軸14上安裝第二支腳連接器15，第四銅軸20上安裝了第四支腳連接器18，在第二支腳連接器15和第四支腳連接器18上分別套有支腳29，并用支腳十字槽盤頭螺釘30固定，再分別套上腳墊31。

整個(gè)支撐桿裝置由支腳電機(jī)23的正反轉(zhuǎn)帶動兩支腳上下移動。當(dāng)支腳電機(jī)23正轉(zhuǎn)時(shí)，支腳電機(jī)同步帶輪25帶動絲桿往內(nèi)圈轉(zhuǎn)動，支撐腳29沿著絲桿往內(nèi)轉(zhuǎn)，將支撐腳29收起；當(dāng)電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，支腳電機(jī)同步帶輪25帶動絲桿往外圈轉(zhuǎn)動，支撐腳29沿著絲桿往外轉(zhuǎn)，將支撐腳29放下。整個(gè)控制是由主控板36調(diào)用軟件實(shí)現(xiàn)。例如：機(jī)器開機(jī)時(shí)，主控板36控制支腳電機(jī)23正轉(zhuǎn)，支撐腳29升起；機(jī)器關(guān)機(jī)時(shí)，主控板36控制支腳電機(jī)23反轉(zhuǎn)，支撐腳29落下。

當(dāng)檢測到電池電量低于正常工作電壓時(shí)，主控板調(diào)用軟件先將兩支腳放下，然后關(guān)機(jī)，從而達(dá)到了在斷電前對底座的支撐作用。

圖5中的支撐桿裝置部分還包括支腳盤頭自攻螺釘22、支腳軸承13和內(nèi)六角平端緊定螺釘10。

可選的，在輪子的外部增加燈光效果，如在行動裝置上設(shè)置指示燈，指示燈可與主控板36相連，同時(shí)實(shí)時(shí)的顯示機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)。

可選的，指示燈可選用PCB_LED燈板55，PCB_LED燈板55設(shè)置在軸承端蓋53和輪子79之間，PCB_LED燈板55通過定位孔套在燈罩56上，用M12螺母54和盤頭十字槽自攻螺釘57固定。這種固定方式，可以使PCB_LED燈板55的燈光從輪子的一側(cè)發(fā)出。可選的，PCB_LED燈板設(shè)定至少兩種亮燈狀態(tài)，包括為運(yùn)動狀態(tài)和靜止?fàn)顟B(tài)，分別為不同的亮燈方式，以區(qū)分底座運(yùn)行狀態(tài)。

可選的，輪子上設(shè)置有燈光裝飾件82，使燈光在燈光裝飾件82的遮擋縫隙中透過，可以使燈光更柔和。

可選的，還包括紅外傳感模塊63，紅外傳感模塊63安裝在紅外模塊支架62上，用十字槽盤頭螺釘64固定，同時(shí)在紅外傳感模塊63前面設(shè)置紅外透光片3，對紅外傳感起到隱蔽作用，紅外傳感器主要用來對外部起到避障作用。紅外傳感模塊63與主控板36連接，用于感應(yīng)底座附近的障礙物，并將感應(yīng)信息傳遞給主控板36。

可選的，紅外傳感模塊的布置方式不局限于上述情況。

底座的底殼1部分主要設(shè)置有充電板4、開關(guān)鍵帽6，底殼1的側(cè)部設(shè)有M4熱熔螺母2，充電板4通過底座盤頭自攻螺釘5安裝在底殼1上，底座盤頭自攻螺釘5與M4熱熔螺母2對應(yīng)固定，開關(guān)鍵帽6套在充電板4的開關(guān)上。

可選的，底殼1部分的設(shè)置結(jié)構(gòu)與連接方式不局限于上述情況。

可選的，外置輪為橡膠軟皮輪。相比起傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)中采用的摩擦系數(shù)小、易打滑的普通橡膠輪子，該種橡膠軟皮輪由于材質(zhì)的原因，能夠更加貼近地面，有效地增大與地面的接觸面積，從而增大摩擦系數(shù)，保證底座在地面上行走時(shí)的平衡和安全。

可選的，上述電力設(shè)備為電池組，電池組包括多個(gè)電池32和電池泡棉33，電池32下面墊有電池泡棉33，并通過電池固定鈑金件34以電池盤頭自攻螺釘35進(jìn)行固定，防止電池組碰撞，避免因電池組碰撞所引發(fā)的安全問題。

可選的，機(jī)器人底座的各部件連接方式并不局限于采用上述方式進(jìn)行連接，可以才用其他用于連接的零件或部件。

上述實(shí)施例所提供的機(jī)器人底座，通過測量裝置對底座的運(yùn)動狀態(tài)和平衡狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，并將監(jiān)測結(jié)果通過主控板36進(jìn)行收集，進(jìn)而匯總發(fā)送給機(jī)器人的控制裝置，該底座可以有效地監(jiān)控并掌握了實(shí)時(shí)的運(yùn)動狀態(tài)，并及時(shí)地將數(shù)據(jù)提供給機(jī)器人的控制裝置，有利于提高機(jī)器人的行動能力。

機(jī)器人的機(jī)身200部分主要起到上下升降的功能，兩輪自平衡機(jī)器人機(jī)身主體由機(jī)身上桿213和機(jī)身下桿201組成，機(jī)身下桿201頂部套上桿固定塑料件202，起到導(dǎo)向作用，機(jī)身的上下升降主要由底座100的上升電機(jī)67帶動機(jī)身蝸桿206轉(zhuǎn)動，從而進(jìn)行升高或下降。

機(jī)身蝸桿206的頂部裝有導(dǎo)向塑料件210和導(dǎo)向塑件墊片211，導(dǎo)向塑件墊片211是防止機(jī)身蝸桿206上下升降時(shí)，與機(jī)身下桿201摩擦，刮花機(jī)身上桿213，導(dǎo)向塑料件210的作用是用于指引機(jī)身蝸桿206上下移動的方向。

機(jī)身蝸桿206上部裝有上升塑膠螺母212，十字槽沉頭自攻螺釘214將上升塑膠螺母212固定在中間位置，主要是防止機(jī)身蝸桿206上下升降時(shí)產(chǎn)生震動。機(jī)身蝸桿206的底部套有PU管209，用于限位、緩沖，機(jī)身蝸桿206底部套有一個(gè)桿子固定接頭203，在桿子固定接頭203內(nèi)套入機(jī)身軸承204，孔用擋圈205用于擋住機(jī)身軸承204的移動，機(jī)身蝸桿206的下端裝入軸用擋圈207，并接入聯(lián)軸器208與底座100的上升電機(jī)67連接，通過底座100的電機(jī)67正反轉(zhuǎn)動，從而帶動機(jī)身蝸桿206上升或下降。機(jī)身部分還包括圖7中所示的機(jī)身十字槽沉頭機(jī)械螺釘215和機(jī)身十字槽盤頭螺釘216。

可選的，機(jī)器人的機(jī)身200具體結(jié)構(gòu)并不局限于上述情況。

機(jī)器人的頭部300頭部主要用來加載智能終端以及配置智能終端的一些輔助裝置，同時(shí)與底座、機(jī)身形成一個(gè)整體。

頭部300主要包括智能終端保護(hù)殼接頭301，智能終端連接板302，頭部第一螺釘303，繞線蓋子304，智能終端保護(hù)后殼305，頭部第二螺釘306，后殼泡棉307，鏡子308，智能終端保護(hù)前殼309，鐵片310，前殼泡棉311。

智能終端裝入智能終端保護(hù)前殼309，為適和不同的智能終端插入以及智能終端的松緊度，在智能終端保護(hù)前殼309內(nèi)置前殼泡棉311。智能終端保護(hù)前殼309的底部裝有鐵片310，用來吸附廣角鏡頭，前殼泡棉311后面裝有后殼泡棉307，然后套入到智能終端保護(hù)后殼305中。

智能終端保護(hù)后殼305底部凸起部分中設(shè)置有鏡子308，智能終端的后置攝像頭通過鏡子308反射到底座100附近的位置，用于查看底座100附近的物體。

智能終端保護(hù)殼接頭301與機(jī)身200的機(jī)身上桿213連接，智能終端保護(hù)殼接頭301通過頭部第一螺釘303與智能終端連接板302連接，該連接板上安裝有USB接口和一個(gè)輕觸按鍵，智能終端可通過數(shù)據(jù)線與智能終端連接板302的USB連接實(shí)現(xiàn)充電，同時(shí)可檢測智能終端是否插入到保護(hù)殼內(nèi)。

在智能終端保護(hù)殼接頭301上設(shè)置繞線蓋子304，智能終端的數(shù)據(jù)線可纏繞在上面，繞線蓋子304與智能終端保護(hù)后殼305通過頭部第二螺釘306固定。

可選的，機(jī)身200的結(jié)構(gòu)和連接方式并不局限于上述情況，機(jī)器人的頭部300頭部主要用來加載智能終端，所以，任何可以裝備智能終端的結(jié)構(gòu)和連接方式都應(yīng)為本實(shí)施例的方案。

可選的，上述實(shí)施例所提供的遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人還包括智能終端，上述智能終端可以完全固定安裝在遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人上，與之成為一個(gè)整體；智能終端也可以可拆卸的安裝在遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人上，方便機(jī)器人更換和更新智能終端的程序。

本實(shí)施例提供了一種遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人，以下簡稱機(jī)器人，機(jī)器人上設(shè)有用于與智能終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的接受控制模塊，機(jī)器人可以通過智能終端連接云端數(shù)據(jù)服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，并控制機(jī)器人本體進(jìn)行操作。智能終端作為機(jī)器人的大腦，與機(jī)身本體為分體裝置，可以節(jié)省開發(fā)智能終端的開發(fā)周期和開發(fā)成本，選擇常用的移動設(shè)備，如智能手機(jī)或iPAD等。另外，如果需要更改機(jī)器人的使用功能，只需要對智能終端的應(yīng)用程序進(jìn)行開發(fā)，無需更改智能終端的整體程序，這使得機(jī)器人的程序選擇和設(shè)置更為靈活。該遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人的其他各部分結(jié)構(gòu)請參考現(xiàn)有技術(shù)，本文不再贅述。

除了上述實(shí)施例所公開的遠(yuǎn)程臨場交互方法和遠(yuǎn)程臨場機(jī)器人，本發(fā)明還提供了一種包括上述實(shí)施例公開的遠(yuǎn)程臨場機(jī)器人的遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)，用于保證上述遠(yuǎn)程臨場交互方法在現(xiàn)實(shí)中的實(shí)施。

請參考圖9，圖9為本發(fā)明所提供遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)的示意圖。

本實(shí)施例做提供的遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)，主要包括云端數(shù)據(jù)服務(wù)器、智能終端和遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人；

云端數(shù)據(jù)服務(wù)器，用于為智能終端提供賬號信息；

智能終端，用于當(dāng)通信數(shù)據(jù)為控制類通信數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)所述通信數(shù)據(jù)，生成相應(yīng)的機(jī)器人控制指令，并將所述機(jī)器人控制指令發(fā)送到所述遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人；當(dāng)通信數(shù)據(jù)為反饋式通信數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)通 信數(shù)據(jù)，智能終端自動生成反饋信息或者向云端數(shù)據(jù)服務(wù)器獲取相應(yīng)的反饋信息，將反饋信息進(jìn)行存儲記錄，用于對反饋信息的反饋方式進(jìn)行學(xué)習(xí)，并發(fā)送給操控終端；

操控終端，用于發(fā)送通信數(shù)據(jù)，以及用于接收反饋信息；

遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人，用于接收機(jī)器人控制指令，并做出相應(yīng)的動作響應(yīng)。

可選的，遠(yuǎn)程臨場機(jī)器人可以選擇上述實(shí)施例所提供的遠(yuǎn)程臨場機(jī)器人，智能終端可以為具有智能操控系統(tǒng)的終端設(shè)備，例如，智能手機(jī)或iPAD等。

可選的，云端數(shù)據(jù)服務(wù)器包括分析服務(wù)器、數(shù)據(jù)服務(wù)器，和/或語音服務(wù)器；智能終端，還用于直接從云端數(shù)據(jù)服務(wù)器下載更新數(shù)據(jù)包，根據(jù)更新數(shù)據(jù)包進(jìn)行數(shù)據(jù)更新處理。

可選的，智能終端上設(shè)置有基礎(chǔ)處理模塊，可以在沒有連接云端數(shù)據(jù)服務(wù)器的情況下，直接對機(jī)器人進(jìn)行控制。

可選的，上述智能終端通過藍(lán)牙無線通信等方式與機(jī)器人連接，并通過智能終端里的應(yīng)用程序控制機(jī)器人的行為。智能終端內(nèi)的應(yīng)用程序包括對機(jī)器人的初始化程序，其中包括避障程序、自平衡程序、電池管理程序、指示燈程序、電機(jī)控制程序、藍(lán)牙通信程序等。

智能終端通過接收主控板36的數(shù)據(jù)信號，調(diào)取相應(yīng)的數(shù)據(jù)模塊、數(shù)據(jù)程序進(jìn)行相應(yīng)的控制，主要包括：

避障程序針對紅外和超聲波避障算法；

自平衡程序針對陀螺儀和加速度算法；

電池管理程序針對電量管理和電池狀態(tài)監(jiān)控；

指示燈程序針對機(jī)器人運(yùn)行的狀態(tài)指示，包括機(jī)器故障，機(jī)器運(yùn)行狀態(tài)，機(jī)器停止是呼吸燈狀態(tài)；

電機(jī)控制程序針對左右電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止的控制等；支撐桿電機(jī)收起和下放動作，升降桿電機(jī)的上移、下移、停止動作；

藍(lán)牙通信程序針對程序中產(chǎn)生的各種數(shù)據(jù)狀態(tài)，發(fā)送給智能終端 進(jìn)行處理。

可選的，上述遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)還包括操控終端，該操控終端可以為普通的智能手機(jī)、iPAD或者其他具有智能系統(tǒng)的終端設(shè)備。

本實(shí)施例所提供的遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)可以保證上述遠(yuǎn)程臨場交互方法在現(xiàn)實(shí)中得以應(yīng)用。該遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)的其他各部分的結(jié)構(gòu)請參考現(xiàn)有技術(shù)，本文不再贅述。

以上對本發(fā)明所提供的一種遠(yuǎn)程臨場智能機(jī)器人、遠(yuǎn)程臨場交互系統(tǒng)及其方法進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。